精华内容
下载资源
问答
  • #include<iostream> #include<string> using namespace std; struct MyStruct { string name; int a; } class A { public: static myStruct[3]; }; MyStruct A::myStruct[3]={{...}
  • 用户输入初始速度,角度,y-intercept,x-intercept,怎么画抛物线(抛体运动)
  • //默认初始速度 数字越小 延时时间越短 速度越快 while(1) { if(receiveData=='1') //转动 { //消除抖动 Direction=1; receiveData='0'; } Motor(); Direction=0; } } ...
  • 之前博客《ROS学习笔记之——机器人航向角的求解》介绍了怎么求机器人的航向角,但是该求法均为相对于初始点的求法。若一开始机器人的初始姿态角未知,则需要采用相应的传感器来计算初始姿态角 基本概念 传感器...

    之前博客《 ROS学习笔记之——机器人航向角的求解》介绍了怎么求机器人的航向角,但是该求法均为相对于初始点的求法。若一开始机器人的初始姿态角未知,则需要采用相应的传感器来计算初始姿态角

     

    目录

    基本概念

    加速度计求roll,pitch角

    磁力计求航向角

    ROS上代码实现

    参考资料


     

    基本概念

    传感器:都是基于机器人坐标系的。加速度计测三轴的加速度,磁力计测三轴的磁感应强度,陀螺仪测三轴的角速度。注意角速度的定义,方向是沿着三轴的。得到姿态角主要靠陀螺仪测得的角速度积分,但存在漂移误差,因此要用加速度计和磁力计随时校正。

    在地理坐标系下,重力加速度坐标始终为(0,0,1g),磁场坐标为(M,0,D)。在地球表面,磁场始终是沿着磁感应线指北的,某点的磁场强度为磁感应线在该点的切线,它在北方有个分量,在垂直方向有个分量,即(M,0,D)。这里还有一点,地理的北极和磁场的北极是不重合的,有一定的夹角,即磁偏角。根据经纬度是可以查到这个夹角的大小的。我们定义的地理坐标系的北当然是地理的北。但用磁力计求得实际是Xb与地磁的北的夹角,我们最后会加上磁偏角,这样就是Xb与地理北的夹角了,就是真正的航向角啦。

     

    加速度计求roll,pitch角

    机器人静止放在地上。地理坐标系下重力加速度为(0,0,g),机器人坐标系下加速度测量的三轴加速度为(ax,ay,az)。二者的关系如下图所示,(ax,ay,az)是三条边,(0,0,g)是对角线。

    这样roll=arctan(ay/az),pitch =-arctan(ax/az) 

     

    磁力计求航向角

    地理坐标系下该点的磁场强度为(M,0,D),磁力计测得的三轴磁场强度为(mx,my,mz)。

    当我们认为机器人是完全水平放在地上的时候,即Z轴和Zb轴是平行的时候,完全不用考虑垂直方向了。我们只用考虑XOY平面了。

     

    ROS上代码实现

    通过下面代码订阅地磁传感器和IMU的topic

    ros::Subscriber imu_sub;
    ros::Subscriber mag_sub;	
    
    
    imu_sub = nh_.subscribe("imu", 1, &IMAGE_LISTENER_and_LOCATOR::imu_callback, this);
    mag_sub = nh_.subscribe("magnetic_field", 1, &IMAGE_LISTENER_and_LOCATOR::mag_callback, this);

     

     

     

     

     

    参考资料

    https://blog.csdn.net/waihekor/article/details/103551408

    https://www.cnblogs.com/aipan-123456/p/6056814.html

    http://www.mamicode.com/info-detail-1605348.html

    https://zhuanlan.zhihu.com/p/103609571

     

     

     

    展开全文
  • Speed=300, //初始速度 Time, //定义对象 arr = [], //初始化数组 zjarr = [], EndIndex=0, //决定在哪一格变慢 ptb, //获取tb对象 cycle=0, //转动圈数 EndCycle=0, //计算圈数 flag=false, //...
  • //初始速度 Time, //定义对象 arr_length = 30; //GetSide(5,5), //初始化数组 EndIndex = 1, //决定在哪一格变慢 cycle = 0, //转动圈数 EndCycle = 3, //计算圈数 flag = false, //结束转动标志 random_num = 1, ...
  • #include #include #include #include #include #include "snake.h" ...写了一个贪吃蛇,能运行, 可以玩,但是死过一次后再在主菜单调用Start_Game开始游戏时会闪退, 怎么回事 数据定义在头文件里
  • 我做好了一个欢迎界面,并且做了下按钮触发,里面什么都还没有,我这边有一个游戏主程序,应该怎么样才能合理的添加进去呢? 添加的结果就是 点击这个按钮 就进入这个主程序。下面是代码 这个是我的欢迎界面的代码...
  • 摇钱树 dp

    2018-04-05 09:29:05
    有n堆钱,给出每堆的初始数量和消失速度,你可以拿走k堆钱,每拿走一堆,所有剩下的钱就会按照消失速度减少,k天所能拿的最大金额 解析: 拿哪堆最好呢?第一个因素是初始金额大,第二个因素是消失速度小,而...

    原题zjnu 1209

    题意

    有n堆钱,给出每堆的初始数量和消失速度,你可以拿走k堆钱,每拿走一堆,所有剩下的钱就会按照消失速度减少,求k天所能拿的最大金额

    解析

    拿哪堆最好呢?第一个因素是初始金额大,第二个因素是消失速度小,而到底怎么在这两种因素中做一个抉择,是这题的难点

    假设n堆我们都可以拿走,那么肯定是先 拿消失得快的那堆,
    那如果现在多出第n+1堆,且比前n堆的消失速度都小呢?
    最优结果是不是有两种:

    1. 第n+1堆太少了不需要 —> 相当于n堆拿n堆
    2. 需要 ,前n堆拿n-1堆再加上第n+1堆,并且因为n+1消失速度最小,n+1堆最后拿
      即:n堆拿n-1 + sum[n+1]-(n-1)*v[n+1]

    所以我们按照这个思路,把所有堆按消失速度降序排列,用dp[i][j]表示前i堆拿j堆的最优解,状态转移方程:dp[i][j] = max( dp[i-1][j] , dp[i-1][j-1] + sum[i]-(j-1)*v[i] )

    最后要注意的点是,因为dp[i][j]和dp[i][j-1]并不像其他dp一样有直接关系,而是只从dp[i-1]推过来,所以最后答案应该是dp[n][1 to k]中取最大值

    代码

    #include<iostream>
    #include<stdio.h>
    #include<algorithm>
    #define N 1009
    #include<string.h>
    using namespace std;
    
    int n,k;
    struct node{
        int sum,lo;
        bool operator < (const node k)const{
            return lo>k.lo;
        }
    }e[N];
    
    int dp[N][N];
    int main(){
        while(scanf("%d%d",&n,&k),n||k){
            memset(dp,0,sizeof(dp));
            for(int i=1;i<=n;i++)scanf("%d",&e[i].sum);
            for(int i=1;i<=n;i++)scanf("%d",&e[i].lo);
            sort(e+1,e+1+n);
            for(int i=1;i<=n;i++){
                for(int j=1;j<=k;j++){
                    if(j>i)break;
                    int add=e[i].sum-(j-1)*e[i].lo;
                    if(add<0)add=0;
                    dp[i][j]=max(dp[i-1][j],dp[i-1][j-1]+add);
                    //printf("dp[%d][%d] is %d\n",i,j,dp[i][j]);
                }
            }
            int ans=0;
            //because dp[i][j] just change from dp[i-1][?],so you can't judge dp[n][?] is biggest
            for(int i=1;i<=k;i++)ans=max(ans,dp[n][i]);
            printf("%d\n",ans);
        }
    }
    
    展开全文
  • 题目概述有个正n边形,边长为a,所有端点都向着顺时针方向的下一个端点按速度v移动,所有点到达中心点的时间。解题报告ps:这是一道物理题,物理题,物理题!所以说大家还是要学好物理的。 通过yy可以发现,不管...

    题目概述

    有个正n边形,边长为a,所有端点都向着顺时针方向的下一个端点按速度v移动,求所有点到达中心点的时间。

    解题报告

    ps:这是一道物理题,物理题,物理题!所以说大家还是要学好物理的。
    通过yy可以发现,不管怎么移动,图形都是正n边形,所以我们只需要直接分析初始状态即可,后面都同理:
    这里写图片描述
    把速度v分解为v1和v2,显然只有v1是向中心点前进的,v2没用,所以答案就是初始点到中心点的距离dis/v1!现在的问题是如何求dis和v1,其实很简单,首先先看dis:
    这里写图片描述
    把中心点向所有端点连线,就可以得到n个三角形,取任何一个三角形分析即可。

    α=2*π/n/2(圆心角分成n份之后/2)
    然后就可以得到dis=a/2/cos(α)。

    之后开始求v1:
    这里写图片描述
    v1=v*cos(θ),而θ很容易求出:正n边形的角度为(n-2)π,而正n边形θ有2*n个(也就是说2*nθ=(n-2)* π),所以θ=(n-2)*π/(2*n)。

    最后dis/v1就是答案。

    时间复杂度:O(1)
    期望得分:100分

    示例程序

    #include<cstdio>
    #include<cmath>
    using namespace std;
    const double PI=acos(-1);
    
    double n,a,v,Ag,dis,V;
    
    int main()
    {
        freopen("escape.in","r",stdin);
        freopen("escape.out","w",stdout);
        scanf("%lf%lf%lf",&n,&a,&v);
        dis=a/2/sin(2*PI/n/2);
        Ag=(n-2)*PI/n/2;
        V=v*cos(Ag);
        printf("%.5lf\n",dis/V);
        return 0;
    }
    展开全文
  • UVa 10387 台球

    2014-02-24 18:05:04
    /* * 解题思路: * 题目大意就是,给出5个数据,分别是,台球桌的水平长度,竖直长度,小球滚动多少秒,...* 刚开始碰到题目很没有思路、给的都是距离的条件,怎么角度速度 * 这题有点转换的技巧在里面, V = S / t; *

    /*

    * 解题思路:

    * 题目大意就是,给出5个数据,分别是,台球桌的水平长度,竖直长度,小球滚动多少秒,撞击竖直边缘的次数,撞击水平边缘的次数

    *       要求是给出,小球最开始击打时的初始角度和每秒钟滚动的速度

    *       解题:

    刚开始碰到题目很没有思路、给的都是距离的条件,怎么去求角度速度

    * 这题有点转换的技巧在里面, V = S / t;

    *               所以先求出总路程,那么速度就可以解决,那么总路程要怎么得出来?

    *               由小球撞击台球桌边缘的次数乘以相对应的台球桌桌长(宽)即可( 相当于利用勾股定理: 横向^2+纵向^2 = 总路程^2 )

    *      经转换后、题目也就不难了!

    */


    #include <math.h>
    #include <stdio.h>
    int main( )
    {
        int a,b,s,m,n;
        double x,y,pi =  ;
        while( scanf("%d%d%d%d%d",&a,&b,&s,&m,&n) && (a||b||s||m||n ) )
        {
            x = a*m;
            y = b*n;
            printf("%.2lf %.2lf\n",atan( y/x )/(4.0 * atan( 1.0 ))*180,sqrt(x*x+y*y)/s);
        } 
        return 0;
    }



    展开全文
  • URAL 1192. Ball in a Dream

    2011-09-13 17:56:30
    水题一枚~~之前一直没怎么看懂题,事实证明。。。我想歪了。。。 开始一直没明白过来pi干吗用 = =。...给你速度初始角度,每次落地减少为原来1/K的动能,能跳到的最大距离。。 纯物理题。。 #in
  • $n \leq 100000$个点在数轴上运动,给初始位置和速度。能删$k$个点,问最晚什么时候发生第一次碰撞。 这个贪心题有点惊。。 首先肯定二分答案,然后就是判断怎么删这$k$个点。我想可以把有冲突的点连条边,虽然是...
  • 题意:有n个缺口,维修机器人速度v,机器人起点x,接着给了n个缺口的位置、初始花费,单位时间增长花费,维修n个缺口的最小花费思路:这个题感觉是个区间dp了,但是怎么做都超时!看了题解真是涨知识~~dp[l][r][op...
  • 陀螺仪在车辆网中的应用 ...加速度计关键在于怎么判断车辆运动的方向和轴的方向的一致性 5 讨论 5.1 问题 通过手机传感器来测量车辆左转弯、右转弯、急加速、急减速行得通不?有没有前提条件?    
  • 大神指教了!~ 相关配置文件: artdialog.source.js (okVal已改,但是依然是中文) ``` /** * 默认配置 */ artDialog.defaults = { // 消息内容 content: '<div class="aui_loading">...
  • 第1章 声明和初始化 基本类型 1.1 我该如何决定使用哪种整数类型? 1.2 为什么不精确定义标准类型的大小? 1.3 因为C语言没有精确定义类型的大小,所以我一般都用typedef定义int16和int32。然后根据实际的机器...
  • 《你必须知道的495个C语言问题》

    热门讨论 2010-03-20 16:41:18
    书中列出了C用户经常问的400多个经典问题,涵盖了初始化、数组、指针、字符串、内存分配、库函数、C预处理器等各个方面的主题,并分别给出了解答,而且结合代码示例阐明要点。 《你必须知道的495个C语言问题》结构...
  • 要求设计一个DNS的Cache结构,要求能够满足每秒5000以上的查询,满足IP数据的快速插入,查询的速度要快。(题目还给出了一系列的数据,比如:站点数总共为5000万,IP地址有1000万,等等) 3.5.1 找出给定字符串对应...
  • ~第1章 声明和初始化 1 基本类型 1 1.1 我该如何决定使用哪种整数类型? 1  1.2 为什么不精确定义标准类型的大小? 2 1.3 因为C语言没有精确定义类型的大小,所以我一般都用typedef定义int16和int32。然后...
  • </div>自己要做一个实时的监控数据的图形,但是跟AJAX结合的时候,内存增长的速度 比较快,谁能帮我看看怎么回事,谢谢了!<img src="/images/smiles/icon_redface.gif"/> <pre name="code" class=...
  • 1、变量/指针在使用前就必须初始化 第5页 【案例1.1.1】 第5页 2、防止指针/数组操作越界 第5页 【案例1.2.1】 第5页 【案例1.2.2】 第6页 【案例1.2.3】 第7页 【案例1.2.4】 第8页 3、避免指针的非法引用 第9页 ...
  • 初始大小和动态扩容策略</li><li>有效解决散列冲突</li><li>对一个工业级散列表的实现要遵守几点:首先支持快速查询、删除、插入等操作;其次,内存占用要合理,不要过多浪费内存;...
  • c++ 面试题 总结

    2009-09-16 08:44:40
    系统会初始化static int变量为0,但该值会一直保存,所谓的不可重入... -------------------------------------------------------------------------- 13.写出运行结果: {// test1 char str[] = "world"; cout (str...
  • c语言编写单片机技巧

    2009-04-19 12:15:17
    C语言有功能丰富的库函数、运算速度快、编译效率高、有良好的可移植性,而且可以直接实现对系统硬件的控制。C语言是一种结构化程序设计语言,它支持当前程序设计中广泛采用的由顶向下结构化程序设计技术。此外,...
  • C#微软培训教材(高清PDF)

    千次下载 热门讨论 2009-07-30 08:51:17
    C#--微软.NET的第一语言 本书着重介绍语言本身,比较少涉及应用,不错的入门书,从头讲起,不怕不明白。 <<page 1>> page begin==================== 目 目目 目 录 ... 比尔.... 2000 年 6 月 ...
  • C#微软培训资料

    2014-01-22 14:10:17
    <<page 1>> page begin==================== 目 目目 目 录 录录 录 第一部分 C#语言概述.4 第一章 第一章第一章 第一章 .NET 编 编 ... 比尔....这一天 微软公司正式推出了其下一代...
  • excel的使用

    2012-11-25 17:06:01
    如果用得到,你还可以利用EXCEL来完成行列式、矩阵的各种计算,进行简单的积分运算,利用迭代函数值(如x^2=x^7+4,可用迭代方法x值),等等,凡是涉及计算方面的事,找EXCEL来帮忙,它一定会给你一个满意的答案...

空空如也

空空如也

1 2
收藏数 33
精华内容 13
关键字:

初始速度怎么求