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本文为希望免除装双系统的麻烦,从而装载Ubuntu的朋友们提供了一条新的思路。由于笔者安装Ubuntu的主要目的是使用ROS,从而希望实现对无人机等产品的控制,所以本文的介绍一直会持续到安装完成ROS并初次打开小乌龟(turtle)。因为全部介绍太过繁杂,本文内容除了详细说明一些容易出错的细节之外,同时提供可以查询资料的地方,也向那些无私提供详细教程的人表示感谢。笔者强烈推荐先阅读下参考文献再看本文,或者直接仅阅读参考文献,在衔接部分查看本文。
内容提要
- VM虚拟机的安装
- Ubuntu系统在VM虚拟机上的装载
- ROS在Ubuntu上的安装
- ROS系统测试
按照笔者的理解,本文安装ROS的技术路线是先安装虚拟机,在虚拟机上使用光盘镜像的方式装载Ubuntu系统,之后在虚拟机上安装ROS系统即可。这就是大致的思路。
VM虚拟机的安装
VMware Workstations是微软的成熟产品,直接在网络上搜索资源下载安装就可。
Ubuntu系统安装
1.Ubuntu镜像下载
首先需要在Ubuntu官网上下载Ubuntu系统的镜像。注意:如果你希望安装最新的Ubuntu系统,在官网上安装Ubuntu16系列即可,如果你今后希望进一步安装ROS系统,请一定安装Ubuntu14系列,这一点是由于ROS对Ubuntu的支持的限制。
下面是下载地址:Ubuntu14 Ubuntu162.装系统前的准备
安装好的VM界面应该是如下的
这里点击创建新的虚拟机,根据提示进行安装,这里会进行内存的分配,选择虚拟机的存储位置等。注意在提示安装系统时选择稍后安装。其他的基本是默认选项。3.安装系统
做好准备后请先不要开机,这就跟我们真正安装系统一样,我们需要先放入系统光盘。
在虚拟机设置中的DVD选项里面把连接改成使用ISO镜像文件,如下图
之后点击界面上开始按钮旁的分支选项,选择其中的打开电源时进入固件。
首先进行关于虚拟机的BIOS设置,设置完成之后按下F10保存并退出。
进而电脑重启进入Ubuntu系统的安装,这里值得注意的是,语言请都选择英文。4.VMware Tools的安装,并配置共享文件
用
Ctrl-alt-T
快捷键进入终端(Terminal),键入su
再根据提示输入密码,就可以在该终端下获得超级管理员权限
在VM的界面中,上面有虚拟机选项,点击之后选择后面的安装VMware Tools,于是打开一个文件夹,将其下的唯一一个压缩包复制到Ubuntu系统文件的根目录下,解压。产生一个distrib文件夹。
用Ctrl-alt-T
快捷键进入终端,输入cd vmware-tools-distrib
进入该文件,键入./vmware-install.pl
运行其下的文件,根据提示输入y
确认,稍等片刻完成安装。
回到刚才的虚拟机设置,在选项后面的共享文件中选择电脑上面的某个文件夹即可,这样就可以使用cd /mnt/hgfs
在终端下访问电脑中的文件了。5.至此完成了Ubuntu系统的全部安装!
ROS系统的安装
这里的介绍将会按照ROS官网上的安装教程进行。由于这部分内容已经有了中文版,所以直接按照上述的进行就好,下面给出一些细节提示。
提示:
- 文中的每一个步骤都需要完成,否则会出错。
- 终端下的复制粘贴需要使用
Ctrl+shift+v
完成,但是不可以在虚拟机外部和虚拟机内部之间进行复制粘贴操作,所以,一个解决方法是直接在Ubuntu里面的浏览器中打开该网站,使用Ctrl+C
复制,并在终端中使用Ctrl+shift+v
完成 - 这里面镜像的安装方法可能是Windows用户不熟悉的,按照我的理解是,现在索取下载目录再进行下载的方式,这根Python有些类似,不过Python是在Windows下的
SourceList按照网上的推荐可以使用国内的,比如如下的
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
5.其他的安装跟教程一致即可。
初次运行
先在一个终端里面键入
roscore
。注意这个终端不能关闭,其他的操作在其他的终端中进行,这或许也是Ubuntu与Windows的一大区别。
你应该可以看到
再打开一个终端,键入rosrun turtlesim turtlesim_node
这是你可以看到小乌龟如下,不过它还不能动。
接着再打开一个终端,并输入$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
接着试着在该终端的光标闪烁情况下按下方向键,于是小乌龟可以移动了
如果你打开了roscore但是又不小心关了,就会在打开小乌龟时出现
roscore cannot run as another roscore
这是只要键入下列即可killall -9 roscore killall -9 rosmaster
大功告成
笔者使用Window10系统,虽然现在Windows的Store里面已经提供Ubuntu系统,但是笔者能力有限,所以这里还是提供笔者亲测虚拟机安装方法。能力优秀的朋友们可以尝试直接使用上述系统。
参考资料
【1】实验楼ROS教程
【2】Ubuntu安装教程
【3】ROS官方安装指导 -
在用Oracle VM VirtualBox安装Ubuntu时一直反复出现的问题。。
2020-10-29 17:43:28 重复安装了好几次一直都会在最后弹出这个弹窗,百度也一直没有找到理想的回答,求大佬告知! -
利用VirtualBox安装Ubuntu详细图文教程
2020-06-27 21:17:48在VirtualBox虚拟机中安装Ubuntu系统也很简单,下面是详细的图文教程,请大家参考。VirtualBox虚拟机安装过程略。 1.创建一个新的虚拟机 给虚拟机命名,选择合适的Ubuntu版本。 2.设置Ubuntu虚拟机内存大小 ...在VirtualBox虚拟机中安装Ubuntu系统也很简单,下面是详细的图文教程,请大家参考。VirtualBox虚拟机安装过程略。
1.创建一个新的虚拟机
给虚拟机命名,选择合适的Ubuntu版本。
2.设置Ubuntu虚拟机内存大小
3.设置虚拟硬盘大小
虚拟机硬盘大小,请根据自己的电脑空间灵活分配,不要太大也不要太小。
4.启动创建好的虚拟机
5.选择自己的Ubuntu iso镜像文件
6.对ubuntu进行设置,设置语言等
7.设置系统用户名和密码
最后就成功的启动运行了。
接下来就安装完毕,成功的进行linux系统的使用了。
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win10系统下用VMware安装ubuntu
2021-01-11 21:43:13第一步:准备需要的软件 1、下载ubuntu: https://ubuntu.com/download/desktop 选择LTS版。 2、准备VWware 网上自行下载,并安装。 第二步:安装第一步:准备需要的软件
1、下载ubuntu最新版:
https://ubuntu.com/download/desktop
选择LTS版。
2、准备VWware
网上自行下载,并安装。
第二步:安装ubuntu
1、打开VMware,创建新的虚拟机;
2、在打开的向导界面中选择自定义,下一步:
3、选择硬件兼容性,默认即可,下一步;
4、选择稍后安装操作系统,下一步;
5、选择客户机操作系统,按下图设置;
6、给虚拟机命名并选择存放位置,下一步;
7、处理器配置,默认即可,下一步;
8、虚拟内存大小设置,默认2G,下一步;
9、选择网络类型,默认即可;
10、选择I/O控制器类型,默认,下一步;
11、选择磁盘类型,默认,下一步;
12、创建新的磁盘;
13、磁盘空间分配,默认20G即可。
14、指定文件名,默认即可
15、自定义硬件,如果不需要设置,默认即可,点完成。
16、虚拟机已经安装完成,现在开始安装系统。加载已经下载好的系统ISO文件。
17、点击“开启此虚拟机”,进入到安装界面;
18、等待一会儿,会出现语言选择界面;
19、键盘选择,继续
20、按照下图所示,继续
、
21、选择安装类型,直接选择清除整个磁盘,只会清除分配的20G,对磁盘其他区域没影响。
22、弹出对话框,选择继续
23、选择市区,输入shanghai,继续
24、输入姓名和密码,继续
24、开始安装,等待就行了。
安装完后,发现不能全屏,需要设置wmware-tools
虚拟机-安装VMware tools。
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