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  • 利用VM虚拟机装载Ubuntu系统,并安装ROS 本文为希望免除装双系统的麻烦,从而装载Ubuntu的朋友们提供了一条新的思路。由于笔者安装Ubuntu的主要目的是使用ROS,从而希望实现对无人机等产品的控制,所以本文的介绍...

    利用VM虚拟机装载Ubuntu系统,并安装ROS

    本文为希望免除装双系统的麻烦,从而装载Ubuntu的朋友们提供了一条新的思路。由于笔者安装Ubuntu的主要目的是使用ROS,从而希望实现对无人机等产品的控制,所以本文的介绍一直会持续到安装完成ROS并初次打开小乌龟(turtle)。因为全部介绍太过繁杂,本文内容除了详细说明一些容易出错的细节之外,同时提供可以查询资料的地方,也向那些无私提供详细教程的人表示感谢。笔者强烈推荐先阅读下参考文献再看本文,或者直接仅阅读参考文献,在衔接部分查看本文。

    内容提要

    • VM虚拟机的安装
    • Ubuntu系统在VM虚拟机上的装载
    • ROS在Ubuntu上的安装
    • ROS系统测试

    按照笔者的理解,本文安装ROS的技术路线是先安装虚拟机,在虚拟机上使用光盘镜像的方式装载Ubuntu系统,之后在虚拟机上安装ROS系统即可。这就是大致的思路。

    VM虚拟机的安装

    VMware Workstations是微软的成熟产品,直接在网络上搜索资源下载安装就可。

    Ubuntu系统安装

    1.Ubuntu镜像下载

    首先需要在Ubuntu官网上下载Ubuntu系统的镜像。注意:如果你希望安装最新的Ubuntu系统,在官网上安装Ubuntu16系列即可,如果你今后希望进一步安装ROS系统,请一定安装Ubuntu14系列,这一点是由于ROS对Ubuntu的支持的限制。
    下面是下载地址:Ubuntu14 Ubuntu16

    2.装系统前的准备

    安装好的VM界面应该是如下的
    这里写图片描述
    这里点击创建新的虚拟机,根据提示进行安装,这里会进行内存的分配,选择虚拟机的存储位置等。注意在提示安装系统时选择稍后安装。其他的基本是默认选项。

    3.安装系统

    做好准备后请先不要开机,这就跟我们真正安装系统一样,我们需要先放入系统光盘。
    在虚拟机设置中的DVD选项里面把连接改成使用ISO镜像文件,如下图
    这里写图片描述
    之后点击界面上开始按钮旁的分支选项,选择其中的打开电源时进入固件。
    首先进行关于虚拟机的BIOS设置,设置完成之后按下F10保存并退出。
    进而电脑重启进入Ubuntu系统的安装,这里值得注意的是,语言请都选择英文。

    4.VMware Tools的安装,并配置共享文件

    Ctrl-alt-T快捷键进入终端(Terminal),键入su再根据提示输入密码,就可以在该终端下获得超级管理员权限
    在VM的界面中,上面有虚拟机选项,点击之后选择后面的安装VMware Tools,于是打开一个文件夹,将其下的唯一一个压缩包复制到Ubuntu系统文件的根目录下,解压。产生一个distrib文件夹。
    Ctrl-alt-T快捷键进入终端,输入cd vmware-tools-distrib进入该文件,键入./vmware-install.pl运行其下的文件,根据提示输入y确认,稍等片刻完成安装。
    回到刚才的虚拟机设置,在选项后面的共享文件中选择电脑上面的某个文件夹即可,这样就可以使用cd /mnt/hgfs在终端下访问电脑中的文件了。

    5.至此完成了Ubuntu系统的全部安装!

    ROS系统的安装

    这里的介绍将会按照ROS官网上的安装教程进行。由于这部分内容已经有了中文版,所以直接按照上述的进行就好,下面给出一些细节提示。


    提示:

    1. 文中的每一个步骤都需要完成,否则会出错。
    2. 终端下的复制粘贴需要使用Ctrl+shift+v完成,但是不可以在虚拟机外部和虚拟机内部之间进行复制粘贴操作,所以,一个解决方法是直接在Ubuntu里面的浏览器中打开该网站,使用Ctrl+C复制,并在终端中使用Ctrl+shift+v完成
    3. 这里面镜像的安装方法可能是Windows用户不熟悉的,按照我的理解是,现在索取下载目录再进行下载的方式,这根Python有些类似,不过Python是在Windows下的
    4. SourceList按照网上的推荐可以使用国内的,比如如下的
      $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

      5.其他的安装跟教程一致即可。

    初次运行

    先在一个终端里面键入roscore。注意这个终端不能关闭,其他的操作在其他的终端中进行,这或许也是Ubuntu与Windows的一大区别。
    你应该可以看到
    这里写图片描述
    再打开一个终端,键入rosrun turtlesim turtlesim_node
    这是你可以看到小乌龟如下,不过它还不能动。
    这里写图片描述
    接着再打开一个终端,并输入$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    接着试着在该终端的光标闪烁情况下按下方向键,于是小乌龟可以移动了
    这里写图片描述

    如果你打开了roscore但是又不小心关了,就会在打开小乌龟时出现roscore cannot run as another roscore
    这是只要键入下列即可

    killall -9 roscore
    killall -9 rosmaster

    大功告成


    笔者使用Window10系统,虽然现在Windows的Store里面已经提供Ubuntu系统,但是笔者能力有限,所以这里还是提供笔者亲测虚拟机安装方法。能力优秀的朋友们可以尝试直接使用上述系统。


    参考资料
    【1】实验楼ROS教程
    【2】Ubuntu安装教程
    【3】ROS官方安装指导

    展开全文
  • VM15安装Ubuntu16.0.4_Server_64

    千次阅读 2019-03-15 12:59:23
    这篇文章主要介绍如何利用VM_15虚拟机安装Ubuntu16.0.4的64位Server版,并介绍了安装后的虚拟机的设置和Ubuntu的root用户登录和远程SSH连接等,希望能够帮助你.


    一、下载Ubuntu16.0.4_Server_64

    1. OVF

    地址:https://pan.baidu.com/s/15N7aUpVv3k6Ef1Bwjv8M3A,提取码:yevb

    说明:

    • 此Ubuntu16.0.4_Server_64的OVF是我根据下面的教程做的并已apt upgrade更新和相关设置,可以直接使用.
    2. 阿里云镜像

    地址:https://opsx.alibaba.com/mirror


    二、 新建虚拟机



    三、 安装Ubuntu16.0.4_Server_64


    四、 进入Ubuntu

    用户名 密码
    user 123456

    五、 Ubuntu16.0.4_Server_64优化

    1. 去掉启动时连接

    2. 启用增强型键盘

    3. 设置共享目录

    Win_share_Ubuntu

    注意:

    • 查看当前有哪些共享的目录,这里我只使用了Win_share_Ubuntu文件夹
      vmware-hgfsclient


    cd /mnt/hgfs && ls

    • 若没有共享文件夹重新安装VMware-Tools后面有教程
    4. 客户机与主机时间同步

    5. 切换到root用户并设置密码

    6. 允许root远程连接

    vim /etc/ssh/sshd_config

    service ssh restart

    7. 更换为阿里云源

    cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
    vim /etc/apt/sources.list
    apt update

    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
    
    
    8. 安装VMware-Tools

    mkdir /mnt/cdrom
    mount /dev/cdrom /mnt/cdrom

    cd /mnt/cdrom && ls -al
    cp VMwareTools-10.3.2-9925305.tar.gz /tmp

    cd /tmp
    tar -xvf VMwareTools-10.3.2-9925305.tar.gz

    cd /tmp/vmware-tools-distrib/
    ./vmware-install.pl

    9. 利用VM15的ssh连接Ubuntu

    10. 利用xshell连接Ubuntu

    ip addrifconfig

    11. 使用VM15备份Ubuntu


    六、 小知识和技巧

    1.tty
    • tty是Linux的终端

    • tty共7个工作组
    • tty1~tty6[Ctrl+Alt+F1~F6]都可以进入到命令模式,tty7(Ctrl+Alt+F7)进入图形界面模式.
    • chvt n(n=1…7)可切换终端.
    • ps ax来查看进程和哪个控制终端相连.
    2.Linux-ssh和systemctl命令的使用

    参阅:LINUX-ssh和systemctl命令的使用

    3. 配置VM中的Ubuntu能够被其他机器ssh远程

    地址:https://www.cnblogs.com/ye-hcj/p/9882519.html
    apt install openssh-server -y
    systemctl start ssh
    systemctl status ssh
    systemctl enable ssh

    4. 在虚拟机中配置各个主机之间的免密ssh登陆

    地址:https://blog.csdn.net/destiny_python/article/details/77335137
    ssh-keygen
    ssh-copy-id <ip>


    展开全文
  • 安装虚拟机在虚拟机上安装ubuntu14041 下载ubuntu1401安装包2 打开Oracle VM VirtualBox创建虚拟机3 在创建的虚拟机上添加ubuntu操作系统的安装文件4 开始安装ubuntu操作系统设置主机和Virtualbox虚拟机之间共享...

    1.安装虚拟机

    这里使用Oracle VM VirtualBox 
    - 进入Oracle VM VirtualBox官网 
    - 点击Download 
    这里写图片描述
    - 选择自己电脑对应的版本,本人为win7,所以选择如下版本 
    这里写图片描述
    - 下载完成后,直接点击安装即可

    2.在虚拟机上安装ubuntu14.04

    2.1 下载ubuntu14.01安装包

    网站下载ubuntu14.04的安装包:ubuntu-14.04.3-desktop-amd64

    2.2 打开Oracle VM VirtualBox创建虚拟机

    • 新建->自定义要新安装系统的名称,类型选择为Linux->下一步 
      这里写图片描述
    • 为虚拟机分配内存,根据自己电脑情况分配,一般可以设置为本机内存的一半,然后点击下一步 
      这里写图片描述

    • 创建虚拟硬盘,这里选择“创建新的虚拟硬盘”,然后点击创建 
      这里写图片描述

    • 这选择虚拟机中文件的类型,默认VDI,可以直接使用默认类型,然后点击确定 
      这里写图片描述

    • 设置硬盘大小,选择“动态大小”->确定

    • 设置文件位置和大小:位置任意,大小根据自己实际情况设定 
      自本人将虚拟机安装在S盘(80G)/虚拟机目录下,大小设定为60G 
      这里写图片描述
    • 成功创建虚拟机 
      这里写图片描述

    2.3 在创建的虚拟机上添加ubuntu操作系统的安装文件

    • 找到刚刚创建的虚拟机
    • 右键->设置
    • 选择存储,点击控制器IDE右边第一个加号按钮,在弹出的界面中点击选择磁盘 
      这里写图片描述
    • 选择刚刚下载的ubuntu操作系统安装盘,点击确定 
      这里写图片描述
    • iso安装文件添加成功,选择该iso文件,点击确定 
      这里写图片描述
      这里写图片描述


    2.4 开始安装ubuntu操作系统

    • 点击启动 ,如果在这一步出现错误提示:

      VT-x is disabled in the BIOS或者 for all cpu

      解决办法:

      重启开机进入BIOS

      在Virtualiation选项 勾选 enable

      在VT I/O选项     勾选enable

      如何进bios和不同系统下virtualation的名字需要根据不同系统查
      这里写图片描述
    • 初始化Ubuntu
    • 选择安装ubuntu 
      这里写图片描述
    • continue 
      这里写图片描述
    • something else,然后continue 
      这里写图片描述
    • 注:这里我尝试用参考文章中的方法选择something else,可是每次安装后的ubuntu启动黑屏,所以我选择了第一个Erase disk and install Ubuntu,下面的红色warning是针对在主机上安装Ubuntu系统的,对虚拟机没关系的。 所以这里选择第一个,然后continue
      (6)开始安装过程 
      设置时区 
      这里写图片描述
      设置键盘 
      这里写图片描述
      设置用户名和密码 
      这里写图片描述
      安装过程….. 
      这里写图片描述
      这里写图片描述
      安装完成,重启计算机 
      这里写图片描述
      一般重启后,会提示更新系统 
      这里写图片描述

    3.设置主机和Virtualbox虚拟机之间共享文件夹及双向拷贝

    前面的ubuntu是安装在Virtualbox的虚拟机上的,为了使虚拟机和本机的文件夹可以共享,需要对虚拟机进行设置

    3.1 设置虚拟主机

    即为虚拟主机添加共享文件夹(本机的文件夹),具体步骤如下:

    • 在VirtualBox中找到ubuntu系统->右键->设置->常规->高级->共享粘贴板和拖放都选为双向 
      这里写图片描述
    • 仍在设置界面,选择共享文件夹->点击小加号+ 
      这里写图片描述

    • 在弹出的添加共享文件夹中设置“共享文件夹路径”、“共享文件夹名称”、及另外三个选项 
      “共享文件夹路径”:本机的需要共享的文件夹位置 
      “共享文件夹名称”:为要共享的文件夹取名 
      这里写图片描述

    • 点击确定

    如果在设置这一部分是,ubuntu是开着的,需要将ubuntu重启

    3.2 在ubuntu中进行相应设置

    • 在虚拟主机中安装增强功能 
      这里写图片描述

    • 在左侧菜单栏会出现VBOXADDITIONS,点击运行该软件 
      这里写图片描述

    • 此时,在命令行中输入df就会发现一个none的文件夹,它即为共享文件夹

    • 在terminal中新建文件夹首先创建一个文件夹 
      sudo mkdir /home/share 
      改为可读可写 
      cd /home/share 
      sudo chmod 777 .

    • 运行命令加载,将刚刚建立的文件夹/home/share与在虚拟主机中设置的共享文件夹Share映射 
      sudo mount -t vboxsf -o uid=1000,gid=1000 Share /home/share 
      注:Share为本机文件夹 
      /home/share为虚拟主机中的home路径下的share文件夹

    • 经过以上设置,在虚拟主机的/home/share文件夹中即可显示本机的D盘所有文件(实现了文件的共享)

    • 如果在做文件共享时,出现如下问题:

    • Virtualbox虚拟Ubuntu共享文件夹设置(mounting failed with the error: Protocol error)

      共享文件夹的名称千万不要和挂载点的名称相同。比如,上面的挂载点是/mnt/shared,如果共享文件夹的名字也是shared的话,在挂载的时候就会出现如下的错误信息(看http://www.virtualbox.org/ticket/2265):

          /sbin/mount.vboxsf: mounting failed with the error: Protocol error



    • 路径到文件夹所在路径,不进入文件夹,如上,则整个ubuntuShare文件夹下的内容都共享,如果进入ubuntuShare中的abc文件夹,则只共享abc中内容。在ubuntu中 mkdir/xxx ,xxx与上面的abc要不一样.

    • sudo mount -t vboxsf -o uid=1000,gid=1000 abc /home/xxx

    • abc 和xxx意义如上 


    展开全文
  • (转)win7下利用虚拟机安装ubuntu

    千次阅读 2018-05-11 10:49:02
    原博客 https://blog.csdn.net/tina_ttl/article/details/517565911.安装虚拟机这里使用Oracle VM VirtualBox - 进入Oracle VM VirtualBox官网 - 点击Download - 选择自己电脑...在虚拟机上安装ubuntu14.042....

    原博客 https://blog.csdn.net/tina_ttl/article/details/51756591


    1.安装虚拟机

    这里使用Oracle VM VirtualBox 
    - 进入Oracle VM VirtualBox官网 
    - 点击Download 
    这里写图片描述
    - 选择自己电脑对应的版本,本人为win7,所以选择如下版本 
    这里写图片描述
    - 下载完成后,直接点击安装即可

    2.在虚拟机上安装ubuntu14.04

    2.1 下载ubuntu14.01安装包

    网站下载ubuntu14.04的安装包:ubuntu-14.04.3-desktop-amd64

    2.2 打开Oracle VM VirtualBox创建虚拟机

    • 新建->自定义要新安装系统的名称,类型选择为Linux->下一步 
      这里写图片描述
    • 为虚拟机分配内存,根据自己电脑情况分配,一般可以设置为本机内存的一半,然后点击下一步 
      这里写图片描述

    • 创建虚拟硬盘,这里选择“创建新的虚拟硬盘”,然后点击创建 
      这里写图片描述

    • 这选择虚拟机中文件的类型,默认VDI,可以直接使用默认类型,然后点击确定 
      这里写图片描述

    • 设置硬盘大小,选择“动态大小”->确定

    • 设置文件位置和大小:位置任意,大小根据自己实际情况设定 
      自本人将虚拟机安装在S盘(80G)/虚拟机目录下,大小设定为60G 
      这里写图片描述
    • 成功创建虚拟机 
      这里写图片描述

    2.3 在创建的虚拟机上添加ubuntu操作系统的安装文件

    • 找到刚刚创建的虚拟机
    • 右键->设置
    • 选择存储,点击控制器IDE右边第一个加号按钮,在弹出的界面中点击选择磁盘 
      这里写图片描述
    • 选择刚刚下载的ubuntu操作系统安装盘,点击确定 
      这里写图片描述
    • iso安装文件添加成功,选择该iso文件,点击确定 
      这里写图片描述
      这里写图片描述

    2.4 开始安装ubuntu操作系统

    • 点击启动 
      这里写图片描述
    • 初始化Ubuntu
    • 选择安装ubuntu 
      这里写图片描述
    • continue 
      这里写图片描述
    • something else,然后continue 
      这里写图片描述
    • 为ubuntu分配磁盘空间 
      (1)点击“New Partition Table…” 
      这里写图片描述
      (2)弹出一个对话框,询问是否将一整个磁盘创建为一个空分区,选择Continue。 
      这里写图片描述
      (3)一个容量为当时指定大小(大概60G)的free space被创建出来 
      这里写图片描述
      (4)点击free space,开始进行磁盘分区,通过左下角小加号进行 
      ① 为/boot分区:该部分用来作为启动引导区,这里选择200M 
      这里写图片描述
      ② 为交换空间分区:该部分空间作为缓存,这里选择2G 
      这里写图片描述
      ③ 为/home分区:该部分作为类似于windows下我的文档,可以多分点,这里选择40G 
      这里写图片描述
      ④ 为/分区:作为系统盘,大小选择为剩余的磁盘,另外,选择为主分区 
      这里写图片描述
      四个分区结束 
      这里写图片描述
      安装启动引导的设备,这里选择/boot所对应的设备 
      这里写图片描述
      (5)Install now->continue 
      这里写图片描述
      (6)开始安装过程 
      设置时区 
      这里写图片描述
      设置键盘 
      这里写图片描述
      设置用户名和密码 
      这里写图片描述
      安装过程….. 
      这里写图片描述
      这里写图片描述
      安装完成,重启计算机 
      这里写图片描述
      一般重启后,会提示更新系统 
      这里写图片描述

    3.设置主机和Virtualbox虚拟机之间共享文件夹及双向拷贝

    前面的ubuntu是安装在Virtualbox的虚拟机上的,为了使虚拟机和本机的文件夹可以共享,需要对虚拟机进行设置

    3.1 设置虚拟主机

    即为虚拟主机添加共享文件夹(本机的文件夹),具体步骤如下:

    • 在VirtualBox中找到ubuntu系统->右键->设置->常规->高级->共享粘贴板和拖放都选为双向 
      这里写图片描述
    • 仍在设置界面,选择共享文件夹->点击小加号+ 
      这里写图片描述

    • 在弹出的添加共享文件夹中设置“共享文件夹路径”、“共享文件夹名称”、及另外三个选项 
      “共享文件夹路径”:本机的需要共享的文件夹位置 
      “共享文件夹名称”:为要共享的文件夹取名 
      这里写图片描述

    • 点击确定

    如果在设置这一部分是,ubuntu是开着的,需要将ubuntu重启

    3.2 在ubuntu中进行相应设置

    • 在虚拟主机中安装增强功能 
      这里写图片描述

    • 在左侧菜单栏会出现VBOXADDITIONS,点击运行该软件 
      这里写图片描述

    • 此时,在命令行中输入df就会发现一个none的文件夹,它即为共享文件夹

    • 在terminal中新建文件夹首先创建一个文件夹 
      sudo mkdir /home/share 
      改为可读可写 
      cd /home/share 
      sudo chmod 777 .

    • 运行命令加载,将刚刚建立的文件夹/home/share与在虚拟主机中设置的共享文件夹Share映射 
      sudo mount -t vboxsf -o uid=1000,gid=1000 Share /home/share 
      注:Share为本机文件夹 
      /home/share为虚拟主机中的home路径下的share文件夹

    • 经过以上设置,在虚拟主机的/home/share文件夹中即可显示本机的D盘所有文件(实现了文件的共享)



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空空如也

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利用vm安装ubuntu