利用VM虚拟机装载Ubuntu系统，并安装ROS

本文为希望免除装双系统的麻烦，从而装载Ubuntu的朋友们提供了一条新的思路。由于笔者安装Ubuntu的主要目的是使用ROS，从而希望实现对无人机等产品的控制，所以本文的介绍一直会持续到安装完成ROS并初次打开小乌龟（turtle）。因为全部介绍太过繁杂，本文内容除了详细说明一些容易出错的细节之外，同时提供可以查询资料的地方，也向那些无私提供详细教程的人表示感谢。笔者强烈推荐先阅读下参考文献再看本文，或者直接仅阅读参考文献，在衔接部分查看本文。

内容提要

• VM虚拟机的安装
• Ubuntu系统在VM虚拟机上的装载
• ROS在Ubuntu上的安装
• ROS系统测试

按照笔者的理解，本文安装ROS的技术路线是先安装虚拟机，在虚拟机上使用光盘镜像的方式装载Ubuntu系统，之后在虚拟机上安装ROS系统即可。这就是大致的思路。

VM虚拟机的安装

VMware Workstations是微软的成熟产品，直接在网络上搜索资源下载安装就可。

Ubuntu系统安装

1.Ubuntu镜像下载

首先需要在Ubuntu官网上下载Ubuntu系统的镜像。注意：如果你希望安装最新的Ubuntu系统，在官网上安装Ubuntu16系列即可，如果你今后希望进一步安装ROS系统，请一定安装Ubuntu14系列，这一点是由于ROS对Ubuntu的支持的限制。
下面是下载地址：Ubuntu14 Ubuntu16

2.装系统前的准备

安装好的VM界面应该是如下的

这里点击创建新的虚拟机，根据提示进行安装，这里会进行内存的分配，选择虚拟机的存储位置等。注意在提示安装系统时选择稍后安装。其他的基本是默认选项。

3.安装系统

做好准备后请先不要开机，这就跟我们真正安装系统一样，我们需要先放入系统光盘。
在虚拟机设置中的DVD选项里面把连接改成使用ISO镜像文件，如下图

之后点击界面上开始按钮旁的分支选项，选择其中的打开电源时进入固件。
首先进行关于虚拟机的BIOS设置，设置完成之后按下F10保存并退出。
进而电脑重启进入Ubuntu系统的安装，这里值得注意的是，语言请都选择英文。

4.VMware Tools的安装，并配置共享文件

用Ctrl-alt-T快捷键进入终端（Terminal），键入su再根据提示输入密码，就可以在该终端下获得超级管理员权限
在VM的界面中，上面有虚拟机选项，点击之后选择后面的安装VMware Tools，于是打开一个文件夹，将其下的唯一一个压缩包复制到Ubuntu系统文件的根目录下，解压。产生一个distrib文件夹。
用Ctrl-alt-T快捷键进入终端，输入cd vmware-tools-distrib进入该文件，键入./vmware-install.pl运行其下的文件，根据提示输入y确认，稍等片刻完成安装。
回到刚才的虚拟机设置，在选项后面的共享文件中选择电脑上面的某个文件夹即可，这样就可以使用cd /mnt/hgfs在终端下访问电脑中的文件了。

5.至此完成了Ubuntu系统的全部安装！

ROS系统的安装

这里的介绍将会按照ROS官网上的安装教程进行。由于这部分内容已经有了中文版，所以直接按照上述的进行就好，下面给出一些细节提示。

提示：

1. 文中的每一个步骤都需要完成，否则会出错。
2. 终端下的复制粘贴需要使用Ctrl+shift+v完成，但是不可以在虚拟机外部和虚拟机内部之间进行复制粘贴操作，所以，一个解决方法是直接在Ubuntu里面的浏览器中打开该网站，使用Ctrl+C复制，并在终端中使用Ctrl+shift+v完成
3. 这里面镜像的安装方法可能是Windows用户不熟悉的，按照我的理解是，现在索取下载目录再进行下载的方式，这根Python有些类似，不过Python是在Windows下的

4. SourceList按照网上的推荐可以使用国内的，比如如下的
   $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

   5.其他的安装跟教程一致即可。

初次运行

先在一个终端里面键入roscore。注意这个终端不能关闭，其他的操作在其他的终端中进行，这或许也是Ubuntu与Windows的一大区别。
你应该可以看到

再打开一个终端，键入rosrun turtlesim turtlesim_node
这是你可以看到小乌龟如下，不过它还不能动。

接着再打开一个终端，并输入$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
接着试着在该终端的光标闪烁情况下按下方向键，于是小乌龟可以移动了

如果你打开了roscore但是又不小心关了，就会在打开小乌龟时出现roscore cannot run as another roscore
这是只要键入下列即可

killall -9 roscore
killall -9 rosmaster

大功告成

笔者使用Window10系统，虽然现在Windows的Store里面已经提供Ubuntu系统，但是笔者能力有限，所以这里还是提供笔者亲测虚拟机安装方法。能力优秀的朋友们可以尝试直接使用上述系统。

参考资料
【1】实验楼ROS教程
【2】Ubuntu安装教程
【3】ROS官方安装指导

在VirtualBox虚拟机中安装Ubuntu系统也很简单，下面是详细的图文教程，请大家参考。VirtualBox虚拟机安装过程略。

1.创建一个新的虚拟机

 给虚拟机命名，选择合适的Ubuntu版本。

2.设置Ubuntu虚拟机内存大小

 3.设置虚拟硬盘大小

虚拟机硬盘大小，请根据自己的电脑空间灵活分配，不要太大也不要太小。 

4.启动创建好的虚拟机

5.选择自己的Ubuntu iso镜像文件

6.对ubuntu进行设置，设置语言等

7.设置系统用户名和密码

最后就成功的启动运行了。

接下来就安装完毕，成功的进行linux系统的使用了。

第一步：准备需要的软件

1、下载ubuntu最新版：

https://ubuntu.com/download/desktop

选择LTS版。

2、准备VWware

网上自行下载，并安装。

第二步：安装ubuntu

1、打开VMware，创建新的虚拟机；

2、在打开的向导界面中选择自定义，下一步：

3、选择硬件兼容性，默认即可，下一步；

4、选择稍后安装操作系统，下一步；

5、选择客户机操作系统，按下图设置；

6、给虚拟机命名并选择存放位置，下一步；

7、处理器配置，默认即可，下一步；

8、虚拟内存大小设置，默认2G，下一步；

9、选择网络类型，默认即可；

10、选择I/O控制器类型，默认，下一步；

11、选择磁盘类型，默认，下一步；

12、创建新的磁盘；

13、磁盘空间分配，默认20G即可。

14、指定文件名，默认即可

15、自定义硬件，如果不需要设置，默认即可，点完成。

16、虚拟机已经安装完成，现在开始安装系统。加载已经下载好的系统ISO文件。

17、点击“开启此虚拟机”，进入到安装界面；

18、等待一会儿，会出现语言选择界面；

19、键盘选择，继续

20、按照下图所示，继续

、

21、选择安装类型，直接选择清除整个磁盘，只会清除分配的20G，对磁盘其他区域没影响。

22、弹出对话框，选择继续

23、选择市区，输入shanghai，继续

24、输入姓名和密码，继续

24、开始安装，等待就行了。

安装完后，发现不能全屏，需要设置wmware-tools

虚拟机-安装VMware tools。