WGS-84坐标：世界标准经纬度坐标系（GPS/北斗设备得到的经纬度）

GCJ-02坐标：中国国内使用的经纬度坐标系（火星坐标系），是经过WGS-84坐标系换算得到的，比如WGS-84坐标系下经纬度为45°30’ 20在火星坐标系下对应的就是45+30/60+20/3600。

BD-09坐标：百度地图特有坐标系，在火星坐标系的基础上经过二次加密得到（具体转换算法此处省略），可以调用百度地图api进行转换。

其余坐标系：搜狗地图、奥维互动地图等基本都是在火星地图坐标系基础上进行二次加密。
奥维地图导出成kml格式文件经纬度是WGS-84坐标系，导出成txt格式可以勾选WGS84 或者GCJ-02坐标系。

项目中用到了 北斗车辆导航，app用的高德插件，因为高德(GCj02坐标系)与北斗(WGS84 坐标系)采用的坐标系不同，就在网上找了转换方法，用PHP写了一遍
代码里面还有百度的 BD-09 坐标，关于各种地图坐标的坐标系大家可以自己查资料了解。
误差测试
1、北斗转高德


 源数据 ：117.093457,39.077387 
 高德转换 117.099876,39.078529
 本地转换 117.099884,39.078533


2、高德转北斗，再转高德


 源数据 ：				117.095563,39.077410  高德获取的高新区发展六道坐标
 本地转换成北斗坐标：   117.089142,39.076267
 本地转换成高德坐标：	117.095565,39.077412


  源数据 ：				117.087199,39.090175	117大厦
  本地转换成北斗坐标：  117.080784,39.089027
  本地转换成高德坐标：	117.087198,39.090174
3、天津 117大厦坐标经过本地转成北斗，再转回高德后的误差


下面是代码：
备注：因为项目中只用到了北斗与高德之前的经纬度转换，所以对于其他的转换函数未做测试，如果要用代码的话请自己测试误差大小
<?php
class Map
{
    const x_PI  = 52.35987755982988;
    const PI  = 3.1415926535897932384626;
    const a = 6378245.0;
    const ee = 0.00669342162296594323;


    /**
     * WGS84转GCj02(北斗转高德)
     * @param lng
     * @param lat
     * @returns {*[]}
     */
    public function wgs84togcj02($lng,  $lat) {
        if ($this->out_of_china($lng, $lat)) {
            return array($lng, $lat);
        } else {
            $dlat = $this->transformlat($lng - 105.0, $lat - 35.0);
            $dlng = $this->transformlng($lng - 105.0, $lat - 35.0);
            $radlat = $lat / 180.0 * self::PI;
            $magic = sin($radlat);
            $magic = 1 - self::ee * $magic * $magic;
            $sqrtmagic = sqrt($magic);
            $dlat = ($dlat * 180.0) / ((self::a * (1 - self::ee)) / ($magic * $sqrtmagic) * self::PI);
            $dlng = ($dlng * 180.0) / (self::a / $sqrtmagic * cos($radlat) * self::PI);
            $mglat = $lat + $dlat;
            $mglng = $lng + $dlng;
            return array($mglng, $mglat);
        }
    }
    /**
     * GCJ02 转换为 WGS84 (高德转北斗)
     * @param lng
     * @param lat
     * @return array(lng, lat);
     */
    public function gcj02towgs84($lng, $lat) {
        if ($this->out_of_china($lng, $lat)) {
            return array($lng, $lat);
        } else {
            $dlat = $this->transformlat($lng - 105.0, $lat - 35.0);
            $dlng = $this->transformlng($lng - 105.0, $lat - 35.0);
            $radlat = $lat / 180.0 * self::PI;
            $magic = sin($radlat);
            $magic = 1 - self::ee * $magic * $magic;
            $sqrtmagic = sqrt($magic);
            $dlat = ($dlat * 180.0) / ((self::a * (1 - self::ee)) / ($magic * $sqrtmagic) * self::PI);
            $dlng = ($dlng * 180.0) / (self::a / $sqrtmagic * cos($radlat) * self::PI);
            $mglat = $lat + $dlat;
            $mglng = $lng + $dlng;
            return array($lng * 2 - $mglng, $lat * 2 - $mglat);
        }
    }


        /**
    　　* 百度坐标系 (BD-09) 与 火星坐标系 (GCJ-02)的转换
    　　* 即 百度 转 谷歌、高德
    　　* @param bd_lon
    　　* @param bd_lat
    　　* @returns
　　*/
        public function bd09togcj02 ($bd_lon, $bd_lat) {
            $x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;
            $x = $bd_lon - 0.0065;
            $y = $bd_lat - 0.006;
            $z = sqrt($x * $x + $y * $y) - 0.00002 * sin($y * $x_pi);
            $theta = atan2($y, $x) - 0.000003 * cos($x * $x_pi);
            $gg_lng = $z * cos(theta);
            $gg_lat = $z * sin(theta);
            return array($gg_lng, $gg_lat);
        }

    /**
    * GCJ-02 转换为 BD-09  （火星坐标系 转百度即谷歌、高德 转 百度）
    * @param $lng
    * @param $lat
    * @returns array(bd_lng, bd_lat)
    */
    public function gcj02tobd09($lng, $lat) { 
        $z = sqrt($lng * $lng + $lat * $lat) + 0.00002 * Math.sin($lat * x_PI);
        $theta = Math.atan2($lat, $lng) + 0.000003 * Math.cos($lng * x_PI);
        $bd_lng = $z * cos($theta) + 0.0065;
        $bd_lat = z * sin($theta) + 0.006;
        return array($bd_lng, $bd_lat);
    }


    private function transformlat($lng, $lat) {
        $ret = -100.0 + 2.0 * $lng + 3.0 * $lat + 0.2 * $lat * $lat + 0.1 * $lng * $lat + 0.2 * sqrt(abs($lng));
        $ret += (20.0 * sin(6.0 * $lng * self::PI) + 20.0 * sin(2.0 * $lng * self::PI)) * 2.0 / 3.0;
        $ret += (20.0 * sin($lat * self::PI) + 40.0 * sin($lat / 3.0 * self::PI)) * 2.0 / 3.0;
        $ret += (160.0 * sin($lat / 12.0 * self::PI) + 320 * sin($lat * self::PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
        return $ret;
    }
    private function transformlng($lng, $lat) {
        $ret = 300.0 + $lng + 2.0 * $lat + 0.1 * $lng * $lng + 0.1 * $lng * $lat + 0.1 * sqrt(abs($lng));
        $ret += (20.0 * sin(6.0 * $lng * self::PI) + 20.0 * sin(2.0 * $lng * self::PI)) * 2.0 / 3.0;
        $ret += (20.0 * sin($lng * self::PI) + 40.0 * sin($lng / 3.0 * self::PI)) * 2.0 / 3.0;
        $ret += (150.0 * sin($lng / 12.0 * self::PI) + 300.0 * sin($lng / 30.0 * self::PI)) * 2.0 / 3.0;
        return $ret;
    }


    private function rad($param)
    {
      return  $param * self::PI / 180.0;
    }
    /**
    * 判断是否在国内，不在国内则不做偏移
    * @param $lng
    * @param $lat
    * @returns {boolean}
    */
    private function out_of_china($lng, $lat) { 
        return ($lng < 72.004 || $lng > 137.8347) || (($lat < 0.8293 || $lat > 55.8271) || false);
    }

}

$test = new Map();
var_dump($test->wgs84togcj02(117.087199,39.090175));

?>

#-*- coding: utf-8 -*-#/**#* 各地图API坐标系统比较与转换;#* WGS84坐标系：即地球坐标系，国际上通用的坐标系。设备一般包含GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标系,#* 谷歌地图采用的是WGS84地理坐标系(中国范围除外);#* GCJ02坐标系：即火星坐标系，是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。由WGS84坐标系经加密后的坐标系。谷歌中国地图和搜搜中国地图采用的是GCJ02地理坐标系；
#  * 3BD09坐标系：即百度坐标系，GCJ02坐标系经加密后的坐标系;#*/
importmathfrom decimal import *
classtransfer:def __init__(self,key=None):
self.a=6378245.0self.ee=Decimal(0.00669342162296594323)deftransformLng(self,x,y):
ret=Decimal()
ret= 300.0+x+2.0*y+0.1*x*x+0.1*x*y+0.1*math.sqrt(math.fabs(x))
ret+= (20.0 * math.sin(6.0 * x * math.pi) + 20.0 * math.sin(2.0 * x * math.pi)) * 2.0 / 3.0ret+= (20.0 * math.sin(x * math.pi) + 40.0 * math.sin(x / 3.0 * math.pi)) * 2.0 / 3.0ret+= (150.0 * math.sin(x / 12.0 * math.pi) + 300.0 * math.sin(x / 30.0* math.pi)) * 2.0 / 3.0
returnretdeftransformLat(self,x,y):
ret=Decimal()
ret= -100.0 + 2.0 * x + 3.0 * y + 0.2 * y * y + 0.1 * x * y+ 0.2 *math.sqrt(math.fabs(x))
ret+= (20.0 * math.sin(6.0 * x * math.pi) + 20.0 * math.sin(2.0 * x * math.pi)) * 2.0 / 3.0ret+= (20.0 * math.sin(y * math.pi) + 40.0 * math.sin(y / 3.0 * math.pi)) * 2.0 / 3.0ret+= (160.0 * math.sin(y / 12.0 * math.pi) + 320 * math.sin(y * math.pi / 30.0)) * 2.0 / 3.0
returnretdeftransfrom(self,lng,lat):
dLat= self.transformLat(lng - 105.0, lat - 35.0)
dLng= self.transformLng(lng - 105.0, lat - 35.0)
radLat= lat / 180.0 *math.pi
magic=math.sin(radLat)
magic= 1 - self.ee * Decimal(magic) *Decimal(magic)
sqrtMagic=math.sqrt(magic)
dLat= Decimal((dLat * 180.0)) / ((Decimal(self.a) * (1 - self.ee)) / (Decimal(magic) * Decimal(sqrtMagic)) *Decimal(math.pi))
dLng= (dLng * 180.0) / (self.a / sqrtMagic * math.cos(radLat) *math.pi)
mgLat= lat +float(dLat)
mgLng= lng +dLngreturnmgLng,mgLat#gps坐标转换为gcj02坐标系
defwg84_to_gcj02(self,wg84_lng,wg84_lat):
dLat=self.transformLat(wg84_lng-105.0,wg84_lat-35.0)
dLng=self.transformLng(wg84_lng-105.0,wg84_lat-35.0)
radLat= wg84_lat / 180.0 *math.pi
magic=math.sin(radLat)
magic= 1 - self.ee * Decimal(magic) *Decimal(magic)
sqrtMagic=math.sqrt(magic)
dLat= Decimal((dLat * 180.0)) / ((Decimal(self.a) * (1 - self.ee)) / (Decimal(magic) * Decimal(sqrtMagic)) *Decimal(math.pi))
dLng= (dLng * 180.0) / (self.a / sqrtMagic * math.cos(radLat) *math.pi)
gcj02Lat= wg84_lat +float(dLat)
gcj02Lng= wg84_lng +dLngreturngcj02Lng,gcj02Lat#gcj02坐标转百度坐标
defgcj02_to_bd09(self,gcj02_lng,gcj02_lat):
x=gcj02_lng
y=gcj02_lat
z= math.sqrt(x * x + y * y) + 0.00002 * math.sin(y *math.pi)
theta= math.atan2(y, x) + 0.000003 * math.cos(x *math.pi)
bd09_Lng= z * math.cos(theta) + 0.0065bd09_Lat= z * math.sin(theta) + 0.006
returnbd09_Lng,bd09_Lat#wg84坐标转百度坐标
defwg84_to_bd09(self,wg84_lng,wg84_lat):
gcj02lng,gcj02lat=self.wg84_to_gcj02(wg84_lng,wg84_lat)returnself.gcj02_to_bd09(gcj02lng,gcj02lat)#百度坐标转GCJ02坐标
defbd09_to_gcj02(self,bd09_lng,bd09_lat):
x= bd09_lng - 0.0065y= bd09_lat - 0.006z= math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * math.sin(y *math.pi)
theta= math.atan2(y, x) - 0.000003 * math.cos(x *math.pi)
gcj02_lng= z *math.cos(theta)
gcj02_lat= z *math.sin(theta)returngcj02_lng,gcj02_lat#GCJ坐标转WG84坐标
defgcj02_to_wg84(self,gcj02_lng,gcj02_lat):
mlng,mlat=self.transfrom(gcj02_lng,gcj02_lat)
wg84_Lng=gcj02_lng*2-mlng
wg84_Lat=gcj02_lat*2-mlatreturnwg84_Lng,wg84_Lat#将百度坐标转WG84坐标
defbd09_to_wg84(self,bd09_lng,bd09_lat):
gcj02_lng, gcj02_lat=self.bd09_to_gcj02(bd09_lng,bd09_lat)returnself.gcj02_to_wg84(gcj02_lng,gcj02_lat)
tr=transfer()#测试
print(tr.bd09_to_gcj02(113.30764968,23.1200491))  #转换正确
print(tr.bd09_to_wg84(113.30764968,23.1200491))  #转换正确
print(tr.wg84_to_bd09(113.30764968,23.1200491))  #转换正确

package position;

import org.junit.Test;

/**
 * 各地图API坐标系统比较与转换;
 * 
 * WGS84坐标系：即地球坐标系，国际上通用的坐标系。设备一般包含GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标系,谷歌地图采用的是WGS84地理坐标系（中国范围除外）;
 * 
 * GCJ02坐标系：即火星坐标系，是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。由WGS84坐标系经加密后的坐标系。谷歌中国地图和搜搜中国地图采用的是GCJ02地理坐标系;
 * 
 * BD09坐标系：即百度坐标系，GCJ02坐标系经加密后的坐标系;
 * 
 * 搜狗坐标系、图吧坐标系等，估计也是在GCJ02基础上加密而成的。
 * 
 * @author chenhua
 * 
 */
public class PositionUtil
{
	private static double pi = 3.1415926535897932384626;
	private static double a = 6378245.0;
	private static double ee = 0.00669342162296594323;

	@Test
	public void t1()
	{
		// 北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标 31.426896,119.496145

		Gps gps = new Gps(31.426896, 119.496145);
		System.out.println("gps :" + gps);

		Gps gcj = gps84_To_Gcj02(gps.getWgLat(), gps.getWgLon());
		System.out.println("gcj :" + gcj);

		Gps star = gcj_To_Gps84(gcj.getWgLat(), gcj.getWgLon());
		System.out.println("star:" + star);

		Gps bd = gcj02_To_Bd09(gcj.getWgLat(), gcj.getWgLon());
		System.out.println("bd  :" + bd);

		Gps gcj2 = bd09_To_Gcj02(bd.getWgLat(), bd.getWgLon());
		System.out.println("gcj :" + gcj2);

	}

	/**
	 * 84 to 火星坐标系 (GCJ-02)
	 * 
	 * World Geodetic System ==> Mars Geodetic System
	 * 
	 * @param lat
	 * @param lon
	 * @return
	 */
	public static Gps gps84_To_Gcj02(double lat, double lon)
	{
		if (outOfChina(lat, lon))
		{
			return null;
		}
		double dLat = transformLat(lon - 105.0, lat - 35.0);
		double dLon = transformLon(lon - 105.0, lat - 35.0);
		double radLat = lat / 180.0 * pi;
		double magic = Math.sin(radLat);
		magic = 1 - ee * magic * magic;
		double sqrtMagic = Math.sqrt(magic);
		dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * pi);
		dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * Math.cos(radLat) * pi);
		double mgLat = lat + dLat;
		double mgLon = lon + dLon;

		return new Gps(mgLat, mgLon);
	}

	/**
	 * 火星坐标系 (GCJ-02) to 84
	 * 
	 * @param lon
	 * @param lat
	 * @return
	 */
	public Gps gcj_To_Gps84(double lat, double lon)
	{
		Gps gps = transform(lat, lon);
		double lontitude = lon * 2 - gps.getWgLon();
		double latitude = lat * 2 - gps.getWgLat();

		return new Gps(latitude, lontitude);

	}

	/**
	 * 火星坐标系 (GCJ-02) 与百度坐标系 (BD-09) 的转换算法
	 * 
	 * 将 GCJ-02 坐标转换成 BD-09 坐标
	 * 
	 * @param gg_lat
	 * @param gg_lon
	 */
	public static Gps gcj02_To_Bd09(double gg_lat, double gg_lon)
	{
		double x = gg_lon, y = gg_lat;

		double z = Math.sqrt(x * x + y * y) + 0.00002 * Math.sin(y * pi);

		double theta = Math.atan2(y, x) + 0.000003 * Math.cos(x * pi);

		double bd_lon = z * Math.cos(theta) + 0.0065;

		double bd_lat = z * Math.sin(theta) + 0.006;

		return new Gps(bd_lat, bd_lon);
	}

	/**
	 * 火星坐标系 (GCJ-02) 与百度坐标系 (BD-09) 的转换算法
	 * 
	 * 将 BD-09 坐标转换成GCJ-02 坐标
	 * 
	 * @param bd_lat
	 * @param bd_lon
	 * @return
	 */
	public static Gps bd09_To_Gcj02(double bd_lat, double bd_lon)
	{
		double x = bd_lon - 0.0065, y = bd_lat - 0.006;

		double z = Math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * Math.sin(y * pi);

		double theta = Math.atan2(y, x) - 0.000003 * Math.cos(x * pi);

		double gg_lon = z * Math.cos(theta);

		double gg_lat = z * Math.sin(theta);

		return new Gps(gg_lat, gg_lon);
	}

	private static boolean outOfChina(double lat, double lon)
	{
		if (lon < 72.004 || lon > 137.8347)
			return true;
		if (lat < 0.8293 || lat > 55.8271)
			return true;
		return false;
	}

	private Gps transform(double lat, double lon)
	{
		if (outOfChina(lat, lon))
		{
			return new Gps(lat, lon);
		}
		double dLat = transformLat(lon - 105.0, lat - 35.0);
		double dLon = transformLon(lon - 105.0, lat - 35.0);
		double radLat = lat / 180.0 * pi;
		double magic = Math.sin(radLat);
		magic = 1 - ee * magic * magic;
		double sqrtMagic = Math.sqrt(magic);
		dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * pi);
		dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * Math.cos(radLat) * pi);
		double mgLat = lat + dLat;
		double mgLon = lon + dLon;

		return new Gps(mgLat, mgLon);
	}

	private static double transformLat(double x, double y)
	{
		double ret = -100.0 + 2.0 * x + 3.0 * y + 0.2 * y * y + 0.1 * x * y + 0.2 * Math.sqrt(Math.abs(x));
		ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * Math.sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0;
		ret += (20.0 * Math.sin(y * pi) + 40.0 * Math.sin(y / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
		ret += (160.0 * Math.sin(y / 12.0 * pi) + 320 * Math.sin(y * pi / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
		return ret;
	}

	private static double transformLon(double x, double y)
	{
		double ret = 300.0 + x + 2.0 * y + 0.1 * x * x + 0.1 * x * y + 0.1 * Math.sqrt(Math.abs(x));
		ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * Math.sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0;
		ret += (20.0 * Math.sin(x * pi) + 40.0 * Math.sin(x / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
		ret += (150.0 * Math.sin(x / 12.0 * pi) + 300.0 * Math.sin(x / 30.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
		return ret;
	}

}
package position;

public class Gps
{

	private double wgLat;
	private double wgLon;

	public Gps(double wgLat, double wgLon)
	{
		setWgLat(wgLat);
		setWgLon(wgLon);
	}

	public double getWgLat()
	{
		return wgLat;
	}

	public void setWgLat(double wgLat)
	{
		this.wgLat = wgLat;
	}

	public double getWgLon()
	{
		return wgLon;
	}

	public void setWgLon(double wgLon)
	{
		this.wgLon = wgLon;
	}

	@Override
	public String toString()
	{
		return wgLat + "," + wgLon;
	}

}