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    ur机器人编程-程序流程 If else命令, 添加质量检验功能,如果合格,放入包装箱,不合格放到其他的位置 1.单击moveL命令,单击高级选项卡,单击if…else按钮。If语句便插入到程序树中。 2.单击命令选项卡,单击...

    ur机器人编程-程序流程

    If else命令,
    添加质量检验功能,如果合格,放入包装箱,不合格放到其他的位置
    1.单击moveL命令,单击高级选项卡,单击if…else按钮。If语句便插入到程序树中。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    2.单击命令选项卡,单击空白条件选项区域,进入表达式编辑器,单击输入得下拉菜单,选择selector=ture,单击绿色确认按钮,条件语句创建成功。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    3.插入if命令,单击结构选项卡,单击if语句下的空命令字段,单击移动按钮,单击程序树中的路点,命令选项卡,设置此路点,将工件中心点拖动到此位置(检验员检验)。单击确认,保存改路点。
    在这里插入图片描述
    4.保证检验员检验成功,插入等待命令,单击结构选项卡,单击等待按钮,等待命令插入到程序树中,单击命令选项卡,选择等待数字输入信号,选择selector,机器人等到接受到低信号才会运行到下一个路点。单击运行按钮。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    让机器人自动移动检验,设置变量。创建计数器。
    5.单击高级选项卡,单击程序树中最后一个等待命令,单击赋值按钮,赋值语句为变量赋值,单击重命名按钮,输入新的名字counter,点击右侧表达式,单击变量下拉菜单,选择counter,命令完成赋值。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    6.单击if语句,单击条件字段,创建counter等于10。单击变量下拉菜单,选择counter=10,单击绿色确认按钮。当程序中counter=10时才会移动到检测按钮。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    7.单击程序树中等待命令,单击结构选项卡,单击删除按钮,删除等待命令。单击弹出窗口按钮,插入弹窗按钮命令,单击命令选项卡。输入检验工件,单击确认。
    在这里插入图片描述
    8.单击结构,高级选项卡,单击赋值,选择变量下拉菜单,单击表达式,对该变量赋值为0。单击绿色确认按钮。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    9.立即运行程序,会提示错误,该变量还未有任何值,对赋值变量需要进行初始化一个值。单击机器人程序,单击设置初始值复选框,选择下拉菜单中的counter变量。单击表达式,对该变量赋值为0。计数变量被赋值为0。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

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  • 通过一个最简单的程序入门Windows编程

    万次阅读 多人点赞 2019-07-12 22:38:51
    这篇文章,我们通过一个最简单的Windows程序,大体感知一下Windows编程。完成我们在Windows编程中的“HelloWorld”。

    一、最简单的程序

    我们首先先一个最简单的Windows程序,功能是显示一个消息框,随便提示一些文字就可以了。
    看一下代码:

    #include <Windows.h>
    int WINAPI WinMain(HINSTANCE hInstance, HINSTANCE hPrevInstance, PSTR szCmdLine, int iCmdShow) 
    {
    	MessageBox(
    		NULL,
    		TEXT("随便提示一些内容就可以了!哈哈哈!"),		//内容
    		TEXT("这里是标题!"),		//标题名称
    		0);
    	return 0;
    }
    

    我们再看一下效果:
    在这里插入图片描述
    接下来我们从头开始剖析这个简单的小程序。

    二、分析一下

    ① 头文件

    #include <Windows.h>
    

    开头的是在几乎所有用C语言编写的程序中都有的预处理器(preprocessor)指令:#include<windows.h>
    windows.h是一个最重要的包含文件,它囊括了若干其他Windows头文件,其中的某些头文件又包含另外的一些头文件。

    下列几个是最重要也是最基本的头文件:

    • WINDEF.H 基本数据类型定义。
    • WINNT.H 支持 Unicode的类型定义。
    • WINBASE.H 内核函数。
    • WINUSER.H 用户界面函数。
    • WINGDI.H 图形设备接口函数。

    这些头文件定义了Windows的所有数据类型、函数调用、数据结构以及常量标识符。

    ② 程序入口

    main是C程序的入口,而Windows程序的入口是WinMain,它总是这个样子的:

    int WINAPI WinMain( HINSTANCE hInstance, 
    					HINSTANCE hPrevInstance, 
    					PSTR szCmdLine, 
    					int iCmdShow) 
    

    我们看一下winbase.h中的声明:

    int
    WINAPI
    WinMain (
        HINSTANCE hInstance,
        HINSTANCE hPrevInstance,
        LPSTR lpCmdLine,
        int nShowCmd
        );
    

    我们可以看到是有一些区别的。 第三个参数在WINBASE.H中定义为LPSTR,而我们却把它改成了PSTR. 这两种数据类型在WINNT.H中都声明为指向字符串的指针。前缀LP代表长指针(Long Pointer),它是16位Windows的产物。另外就是我们改动的WinMain声明中的两个参数名。

    WinMain函数的返回值被定义为int
    WINAPI标识符在WINDEF.H中定义,它规定了一种函数调用约定。而我们绝大多数Windows函数调用都定义成WiNAPI。

    我们再来研究一下它的参数部分:

    HINSTANCE hInstance,
    HINSTANCE hPrevInstance,
    LPSTR lpCmdLine,
    int nShowCmd
    

    第一个参数一般叫做“实例句柄”(Instance Handle)。在Windows程序中,句柄无非就是一个数值,程序里用它来标识某些东西。比如在我们这个例子里,这个句柄就唯一标识了 我们的这个程序。
    实际上在某些Windows程序中,把句柄当作调用参数是必须的。比如在早期的Windows版本中,当多路并发运行同一个程序时,就需要为那个程序创建多个实例。同一程序的所有的实例都共享代码和只读存储。一个程序可以通过查看hPrevInstance,也就是第二个参数从而知道是否有它的其他实例正在运行。它也就可以因此跳过某些零散杂务步骤,把一些数据从前一个实例搬到自己的数据区来。但是在32位Windows 中,这一概念已不再采用。 因此WinMain的第二个参数通常总是NULL(定义为0)。
    WinMain的第三个参数是用来运行程序的命令行(Command Line)。有些Windows程序
    在启动时用它来把文件装入内存。
    WinMain的第四个参数用来指明程序最初如何显示或正常显示,或最大化到全屏,或最小化显示在任务栏上。

    ③ MessageBox函数

    最后我们看一下最主要的MessageBox函数。
    MessageBox函数是用来显示短信息的。尽管形式比较单一,MessageBox所显示的小
    小窗口实际上也是一个对话框。

    我们也研究一下它的几个参数:
    MessageBox的第一个参数通常是一个窗口句柄。我们先不管它。
    第二个参数就是将要在信息框里出现的文本字符串。
    第三个参数是将要在标题栏上显示的文本字符串。
    而且在这个程序中,我们把所有的字符串都打包到TEXT宏代码里面,就是用TEST("XXX")把它包裹起来。一般来说,并不需要把所有的字符串都打包到TEXT宏代码里面,之所以这样做是因为这样在把程序转换成Unicode时会方便很多。
    MessageBox的第四个参数是以前缀MB_打头的一些常量的组合。WINUSER.H中定义了这些相关常量。比如下面的这些,你可以任选一个来表示在对话框里希望用哪种按钮:

    #define MB_OK					0X00000000L		//ok
    #define MB_OKCANCEL				0x00000001L		//ok和取消
    #define MB_ABORTRETRYIGNORE		0x00000002L		//中止、重试和取消
    #define MB_YESNOCANCEL			0x00000003L		//yes/no/取消
    #define MB_YESNO				0X00000004L		//yes和no
    #define MB_RETRYCANCEL			0x00000005L		//重试和取消
    

    当你把第四个参数选成0时,那就只显示0K按钮。我们还可以用OR(|)运算符把一个上述按钮常量跟一些其他的常量组合起来。
    比如下面的来描述哪个按钮为默认按钮:

    #define MB_DEFBUTTON1	0x00000000L		
    #define MB_DEFBUTTON2	0x00000100L		
    #define MB_DEFBUTTON3	0x00000200L	
    #define MB_DEFBUTTON4	0x00000300L		
    

    你还可以用下列某个常量来指定消息框中所显示的图标:

    #define MB_ICONHAND				0x00000010L		//错误
    #define MB_ICONQUESTION			0x00000020L		//疑问
    #define MB_ICONEXCLAMATION		0x00000030L		//警告
    #define MB_ICONASTERISK			0x00000040L		//感叹号
    

    这些图标当中,有些还另有别名:

    #define MB_ICONWARNING		MB_ICONEXCLAMATION
    #define MB_ICONERROR		MB_ICONHAND
    #define MB_ICONINFORMATION	MB_ICONASTERISK
    #define MB_ICONST0P			MB_ICONHAND
    

    我们可以尝试一下:
    第一个:

    MessageBox(
    	NULL,
    	TEXT("随便提示一些内容就可以了!哈哈哈!"),		//内容
    	TEXT("这里是标题!"),		//标题名称
    	MB_YESNOCANCEL | MB_DEFBUTTON2 | MB_ICONQUESTION);
    return 0;
    

    效果:
    在这里插入图片描述
    第二个:

    MessageBox(
    	NULL,
    	TEXT("随便提示一些内容就可以了!哈哈哈!"),		//内容
    	TEXT("这里是标题!"),		//标题名称
    	MB_RETRYCANCEL | MB_DEFBUTTON3 | MB_ICONHAND);
    return 0;
    

    效果:
    在这里插入图片描述

    三、总结

    相信通过这个简单的例子和讲解,你已经对Windows编程有了一个初步的大体的印象。虽然系统提供了众多的选项,但是我们可能还是觉得不太够,如我们暂时不知道怎么调整窗口的大小,颜色等等。我们后面就会学习怎么样随意的格式化我们的MessageBox,使我们的Windows程序变得丰富多彩。

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    每年因为设备安装调试和解决售后故障问题,派服务工程师驻地服务或出差现场,都会占设备厂商很大一部分的成本,并且既耗时费力,并且有时也造成了资源的浪费和费用的增加。通过下面的方法,可以在远程的情况下解决plc远程编程调试和远程诊断的难题。

    一、系统结构

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    依靠监控终端的step7、WINCC等编程或上位机软件实现对远程PLC的远程编程、在线监控、在线仿真、数据远程采集、设备远程控制等功能。

    二、硬件需求

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    四、PLC远程监控和编程步骤:

    1、HiNet智能网关与西门子200 SMART相接;

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    2、通过Hinode连接管理工具查看网关、PLC设备是否在线实时连接所管控的PLC连接云服务器,并查看现场通讯质量打通编程软件或上位机软件与PLC之间的VPN over P2P通道

    3、Step7 编程软件进行远程操作。

    五、应用HiNet网关实现plc远程的意义

    1、节省企业售后成本

    2、减少企业资源浪费

    3、提升企业服务质量,增加客户满意度;

    4、提升企业综合竞争力。

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