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  • 辊子线速度计算公式
    2021-10-10 08:32:31

    Nact=(Vacti)/(pD) Nref=(Vmaxi)/(pD)
    Vmax最大线速度
    Nref参考速度
    Nact实际速度
    i转速比
    Vact实际线速度

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  • 计算电机线速度参数计算

    千次阅读 2020-06-05 16:30:57
    利用python写的一个小软件,最近一直做流水线,使用西门子PLC读写变频器速度,PLC给变频器写入和读取的速度参数计算公式如下: Rel=16384/(电机转速/减速比3.14辊筒直径) 电机很多时,计算量很大,写了这个小软件,...

    利用python写的一个小软件,最近一直做流水线,使用西门子PLC读写变频器速度,PLC给变频器写入和读取的速度参数计算公式如下:

    Rel=16384/(电机转速/减速比3.14辊筒直径)

    电机很多时,计算量很大,写了这个小软件,方便计算。
    软件运行界面如下
    在这里插入图片描述
    通过pyinstaller打包生成了可执行文件。
    在这里插入图片描述
    原代码如下:

    #!/usr/bin/python
    # _*_coding:utf-8_*_
    __author__ = 'wangXiaolan'
    # Python imports
    from tkinter import *
    #import tkFileDialog
    import tkinter.messagebox as msbox
    #global filename_g
    #定义标签
    class myLabel():
        def __init__(self,root,text,row_set,column_set):
         self.root=root
         self.text=text
         self.row_set=row_set
         self.column_set=column_set
        def creatText(self):
         Label(self.root,text=self.text).grid(row=self.row_set,column=self.column_set)
    #定义输入框,state_set可以为disabled,normal,readonly,如果不给定输入,默认是正常状态
    class myEntry():
        def __init__(self,root,textvariable,row_set,column_set):
         self.root=root
         self.textvariable=textvariable
         self.row_set=row_set
         self.column_set=column_set
        def creatEntry(self,state_set="normal"):
         self.state=state_set
         self.var=StringVar()
         Entry(self.root,textvariable=self.var,state=self.state,width=16).grid(row=self.row_set,column=self.column_set)
         #return self.var.get()
        def getvar(self):
         return self.var.get()
    def show():
        #print var1.var.get3()
        var_show1=(var1.getvar()).strip()
        var_show2=(var2.getvar()).strip()
        var_show3=(var3.getvar()).strip()
        AlarmInputCheack(var_show1)
        AlarmInputCheack(var_show2)
        AlarmInputCheack(var_show3)
        var5.var.set(float(var_show1)/float(var_show2)*3.1415926*float(var_show3))
        var4.var.set(16384.0/float(var5.var.get()))
        def AlarmMessagebox():
        msbox.showinfo("错误","输入值错误")
        #将输入的字符“.”,替换成“”,然后进项检测,如果不全是数字就报警
    def AlarmInputCheack(var):
        Alarm_var=var.replace(".","")
        if not Alarm_var.isdigit():
         AlarmMessagebox()
         win=Tk()
    win.title("西门子变频器系数计算")
    win.maxsize(255,150)
    win.minsize(255,150)
    win.geometry("200x220+400+300")
    nametitle1=myLabel(win,"电机额定转速",0,0)
    nametitle1.creatText()
    nametitle2=myLabel(win,"电机减速比",1,0)
    nametitle2.creatText()
    nametitle3=myLabel(win,"辊筒直径",2,0)
    nametitle3.creatText()
    nametitle4=myLabel(win,"rpm",0,2)
    nametitle4.creatText()
    var1=myEntry(win,0.0,0,1)
    var1.creatEntry()
    var1.var.set("1200")
    var2=myEntry(win,0.0,1,1)
    var2.creatEntry()
    var2.var.set("1.0")
    var3=myEntry(win,0.0,2,1)
    var3.creatEntry()
    var3.var.set("1.0")
    nametitle4=myLabel(win,"M",2,2)
    nametitle4.creatText()
    var4=myEntry(win,0.0,4,1)
    var4.creatEntry("readonly")
    nametitle5=myLabel(win,"最大线速度",3,0)
    nametitle5.creatText()
    var5=myEntry(win,0.0,3,1)
    var5.creatEntry("readonly")
    nametitle6=myLabel(win,"M/min",3,2)
    nametitle6.creatText()
    Button(win,text="计算",command=show,width=8).grid(row=4,column=0)
    Button(win,text="退出",command=win.quit,width=6).grid(row=4,column=2)
    Label(win,text="Rel=16384/(电机转速/减速比*3.14*辊筒直径)").grid(row=5,column=0,columnspan=3)
    mainloop()
    
    
    
    
    
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    对于霍尔式编码器的左右轮线速度计算:

    首先线速度=距离s / 时间 t

    要获得距离S ,也就是轮子在一段时间内跑过的距离。要先知道一下两个参数:
    1.轮子的半径 r
    2.轮子转动一圈的脉冲数 cnt

    轮子转动一圈的脉冲数:如电机我们选用减速比为1:90的TT直流减速电机,编码器为每圈12个正交脉冲。即单相测速时,车轮转动一圈可以获取1080个脉冲,如果采用AB相四倍频计数,即可获取4320个脉冲。

    比如减速比1:90TT直流减速电机 ,车轮转动1圈则电机转动90圈 ,霍尔编码器的极对数为8对 也就是8个N极 8个S极 则轮子转动一圈的脉冲数产生的脉冲数A相=B相= cnt =90*8=720

    通过这两个参数可以得到轮子转动一个脉冲走过的距离 m

    假设有一个轮子:
    一圈的脉冲数为:3000
    轮子的半径为: 0.03m

    可以得到m = (2 * pi * r ) / cnt = (2* pi*0.03) / 3000 =0.000062831/脉冲

    现在开启一个定时器 假设为5ms触发一次中断 获取脉冲个数 mount 比如 mount =500
    则 轮子在5ms 内走过的距离 s =mount * m =500*0.000062831 =0.0314 m
    走过的时间为 T(out) =5ms=0.005s

    就可以获得线速度 v=s / t =(mount * m)/ T(out) =((2*pi * r ) / cnt) *m / T(out) 单位m/s

    将单位换算为mm/s 得到 v = ((2 * pi * r ) / cnt)*m /T(out) *1000

    编码器4倍频:
    TTL方波信号,A,B两相相差90度相(1/4T),这样,在0度相位角,90度,180度,270度相位角,这四个位置有上升沿和下降沿,这样,实际上在1/4T方波周期就可以有方向变化的判断,这样1/4的T周期就是最小测量步距,通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断,可以4倍于PPR读取位移的变化,这就是方波的四倍频。

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    2013-12-28 16:41:31
    皮带线速度计算
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  • 3、线速度校验 1)开启一个终端,远程登陆机器人系统,并运行启动基本文件 2)开启一个终端,远程登陆机器人系统,执行线速度校准脚本 3)再开启第三个终端,不许远程登陆机器人系统,再本机上执行: rosrun...

    1、IMU校验

    1)打开机器人,获取IP地址,因为机器人的IP地址是动态获取的,所以每次开机得到的IP地址可能不一样,例如上次机器人获得的IP为:192.168.1.104,今天来连接这个IP访问机器人已知访问不上,查看IP得知此次分配IP为:192.168.1.106,连接这个IP访问成功!(一会需要看看如何设置小车IP为固定IP,不会每次都改变)
    在这里插入图片描述
    2)在ubuntu中打开终端,输入:vim ~/.bashrc 修改网络配置,修改后保存退出。(因为此处IP地址改变,所以必须线配置网络环境,否则连接访问不上机器人系统,若固定IP不变,则不需要此操作)
    在这里插入图片描述
    3)在Ubuntu中开启一个终端,远程登陆树莓派系统,然后启动基本文件;(此处之间在树莓派上直接启动基本文件应该也行得通)
    在这里插入图片描述
    4)另外再开启一个终端,远程连接机器人系统,然后对IMU数据进行校验
    在这里插入图片描述
    注意:
    1、此处一共有六组数据,分别是:X+,X-,Y+,Y-,Z+,Z-
    2、校准需要一定的时间,每组数据校验完成都需要手动按Enter进入下一组数据的校准。
    5)重启远程连接,查看校验结果
    在这里插入图片描述

    2、角速度校验

    1)开启一个终端,远程登陆机器人系统,并运行启动基本文件

    在这里插入图片描述
    2)开启一个终端,远程登陆机器人系统,执行角速度校准脚本
    在这里插入图片描述
    3)再开启第三个终端,不许远程登陆机器人系统,再本机上执行:rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ,会出现校准界面
    在这里插入图片描述
    4)通过调节角速度比例,使实际转动角度与设定转动角度一样,然后将此比例写入bringup.launch文件中保存退出。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    3、线速度校验

    1)开启一个终端,远程登陆机器人系统,并运行启动基本文件
    在这里插入图片描述
    2)开启一个终端,远程登陆机器人系统,执行线速度校准脚本
    在这里插入图片描述
    3)再开启第三个终端,不许远程登陆机器人系统,再本机上执行:rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ,会出现校准界面
    在这里插入图片描述

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空空如也

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怎样计算线速度