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  • 轴机器人控制系统软件设计

    千次阅读 2019-11-17 03:47:43
    轴机器人控制系统软件设计 这是一款基于Window操作系统,六轴机器人上位机软件 软件功能简介 标记文本 **1. 全新的界面设计 ,将会带来全新的写作体验; 2. DH参数设置; 3. 正解逆解实时运算; 4. 强大...

    六轴机器人控制系统软件设计

    这是一款基于Window操作系统,六轴机器人上位机软件

    软件功能简介

    标记文本
    **1. 全新的界面设计 ,将会带来全新的操作体验;
    2. DH参数设置;
    3. 正解逆解实时运算;
    4. 强大的图形化编程界面,仿工业ABB机器人编程方式;
    5. 可以实现示教再现;
    6. 程序可以备份 还原;
    7. 运动指令的支持: 复制 粘贴 剪切 修改等功能;
    8. 支持单次循环 连续循环 **

    通信协议开放

    支持6轴步进电机控制
    支持8路输入8路输出(可配置成电机控制引脚,扩展到 控制 10轴以上 )

    LL #
    //功能:校零点指令
    //LL 代表协议头; #结尾符号
    //【需要下位机 反馈"ok"】

    MJ X 12.5 Y 0.09 Z 25.25 A 0 B 90 C 0 D 100 S 30 T 1000 = 1252.5 #
    //功能:运动指令(点到点)
    //MJ 代表协议头; XYZABAC代表1-6轴的角度(度);D 滑台位置(mm) S是速度(%) T 加速时间(ms) =是校验码 #结尾符号
    //校验公式= 所有值相加之和
    //【需要下位机 反馈"ok"】

    delay 1000 #
    //功能:延时指令,延时单位毫秒;
    //delay 代表协议头;#结尾符号
    【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
    //a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
    //b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)

    Set 1 #
    //置位指令,把输出通道1置高电平;
    //Set 代表协议头; #结尾符号
    【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
    //a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
    //b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)

    Reset 1 #
    //复位指令,把输出通道1置低电平;
    //Reset 代表协议头;#结尾符号
    【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
    //a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
    //b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)

    WaitDi 1 = 0 #
    //等待指令,等输入通道1为低电平,不满足,会一直等待;
    //WaitDi 代表协议头;#结尾符号
    【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
    //a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
    //b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)

    WaitDi 1 = 1 #
    //等待指令,等输入通道1为高电平,不满足,会一直等待;
    //WaitDi 代表协议头;#结尾符号
    【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
    //a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
    //b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)

    F5 #
    //获取输入输出状态;
    //F5 代表协议头; #结尾符号
    【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
    //a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
    //b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)

    SV 55 #
    //控制舵机角度;
    //SV 代表协议头; #结尾符号
    //55 代表 角度值(单位度)

    Grip 55 #
    //控制抓子开口大小;
    //Grip 代表协议头; #结尾符号
    //55 代表 开口大小值(单位mm)

    [^]: 官网渠道购买

    [^]: 点我下载体验软件

    图片: 软件截图:在这里插入图片描述
    图形仿真界面:图形界面
    D-H参数表:
    在这里插入图片描述
    连接运动控制器:在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述

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  • 1.robot教程 2.操作篇 3.言语篇 4.机械手语言篇 5.通讯篇 6.用户参数篇 7.接口篇 8.学校教程导入篇
  • 6轴机器人仿真软件

    千次阅读 2018-07-09 19:42:43
    用的UR机器人的模型,逆解比普通的稍微难算一些。下一步路径规划。GO   7月十日更新画质,并且优化了运动执行方式不再有抖动。     7月16日初步实现解析G代码   7月25日,初步实现轨迹规划。   ...

    刚做完机械手逆解部分,现在已经实现末端位置和姿态控制。用的UR机器人的模型,逆解比普通的稍微难算一些。下一步路径规划。GO

     

    7月十日更新画质,并且优化了运动执行方式不再有抖动。

     

     


    7月16日初步实现解析G代码

     

    7月25日,初步实现轨迹规划。

     

    8月17日开始加工

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  • 轴机器人正解

    千次阅读 热门讨论 2020-02-17 14:02:14
    采用的是John H.Craig在【机器人学导论】中的改进DH模型 1.六坐标系 2.DH参数 i αi−1\alpha_{i-1}αi−1​ ai−1a_{i-1}ai−1​ did_idi​ θi\theta_iθi​初值 1 0 0 0 0 2 -90 a1a_1a1​ 0 -90 ...

    采用的是John H.Craig在【机器人学导论】中的改进DH模型

    1.六轴坐标系

    在这里插入图片描述

    2.DH参数

    i α i − 1 \alpha_{i-1} αi1 a i − 1 a_{i-1} ai1 d i d_i di θ i \theta_i θi初值
    10000
    2-90 a 1 a_1 a10-90
    30 a 2 a_2 a200
    4-90 a 3 a_3 a3 d 4 d_4 d40
    590000
    6-900 d 6 d_6 d60

    3.相邻关节变换矩阵

    3.1 基础变换

    i i − 1 T = [ c θ i − s θ i 0 a i − 1 s θ i c α i − 1 c θ i c α i − 1 − s α i − 1 − s α i − 1 d i s θ i s α i − 1 c θ i s α i − 1 c α i − 1 c α i − 1 d i 0 0 0 1 ] (3-1) _{i}^{i-1}T= \left[ \begin{matrix} c\theta_{i} & -s\theta_{i} & 0 & a_{i-1} \\ s\theta_{i}c\alpha_{i-1} & c\theta_{i}c\alpha_{i-1} & -s\alpha_{i-1} & -s\alpha_{i-1}d_{i} \\ s\theta_{i}s\alpha_{i-1} & c\theta_{i}s\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1}d_{i} \\ 0& 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] \tag{3-1} ii1T=cθisθicαi1sθisαi10sθicθicαi1cθisαi100sαi1cαi10ai1sαi1dicαi1di1(3-1)

    3.2 各个轴间变换

    按照第二节给出的DH参数。其中 c i = c θ i c_{i}=c\theta_{i} ci=cθi, s i = s θ i s_{i}=s\theta_{i} si=sθi
    1 0 T = [ c 1 − s 1 0 0 s 1 c 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 ] (3-2) _{1}^{0}T= \left[ \begin{matrix} c_{1} & -s_{1} & 0 & 0 \\ s_{1} & c_{1} & 0 & 0 \\ 0& 0 & 1 &0 \\ 0& 0 & 0 &1 \end{matrix} \right] \tag{3-2} 10T=c1s100s1c10000100001(3-2)

    2 1 T = [ c 2 − s 2 0 a 1 0 0 1 0 − s 2 − c 2 0 0 0 0 0 1 ] (3-3) _{2}^{1}T= \left[ \begin{matrix} c_{2} & -s_{2} & 0 & a_{1} \\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ -s_{2}& -c_{2} & 0 &0 \\ 0& 0 & 0 &1 \end{matrix} \right] \tag{3-3} 21T=c20s20s20c200100a1001(3-3)

    3 2 T = [ c 3 − s 3 0 a 2 s 3 c 3 0 0 0 0 1 d 3 0 0 0 1 ] (3-4) _{3}^{2}T= \left[ \begin{matrix} c_{3} & -s_{3} & 0 & a_2 \\ s_{3}& c_{3} & 0 &0 \\ 0 & 0 & 1 & d_3 \\ 0& 0 & 0 &1 \end{matrix} \right] \tag{3-4} 32T=c3s300s3c3000010a20d31(3-4)

    4 3 T = [ c 4 − s 4 0 a 3 0 0 1 d 4 − s 4 − c 4 0 0 0 0 0 1 ] (3-5) _{4}^{3}T= \left[ \begin{matrix} c_{4} & -s_{4} & 0 & a_3 \\ 0 & 0 & 1 & d_4 \\ -s_{4}& -c_{4} & 0 &0 \\ 0& 0 & 0 &1 \end{matrix} \right] \tag{3-5} 43T=c40s40s40c400100a3d401(3-5)

    5 4 T = [ c 5 − s 5 0 0 0 0 − 1 0 s 5 c 5 0 0 0 0 0 1 ] (3-6) _{5}^{4}T= \left[ \begin{matrix} c_{5} & -s_{5} & 0 & 0 \\ 0 & 0 & -1 & 0 \\ s_{5}& c_{5} & 0 &0 \\ 0& 0 & 0 &1 \end{matrix} \right] \tag{3-6} 54T=c50s50s50c5001000001(3-6)

    6 5 T = [ c 6 − s 6 0 0 0 0 1 d 6 − s 6 − c 6 0 0 0 0 0 1 ] (3-7) _{6}^{5}T= \left[ \begin{matrix} c_{6} & -s_{6} & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & d_6 \\ -s_{6}& -c_{6} & 0 &0 \\ 0& 0 & 0 &1 \end{matrix} \right] \tag{3-7} 65T=c60s60s60c6001000d601(3-7)

    3.3 末端变换矩阵

    6 0 T = 1 0 T 2 1 T 3 2 T 4 3 T 5 4 T 6 5 T = [ r 11 r 12 r 13 x r 21 r 22 r 23 y r 31 r 32 r 33 z 0 0 0 1 ] (3-8) \begin{aligned} _{6}^{0}T&={_{1}^{0}T}{_{2}^{1}T}{_{3}^{2}T}{_{4}^{3}T}{_{5}^{4}T}{_{6}^{5}T} \\ &= \left[ \begin{matrix} r_{11} & r_{12} & r_{13} & x \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} & y \\ r_{31}& r_{32} & r_{33} &z \\ 0& 0 & 0 &1 \end{matrix} \right] \tag{3-8} \end{aligned} 60T=10T21T32T43T54T65T=r11r21r310r12r22r320r13r23r330xyz1(3-8)

    x = c 1 ( a 1 + a 3 c 23 − d 4 s 23 + a 2 c 2 ) − d 6 ( s 23 c 1 c 5 + s 1 s 4 s 5 + s 5 c 4 c 1 c 23 ) y = s 1 ( a 1 + a 3 c 23 − d 4 s 23 + a 2 c 2 ) − d 6 ( s 23 s 1 c 5 − c 1 s 4 s 5 + s 5 c 4 s 1 c 23 ) z = − a 3 s 23 − d 4 c 23 − a 2 s 2 + d 6 ( s 23 c 4 s 5 − c 23 c 5 ) r 11 = c 1 [ c 23 ( c 4 c 5 c 6 − s 4 s 6 ) − s 23 s 5 c 6 ] + s 1 ( s 4 c 5 c 6 + c 4 s 6 ) r 21 = s 1 [ c 23 ( c 4 c 5 c 6 − s 4 s 6 ) − s 23 s 5 c 6 ] − c 1 ( s 4 c 5 c 6 + c 4 s 6 ) r 31 = s 23 ( − c 4 c 5 c 6 + s 4 s 6 ) − c 23 s 5 c 6 r 12 = c 1 [ c 23 ( − c 4 c 5 s 6 − s 4 c 6 ) + s 23 s 5 s 6 ] + s 1 ( − s 4 c 5 s 6 + c 4 c 6 ) r 22 = s 1 [ c 23 ( − c 4 c 5 s 6 − s 4 c 6 ) + s 23 s 5 s 6 ] − c 1 ( − s 4 c 5 s 6 + c 4 c 6 ) r 32 = s 23 ( c 4 c 5 s 6 + s 4 c 6 ) + c 23 s 5 s 6 r 13 = − c 1 ( c 23 c 4 s 5 + s 23 c 5 ) − s 1 s 4 s 5 r 23 = − s 1 ( c 23 c 4 s 5 + s 23 c 5 ) + c 1 s 4 s 5 r 33 = s 23 c 4 s 5 − c 23 c 5 β = a t a n 2 ( − r 31 , r 11 2 + r 21 2 ) α = a t a n 2 ( r 21 / c β , r 11 / c β ) γ = a t a n 2 ( r 32 / c β , r 33 / c β ) (3-9) \begin{aligned} x&=c_{1}(a_{1}+a_{3}c_{23}-d_{4}s_{23}+a_{2}c_{2})-d_{6}(s_{23}c_{1}c_{5}+s_{1}s_{4}s_{5}+s_{5}c_{4}c_{1}c_{23}) \\ y&=s_{1}(a_{1}+a_{3}c_{23}-d_{4}s_{23}+a_{2}c_{2})-d_{6}(s_{23}s_{1}c_{5}-c_{1}s_{4}s_{5}+s_{5}c_{4}s_{1}c_{23}) \\ z&=-a_{3}s_{23}-d_{4}c_{23}-a_{2}s_{2}+d_{6}(s_{23}c_{4}s_{5}-c_{23}c_{5}) \\ r_{11}&= c_{1}[c_{23}(c_{4}c_{5}c_{6}-s_{4}s_{6})-s_{23}s_{5}c_{6}]+s_{1}(s_4c_5c_6+c_4s_6)\\ r_{21}&= s_{1}[c_{23}(c_{4}c_{5}c_{6}-s_{4}s_{6})-s_{23}s_{5}c_{6}]-c_1(s_4c_5c_6+c_4s_6)\\ r_{31}&= s_{23}(-c_4c_5c_6+s_4s_6)-c_{23}s_5c_6\\ r_{12}&= c_{1}[c_{23}(-c_{4}c_{5}s_{6}-s_{4}c_{6})+s_{23}s_{5}s_{6}]+s_{1}(-s_4c_5s_6+c_4c_6)\\ r_{22}&= s_{1}[c_{23}(-c_{4}c_{5}s_{6}-s_{4}c_{6})+s_{23}s_{5}s_{6}]-c_{1}(-s_4c_5s_6+c_4c_6)\\ r_{32}&= s_{23}(c_4c_5s_6+s_4c_6)+c_{23}s_5s_6 \\ r_{13}&= -c_{1}(c_{23}c_4s_5+s_{23}c_5)-s_1s_4s_5\\ r_{23}&= -s_{1}(c_{23}c_4s_5+s_{23}c_5)+c_1s_4s_5\\ r_{33}&= s_{23}c_4s_5-c_{23}c_5\\ \beta&=atan2(-r_{31},\sqrt{r_{11}^2+r_{21}^2}) \\ \alpha&=atan2(r_{21}/c_{\beta},r_{11}/c_{\beta}) \\ \gamma&=atan2(r_{32}/c_{\beta},r_{33}/c_{\beta}) \tag{3-9} \end{aligned} xyzr11r21r31r12r22r32r13r23r33βαγ=c1(a1+a3c23d4s23+a2c2)d6(s23c1c5+s1s4s5+s5c4c1c23)=s1(a1+a3c23d4s23+a2c2)d6(s23s1c5c1s4s5+s5c4s1c23)=a3s23d4c23a2s2+d6(s23c4s5c23c5)=c1[c23(c4c5c6s4s6)s23s5c6]+s1(s4c5c6+c4s6)=s1[c23(c4c5c6s4s6)s23s5c6]c1(s4c5c6+c4s6)=s23(c4c5c6+s4s6)c23s5c6=c1[c23(c4c5s6s4c6)+s23s5s6]+s1(s4c5s6+c4c6)=s1[c23(c4c5s6s4c6)+s23s5s6]c1(s4c5s6+c4c6)=s23(c4c5s6+s4c6)+c23s5s6=c1(c23c4s5+s23c5)s1s4s5=s1(c23c4s5+s23c5)+c1s4s5=s23c4s5c23c5=atan2(r31,r112+r212 )=atan2(r21/cβ,r11/cβ)=atan2(r32/cβ,r33/cβ)(3-9)

    β = ± 90 ° \beta=±90° β=±90°,则
    β = ± 90 ° α = 0 ° γ = ± a t a n 2 ( r 12 , r 22 ) \begin{aligned} \beta&=±90°\\ \alpha&=0° \\ \gamma&=±atan2(r_{12},r_{22}) \end{aligned} βαγ=±90°=0°=±atan2(r12,r22)

    4. matlab符号表达式推算

    function []=test()
    syms t1 t2 t3 t4 t5 t6
    syms a1 a2 a3 d4 d6
    a0=0;a4=0;a5=0;
    d1=0;d2=0;d3=0;d5=0;
    
    T0_1 = Trans(0,0,0,t1)
    T1_2 = Trans(-90,a1,0,t2)
    T2_3 = Trans(0,a2,0,t3)
    T3_4 = Trans(-90,a3,d4,t4)
    T4_5 = Trans(90,0,0,t5)
    T5_6 = Trans(-90,0,d6,t6)
    
    T0_6 = T0_1*T1_2*T2_3*T3_4*T4_5*T5_6;
    
    x=simplify(T0_6(1,4));
    y=simplify(T0_6(2,4));
    z=simplify(T0_6(3,4));
    [rz ry rx]=Rot2Eular(T0_6(1:3,1:3));
    
    end
    
    function [T]=Trans(alpha,a,d,t)
    T=[cos(t) -sin(t) 0 a;...
        cosd(alpha)*sin(t) cos(t)*cosd(alpha) -sind(alpha) -sind(alpha)*d;...
        sind(alpha)*sin(t) cos(t)*sind(alpha) cosd(alpha) cosd(alpha)*d;...
        0 0 0 1];
    end
    
    function [z y x] = Rot2Eular(r)
        z = simplify(atan2(-r(1,1),(r(1,1)^2+r(2,1)^2)^0.5));
        y= simplify(atan2(r(2,1)/cos(z),r(1,1)/cos(z)));
        x= simplify(atan2(r(3,2)/cos(z),r(3,3)/cos(z)));
    end
    

    5.matlab正解计算

    function [pose]=fkine(rob,q)
        pose.trans=[0 0 0];
        pose.quat=[1 0 0 0];
        s1=sin(q(1));c1=cos(q(1));
        s2=sin(q(2));c2=cos(q(2));
        s3=sin(q(3));c3=cos(q(3));
        s4=sin(q(4));c4=cos(q(4));
        s5=sin(q(5));c5=cos(q(5));
        s6=sin(q(6));c6=cos(q(6));
        s23=sin(q(2)+q(3));c23=cos(q(2)+q(3));
        a1=rob.a1;a2=rob.a2;a3=rob.a3;
        d6=rob.d6;d4=rob.d4;
        
        tmp1 = a1+a3*c23-rob.d4*s23+a2*c2;
        tmp2 = s23*c1*c5+s1*s4*s5+s5*c4*c1*c23;
        tmp3 = s23*s1*c5-c1*s4*s5+s5*c4*s1*c23;
        
        %% XYZ
        pose.trans(1)=c1*tmp1-d6*tmp2;
        
        pose.trans(2)=s1*tmp1-d6*tmp3;
        pose.trans(2)=-a3*s23-d4*c23-a2*s2+d6*(s23*c4*s5-c23*c5);
        
        %% quat
        r11 = c1*(c23*(c4*c5*c6-s4*s6)-s23*s5*c6)+s1*(s4*c5*c6+c4*s6);
        r21 = s1*(c23*(c4*c5*c6-s4*s6)-s23*s5*c6)-c1*(s4*c5*c6+c4*s6);
        r31 = s23*(-c4*c5*c6+s4*s6)-c23*s5*c6;
        r12 = c1*(c23*(-c4*c5*s6-s4*c6)+s23*s5*s6)+s1*(-s4*c5*s6+c4*c6);
        r22 = s1*(c23*(-c4*c5*s6-s4*c6)+s23*s5*s6)-c1*(-s4*c5*s6+c4*c6);
        r32 = s23*(c4*c5*s6+s4*c6)+c23*s5*s6;
        r13 = -c1*(c23*c4*s5+s23*c5)-s1*s4*s5;
        r23 = -s1*(c23*c4*s5+s23*c5)+c1*s4*s5;
        r33 = s23*c4*s5-c23*c5;
        R=[r11 r12 r13;r21 r22 r23;r31 r32 r33];
        pose.quat=rotm2quat(R);    
    end
    
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  • Matlab 六轴机器人建模

    2020-02-02 16:41:14
    埃斯顿六ER6-730-MI机器人 clear; clc; L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0); L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', pi/2); L4 = Link('d', 25, 'a', 0, 'alpha', ...

    埃斯顿六轴ER6-730-MI机器人

    clear;
    clc;
    L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
    L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0);
    L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', pi/2);
    L4 = Link('d', 25, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
    L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
    L6 = Link('d', 8, 'a', 0, 'alpha', 0);
    robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
    robot.name='ERrobot';
    robot.display();
    theta=[pi/2 pi/2 0 0 0 0];
    robot.plot(theta);
    robot.teach();

    仿真结果

     

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  • 轴机器人轨迹规划之五次多项式插值

    万次阅读 多人点赞 2018-02-10 08:51:50
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  • 摘要 本文主要是给大家一个系统的概念,如何用Matlab实现六轴机器人的建模和实现轨迹规划。以后将会给大家讲解如何手写正逆解以及轨迹插补的程序。程序是基于Matlab2016a,工具箱版本为Robotic Toolbox 9.10,需要...
  • 面阵相机与六轴机器人之间通过偏差移动 相机拍照位固定,机器人安装固定①通过相机与机器人进行坐标系标定计算出像素分辨率②通过模板标定记录下机器人在拍照位的坐标和CCD检测特征点的坐标③检测时候只需要计算在...
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  • 6轴机器人正逆解和反解选解办法

    千次阅读 2020-10-28 12:06:30
    记录一下:最近花了点时间,对市场最为复杂的6轴机器人进行了改进DH参数建立、正解推算、逆解推算、逆解选解等方面操作,实际上机验证通过。最后撰写了推算过程文档。
  • 轴机器人轨迹规划之三次多项式轨迹插值

    万次阅读 多人点赞 2018-02-09 14:55:09
    1.轨迹规划的定义 轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补,在起始点和终止点之间插入中间点序列,实现沿着轨迹的...对于我们的六轴机器人而言轨迹规...
  • 轴机器人matlab写运动学逆解函数(改进DH模型)

    万次阅读 多人点赞 2018-06-23 17:04:53
    本文采用的模型为之前博客“matlab机器人工具箱一般六的DH模型和改进DH模型建立与区别”里面的改进DH模型,参数不再重复给出。 基系与工具坐标系关系为: bT0⋅(0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6)⋅6Te=bTebT0⋅...
  • 6轴机器人运动学正解,逆解2

    万次阅读 热门讨论 2017-12-15 17:37:04
    机器人学建模、规划与控制 西安交通大学出版社对于关节1,2,3可以从运动方程手工推导出各个关节旋转角度的计算公式 逆解求解的结果并不是唯一的 可能有多组解 /*计算逆解 根据机器人坐标计算机器人关节角度 ...
  •   大三下(本学期)《工业机器人》课程作业,要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外,其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似,下面是详细...
  • 工业机器人

    2021-01-15 08:49:06
    ZNH-608H六工业机器人手腕额定负载6Kg,大负载波8Kg,大工作半径1440mm。 二、产品特点: ZNH-608H六工业机器人稳定和提高焊接质量、提高劳动生产效率、改善工人劳动轻度,可在有害环境下作业、重复定位精度高。...
  • 工业机器人

    2021-01-15 08:56:52
    ZNL-410四工业机器人手腕额定负载8Kg,大负载波10Kg,大工作半径1470mm。 二、产品特点 ZNL-410四工业机器人结构紧凑,空间利用率高、性能稳定、外型美观、运行速度快、通用性强、模块化的机械结构设计。 三、...
  • 基于三菱RAV4机器人进行建模和调试。 第一步建立矩阵,见笔记本模型建立过程(共8个,最后一个拆成2个) = 可以顺利求出XYZ,_r,_p,_y 。 第二步逆解开始, = 先求出。 第三步逆解为 = 先求出。(卡在这...
  • 以****的六为例,我就直接放照片了,等以后有时间,我再画图。 DH模型: i i i θ i \theta_i θ i ​ d i d_i d i ​ a i a_i a i ​ α i \alpha_i α i ​ 1 1 1 θ 1 \theta_...
  • halcon软件开发包基础上做机器人的手眼标定,涉及许多专业知识,在这些讲义里详细讲解了标定的数学基础,原理等,以及实现手段,6轴机器人抓取标定实例
  • 8,MOVL,IncP=10,V=15,BL=0,VBL=0,C=1,J1=83.0885411224552,J2=10.4002389750932,J3=2.81734038666494,J4=0.0,J5=0.0,J6=0.0,J7=0.0,J8=0.0,pose= 9,DOUT,DO=0.7,VALUE=0 10,DOUT,DO=0.5,VALUE=1 11,TIMER,T=2000,ms ...
  • 转载: https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/79229312 摘要 本文主要是给大家一个系统的概念,如何用Matlab实现六轴机器人的建模和实现轨迹规划。以后将会给大家讲解如...
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空空如也

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