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  • 国内外研究人员已经提出了许多运动控制方法,目前已经应用的水下机器人的控制算法有:PID控制、自适应控制、模糊控制、滑模控制、神经网络控制、鲁棒控制,以及其中几种控制方法的结合等等。  1.PID控制  PID是...

          国内外研究人员已经提出了许多运动控制方法,目前已经应用的水下机器人的控制算法有:PID控制、自适应控制、模糊控制、滑模控制、神经网络控制、鲁棒控制,以及其中几种控制方法的结合等等。

           1.PID控制

              PID是比例、积分、微分的简称,PID 控制的应用较灵活,并且具有一定的鲁棒性。水下机器人的运动具有非线性和时变性,但可以通过模型简化或反馈线性化等方法将非线性系统化简或转化为基本线性和非时变的系统,进而可以应用 PID 进行控制。

             虽然 PID 控制比较简单实用,并且应用较广泛,但毕竟水下机器人的运动是高度非线性、时变和强耦合的,因此该方法并不能完美地对水下机器人的复杂的水下运动进行控制,而各种改进的 PID 控制方法的目的就是要摒弃单纯 PID 控制的参数调整困难的缺点,根据需要在线调整 PID 参数使之适应复杂的非线性和多样的系统状态。但是各种改进的 PID 控制方法还不够完善,需要深入的研究使之能方便地应用到水下机器人的运动控制当中。
     

          2.自适应控制

             自适应控制是根据各种环境的变化对自身的特性进行智能调节,使系统可以按照设定好的标准工作于最佳状态,自适应控制设计的理论基础主要有超稳定性、李雅普诺夫、随机控制和参数估计等理论。

            自适应控制方法在水下机器人的运动控制中的应用还是较为广泛的,这主要是因为自适应控制的参数是变化的,并且可以对参数进行在线校正,从而可以应用到控制不确定的非线性系统当中,但许多研究人员开始致力于对自适应控制的改进设计以减少最初的控制阶段的控制不稳定或估计参数振动显著等缺点。

         3.模糊控制

          模糊控制为以模糊数学的基本思想和理论为基础的一种计算机数字控制方法,它即属于非线性控制范畴,又属于智能控制范畴,模糊逻辑的主要特点就是它的表达人类思维的模糊性。因此,当过程的数学模型不存在,或者虽然存在但不确定时,可以选择模糊控制方法来处理未知过程。
            模糊控制的优点有很多:
           (1) 并不需要被控对象的数学模型,只需要专家等的经验、知识和操作数据;
           (2)简单、易于实现; 
           (3)系统的鲁棒性强,可以适用于非线性、时变的系统; 
           (4) 可与其他经典控制方法相结合。

     
          但模糊控制也存在一定的缺陷:
         (1)系统的稳态特征相对对象参数的变化的灵敏度较高,系统可能产生稳态误差或自激振荡;
         (2)误差和误差变化率的动态范围需要进行反复调整; 
         (3) 缺乏在线自学习或自调整的能力; 
         (4) 并不适宜于安全性能要求高的系统。

        4.滑模控制

         滑模控制可以在动态过程中根据系统当前的状态进行有目的的不断变化,使系统按照预定的状态轨迹运动,滑模控制具有响应速度快、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识以及物理实现简单等优点,但滑模控制要求有较好的系统动态模型,以及模型中不精确或确定的信息。

        滑模控制在水下机器人的控制当中得到了很大的重视,并取得了一定的科研成果,但还存在许多问题需要解决,尤其是需要最大限度地减少抖振现象,滑模控制与其他控制方法的结合还需要进行深入的研究并有待于实际的应用实验的验证。
     

         5.神经网络控制

        神经网络控制是智能控制的一个分支,它主要是将人工神经网络理论与控制理论有机结合起来,神经网络控制的实现主要是通过将神经网络在相应的控制系统结构中作为控制器或者辨识器,从而对非线性的不确定的系统进行控制。

        尽管神经网络在工业中的应用越来越流行,但是非临界函数和系统都限制了神经网络的应用,这主要是当前还没有通用的方法可以证明神经网络在线学习的收敛,并且神经网络控制的计算较复杂,对控制系统的硬件性能要求较高等都限制了神经网络在水下机器人中的应用,因此,神经网络控制的研究还需不断地进展以提高其实用性。
     

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  • 实用的API版本控制方法

    千次阅读 2017-06-16 09:32:43
    译者注:本文主要描述了几种API版本控制方法。用户可以查询原始的API,或者添加定制的头文件来接收特定的版本。如果应用程序收到一个重大修订,将URI修改为V2。在进行迭代改进时,将创建与更改日期相一致的端点,...

    原文:Pragmatic API Versioning

    作者:Evan Larsson

    翻译:Vincent

    译者注:本文主要描述了几种API版本控制的方法。用户可以查询原始的API,或者添加定制的头文件来接收特定的版本。如果应用程序收到一个重大修订,将URI修改为V2。在进行迭代改进时,将创建与更改日期相一致的端点,并允许用户将日期信息附加。然后,可以选择保留旧版本的时间。而且在设计和版本化API时,您可以应用许多不同的理念。以下为译文

    API设计是一个“火辣热门”的话题!关于API的最佳结构和版本的方法已经有很多优秀的文章介绍过了。在这篇文章中,我们将会深入研究不同的API设计之间有哪些冲突的地方,并在此基础上提出我们的中立观点,然后展示我们是怎样使用FLY去验证我们的中立观点的。

    API版本控制

    虽然没有一个统一的方式来设计API,但是有必要明确一下许多开发人员同意的几个关键想法。一个结构良好的Web API应该是…

    1:与客户端保持持续的协议。协议可以保证一致性和稳定性;客户端应该可以使用API,而不用担心它会突然中断或消失。

    2:更改或升级后向后兼容。对新端点的旧查询仍应产生预期的返回值。

    3:RESTful(互联网应用程序)。它应当可以识别HTTP的相关动作 :GET,PUT,POST,PATCH,DELETE等。

    为了最好地实现这些理想的要求,在如何实现不同版本的API上就是仁者见仁,智者见智了。我们来看看它们中的三个…

    URI版本控制

    curl https://example.com/api/v2/lists/3  
    

    通过解除URI中的版本号,客户端可以访问/v1/或/v2/API。它可读,适应性强,可直接插入用户浏览器。

    Header版本控制

    curl https://example.com/api/lists/3 \  
    -H 'Accept: application/vnd.example.v2+json'
    

    API URI保持不变。头版本控制主要是通过自定义的Accept HTTP头来完成的。核心URI仍然保持不变,但是能最好表示出API的资源,并且版本的更改将通过头和响应类型传递。

    没有版本控制!

    curl https://example.com/api/lists/3  
    

    你需要什么版本?让我们扩展我们的API以适应新的或调整的案例!放弃旧的框架,选择建立和扩展。

    中立观点

    每一个方法都是合理的,如果有好的设计思路的话,它们都可以呈现优异的API。 最终,我们希望它们都能实际运用起来,尽可能快地传输信息。一个没有版本控制的绿色API可能会变得混乱,所以我们将远离这一点。相反,我们将接受URI和HTTP标头中的版本控制。作为一个转折,我们将使用一个自定义的HTTP头。

    为了避免出现连我们自己都无法了解为什么请求会如此混乱且冗长的情况出现,让我们更深入地了解一下为什么我们要使用这种方法。我们的方法是基于这样一句格言:随着太阳的升起,你的应用将会改变。

    我们来看一个例子。

    MightyList

    我们正在为虚构应用程序MightyList构建API。在它简陋的早期,Mighty List允许用户创建列表。它具有从URI提供的API作为mightyapp.com/api/v1/。您可以使用API来请求列表信息,如下所示:

    curl https://mightyapp.com/api/v1/lists/3
    
    ...
    
    {
      "listId": "3",
      "shopping": "Shoes, tie, umbrella, snorkel",
      "leisure": "Skiing, surfing, snorkeling ",
      "food": "bananas, peanut butter, spinach",
      "cost": "One hundred dollars"
    }
    

    在开发我们的应用程序时,我们可以期望更改两种类型:小版本调整和大版本调整。我们来看看一个小版本调整的例子,使用我们上面的示例响应,其中list 3的GET请求返回了shopping, leisure, food和cost的字符串值。开发团队希望调整数据模型,cost现在变成了整数而不是字符串了。

    curl https://mightyapp.com/api/v1/lists/3
    
    ...
    
    {
      "listId": "3",
      "shopping": "Shoes, tie, umbrella, snorkel",
      "leisure": "Skiing, surfing, snorkeling ",
      "food": "bananas, peanut butter, spinach",
      "cost": 100
    }
    

    此更改会破坏我们API的向后兼容性!如果有人将MightyList API应用到他们的应用程序中,那么接收一个整数而不是字符串可能会导致他们的应用程序中断。为了避免出现这种意外的情况,任何破坏我们向后兼容性的微小变化都需要对新版本进行bump version。

    另一个需要考虑的情况是大版本调整:MightyList版本2正在进行中。lists将成为superlists,我们也添加了很多新的资源:bots,ai——等等许多奇特的东西。这个重大升级肯定会对兼容性产生重大影响; 这是一个全新的应用!

    这两个示例都揭露了在改进API时如何保持URL是最新的难度。小版本修改是否会破坏我们的URL版本?这样最终会有很多版本。我们希望保持向后兼容性,但随着应用的不断发展,它将变得越来越困难。

    在我们讨论这个问题之前,让我们定义一个安全的和向后兼容的API更改应该是什么样子的:

    • 添加新资源。

    • 添加新的事件类型。

    • 为响应添加新的属性。

    • 改变属性的顺序。

    • 向现有方法添加可选参数。

    当通过选项或全新的资源或事件参数添加新事物时,您可完全不用担心与客户端建立的协议,因为它非常稳定,也不会产生任何变化。他们可以继续访问API资源,也会得到预期的响应。如果我们更改了现有资源或预期的响应内容,我们需要在API版本中把这种更改给展示出来。

    • 为了使我们的应用程序的状态清晰,我们希望在URI中有一个表示基本产品版本的版本;当您的产品从根本上改变时,URI版本将会更改。 MightyList V1使用/ api / v1 /。 MightyList V2使用/ api / v2 /。

    • 为了使我们的API的当前版本清晰,我们将使用自定义的HTTP头来表示较小的修订。这类似于让用户请求应用程序版本V2.x。X是API的版本。

    在两个地方进行版本控制是一种实用的做法;您的应用程序将迭代,并且总是有可能变成更大的东西。我们来看看Fly如何轻松地做到这一点。

    Superfly API版本控制

    在Fly里面,每个站点都由多个后端组成。您可能在GitHub上有一个静态页面,应用程序使用了Kubernetes集群或Heroku部署,并且还用了一个或多个数据库对数据进行管理。

    构建API时,您可以通过对API进行解耦,并将其作为自己的后端主机,这样API的可扩展性和负载平衡的优势就会得到改善。对API解耦也使得版本控制变得相对容易一点。

    首先,我们将为最初的API/api/v1/添加一个新的后端。 我们将指定相关路径去匹配/api/v1/。如果有多个冗余实例需要负载平衡,我们可以将它们视为独立的后端进行添加,设置相同的路径,然后调整优先级。如果想要实现这种想法,我们可以使用Fly Middleware根据设备或地理信息,将用户路由到各种API后端。

    上面我们创建了一个基线API端点。我们还希望为API V1的最新版本创建一个后端。我们将以04-05-2017为终点。在此之后,我们可以设置API路由规则。

    现在,要为第二个后端配置FLY路由规则,以便让那些附加了自定义头文件的用户可以收到最新版本的API。我们将使用头名称API-Version,因为它能让用户一眼看出其含义,让用户容易记住,也比较清晰。APIAPI-Version头文件将是年月日或04-05-2017的形式。这样做将允许我们为API创建一个公共的变更日志。用户可以通过更改日期来获取他们需要的端点。

    太令人兴奋了!我们已经将API-version设置为04-05-2017,如果头文件中出现了这些信息,用户就会被路由到API V1 - 04-05-2017的后端。用户现在可以选择请求API的特定时间点,同时保留从example.com/api/v1 URI获取原始API V1的能力。您可以查看我们第一个API后端的原始路由规则:

    总结

    让我们回顾一下:不同的API有不同的端点。用户可以查询最初的API,或者添加定制的头文件来接收特定的版本。如果应用程序进行了一次大版本的调整,我们将正式地将URI修改为V2。

    在进行迭代改进时,我们也会按照修改的日期同时创建一个端点,并允许用户将日期头文件信息附加到上面。然后,我们可以选择旧版本可以保留多久,之后在不考虑向后兼容性以及不影响用户使用的情况下,可以选择合适的时间删除它们。

    在设计API版本时,您可以应用许多不同的理念。使用本文中的实例,您可以看到基于Fly头文件或URI后端路由的这些灵活性,可以让你实现关于“PI体系结构和版本控制方案”最疯狂的梦想。

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  • WEB用户访问控制方法

    千次阅读 2013-11-01 16:01:57
    基于角色-页面模型的WEB用户访问控制方法 1:在管理信息系统(MIS:Management Information System)中,针对用于控制 各种用户使用系统的权限和访问的用户授权及权限管理机制的研究得到了普遍 的关注。目前用户权限...
    基于角色-页面模型的WEB用户访问控制方法
    
    1:在管理信息系统(MIS:Management Information System)中,针对用于控制
    各种用户使用系统的权限和访问的用户授权及权限管理机制的研究得到了普遍
    的关注。目前用户权限管理通常采用三种方法:强制访问控制(MAC:Mandatory Access  Control),自主访问控制(DAC:Discretionary Access Control),和基于角色的访问
    控制(RBAC:Role-Based Access Control)。其中第三种方式由于其灵活性和相对容易
    维护性而被广泛的接受和使用。
    2:RBAC模型简介
    RBAC的模型图如下:

    ------------------


    模型中主要定义了:用户(User),角色(Role)和用户权限(Permission)
    三个主要实体,以及会话(Session)和限制(Constraint)的概念及其之间的关系。
    其中,权限是指针对信息系统的操作权利,不同的角色或者不同级别的角色被赋予不同的权限,系统
    用户又被赋予一定的(一个或多个)角色。从而用户与角色之间,角色和权限之间均是一个多对多的
    关系,用户和权限之间则没有直接的关系,而是根据所具有的责任被赋予某种角色,从而拥有角色相
    应的权限。其授权模型示意图如上图所示。
    在RBAC模型中,角色是一个相对的概念,用户与角色之间是多对多的关系,并且这一关系可以迅速变化,即用户所"扮演"的角色可以经常的发生变化;角色与权限之间也是多对多的关系,但是这一关系的变化则相对比较的缓慢,即角色拥有的权限是相对稳定。
    会话集合中的每个黑点代表一个会话,它控制一个用户的多个角色,有效的控制角色之间的冲突。
    即当一个被赋予多个角色的用户使用系统时,这些角色将分为属于若干个会话。用户在任一时间内,
    只激活一个会话,从而用户在该时间类仅能扮演该激活会话中所包含的角色,其他角色在该段时间
    将为禁用。
    使用RBAC模型能够通过用户授权(给用户指定角色)和角色授权(给角色分配操作权限)二个步骤实现
    完善的用户权限管理。
    3:B/S引用模型下的角色-页面模型
    RBAC模型是针对一般的信息系统提出的一个通用的用户权限管理模型,尽管与其他主流模型相比,
    它具有了灵活性和易维护性。但是由于该模型中用户与角色,角色和权限之间多对多关系的存在,
    其在实际应用的实现中仍然是十分的繁琐的。随着B/S应用模式的系统迅速增加并成为当前信息系统
    的主流应用模式,RBAC模型在WEB应用中实现的繁琐性也越来越明显。
    大型信息系统中由于用户数量,角色种类,操作权限,还是系统的功能,显示的页面都十分的复杂。
    考略WEB应用的页面特性后,该系统的RBAC模型对应的实体-关系模型如图:

    ------------------------------------------------------------------


    B/S应用模式用户权限管理E-R模型。
    在该模型中,除了用户-角色,角色-权限之间的多对多关系外,又增加了页面-实体之间的多对多关系,从而表明上看来,用户权限管理的实现变得更加复杂。
    但是,可以看出B/S医用模式具有独特特性:用户与应用的交互总是通过浏览器端页面请求和
    服务器应用响应来实现,用户的所有操作都是通过对web页面的访问来完成的。
    此外,在WEB应用中,WEB页面的创建十分灵活:多个业务逻辑可以放置在一个页面中;同时
    ,一个业务逻辑可以有一组的多个页面来实现。因此,如果能够按照一定的页面设计原则来创建页
    面,把一个用户角色授权的权限所能进行的操作对应到WEB应用中某一个或者某一组页面所能够完成
    的功能上面去,则可以通过控制这个或者这组页面对用户的可进行来实现对用户权限的管理,从而大大
    的简化上图2的用户权限管理模型。
    根据B/S模式的引用特点,可以将RBAC理论进行简化,提出角色-页面模型,并制定如
    下模型原则:
    原则1:对于一个页面要实现的功能,应该有尽量细粒度的划为,确保在某一页面上
    实现的一个或者多个功能值对应某一权限所允许的访问。
    根据原则1,则图2的关系可以简化为角色-页面之间多对多的关系,简化后的
    模型为:

    ----------------------------


    在图3所示的角色-页面关系模型中,RBAC模型的用户-角色-权限关系在WEB
    应用的页面设计符合原则1的条件下,转化成了用户-角色-页面的关系。这
    一转化,使web应用中的用户访问权限管理变得容易实现。
    4:实际中的一个例子:
     下面是一个系统中的基于角色-页面模型的用户访问权限管理以5张数据库表格为
    基础实现。


    当一个已登录用户提出对某一面的访问时,应用程序执行如下操作:
    1):从页面获取用户ID,若没有获得用户ID,则导向出错提示页面;
    2):根据其用户ID从用户-角色关系表格中获得其角色ID;
    3):通过角色ID,查询角色-页面关系表格,获得对于该角色时候具备访问该页面权
    的判断;
    4):如果获得判断是用户具有访问该页面的权利,则显示页面,否则导出错误提示。
    其中(1)(4)步骤代码可以放在一个页面片段中,以java为例子:
    以"include"的方式引入到需要访问控制的动态页面中;(2)(3)步骤代码放在
    javabean或类似程序中。如此使得用户对页面访问控制代码得到大量重用,页面
    编程人员几乎不必须花时间来处理访问控制。
    (2)(3)步实现的JavaBean部分代码如下:
    UserManager.java
    public class UserManger{
    //判断数据库中是否存在某个用户
    public boolean isUserExist(userid){
    //查询数据库用户信息,如果存在此用户ID,返回true,否则false
    .....
    }
    //查询某个用户是否具有访问某一页面的权利,如果有则返回true,否则返回false
    public boolean hasRight (String userId,String pageId) {
    //连接数据库,查询userId的roleId
    //查询角色-页面表格中是否存在(userId,pageId)这对记录
    }
    }
    (4)步骤的jsp片段内容如下:
    rightjudge.jsp
    <%
    String userId = (String)Session.getValue("userId");
    UserManager um = new UserManager();
    if (userId == null || (! um,isUserExist(userId))) {
    response.sendRedirect("xxxx.jsp");
    }
    if (!um.hasRight(userId,"pageId")) {
    response.sendRedirect("xxx.jsp");
    }
    %>
    5:总结:
    在B/S引用模型下,建立角色和页面的对应关系,通过控制页面对用户是否可见来实现用户权限的管理,
    其最大优势在于:简化了RBAC模型的思想,减少了应用编程思想中繁琐的权限判断逻辑代码,大量减少了编程
    工作量,使Web引用的开发更加的迅速。
    缺点:由于这种方式将页面功能和用户的角色绑定起来,权限控制的粒度取决于对于页面实现功能的划分:
    页面实现的功能越少,控制粒度越细,灵活性和扩展性就高,但是造成应用的页面过多,开发和管理困难;
    反之,页面的功能越强,但灵活性和扩展性就越差。因此,该方法需要在设计阶段必须有合适的页面-功能
    的划分,这一点对于应用的实施来说具有相当大的难度。
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  • 手机与手机、电脑之间的远程控制方法

    万次阅读 多人点赞 2018-05-14 18:03:43
    远程控制很有用的,对于调试人员来说,意义重大,这里只写方法,简单实用。控制的设备包括:手机控制手机(含界面),系统包括android和IOS。手机控制电脑(含界面),系统包括Windows和Linux。具体的方法如下:1、...

    远程控制很有用的,对于调试人员来说,意义重大,这里只写方法,简单实用。

    控制的设备包括:

    手机控制手机(含界面),系统包括android和IOS。

    手机控制电脑(含界面),系统包括Windows和Linux。

    具体的方法如下:

    1、被控制端(手机)

    被控制端,这里以Android为例了,如果被控制设备是root过的,更佳。

    如果没有root的被控制端设备,那么就比较苦逼一点了,需要将自己的屏幕常亮,进程才不会退出。

    我这里,手头上是一个公司发下来的华为P8青春版,系统被我升级到了最新的B440,Android 6.0,且被我root过了。

    如果你手头也是这么个设备,那么可以交流下刷机的方法,我这里有全套资料供你使用,可以让你的设备彻底告别开不了机的砖头情况;

    root过后,我更改了里面的启动项,增加了一条自己的脚本文件进去,

    这样,每次系统启动后,都会加载我写的这个脚本文件,用于检测远程受控进程是否开启的。

    第一次的时候:

    用Teamviewer的 com.teamviewer.quicksupport.market.apk,配合华为teamview的插件,效果不是太理想,可以说就没有实现远程控制,电脑端到时可以控制手机端,但是手机控制手机端没有实现;

    果断放弃了这种方法;

    最终:

    选用了 受控端安装 com.teamviewer.host.mark

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  • 线程中断机制,精确控制方法执行

    千次阅读 2017-05-15 11:29:37
    在Java中,有没有一种方式,可以使正在执行的方法,终止执行呢? 比如说:一个方法,我只想让它执行10分钟,超过十分钟,...3、控制方法执行10分钟,10分钟内执行完,正常返回;10分钟之外,报错超时,执行中断操作。
  • 手机远程控制电脑方法(TeamViewer vs 向日葵)前言使用TeamViewer使用 “向日葵远程控制”软件最后 前言 总有些情况下不方便直接使用电脑,但又要用到电脑,例如,我想躺在床上撸代码,这时候就需要“手机远程控制...
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    千次阅读 2015-08-18 20:10:54
    视图的跳转有很多的方式,本文主要将其分为普通的viewController和导航控制器navigationController两种来进行详细说明
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    千次阅读 2006-12-30 20:11:00
    引言 TC(测试控制方法)是指以测试为核心控制软件项目开发过程的方法,它包括完整的规范TC 系统及其相关管理理论TC 理论。主要完成软件开发中开发流程的管控、软件测试、开发绩效评价、持续改进管控质量等功能。 ...
  • PLC顺序控制系统设计方法

    千次阅读 2010-02-08 10:43:00
    目前,不少电气设计人员仍然采用经验设计法来设计PLC顺序控制系统,不仅设计效率低,容易出差错,而且设计阶段难以发现错误,需要多次调试、修改才符合设计要。本文提出的4种简易设计方法,能快速地一次设计成功PLC...
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    现在网上关于IE10的开发人员工具并没有详细的中文资料,所以许多开发人员对IE10提供的开发人员工具知之甚少。但是IE10的开发人员工具功能强大,非常...因此,本文将尽力介绍IE10的开发人员工具、其使用方法及其优缺点。
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    千次阅读 2013-08-07 11:30:38
    Delphi下使用并口控制打印机的方法 使用Delphi编程的人员如果需要在Windows下使用并口打印机逐行打印,而又不想使用Windows的驱动程序。我们这里提供一种不需要任何外来的元件的方法。 ...
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    万次阅读 多人点赞 2018-05-14 15:49:11
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    万次阅读 多人点赞 2018-06-06 21:27:51
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  • VF控制和矢量控制的一些区别

    千次阅读 多人点赞 2015-05-03 17:30:41
    我是做变频器开发的一线人员,有过完整的针对三相异步电机和永磁同步电机变频器开发经历,产品也在市场上卖,学历方面,在国内正规学校拿到了电机工程的博士学位(无炫耀之意,只是说明在这个领域比较熟悉),陈伯实...
  • C++格式化输出,C++输出格式控制

    千次阅读 2015-07-07 14:09:32
    在输出数据时,为简便起见,往往不指定输出的格式,由系统根据数据的类型采取...1)使用控制符的方法; 2)使用流对象的有关成员函数。分别叙述如下。 使用控制符的方法 #include #include #include using name

空空如也

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人员控制方法