目录
 
1.车型选择
 
2.仿真工况设置
 
3.输入设置
 
4.输出设置
 
5.跟踪效果
 


1.车型选择
 
 
2.仿真工况设置
 
选择恒定速度；转向控制和制动控制都设置为无，因为模型自身施加转向盘转角控制和制动力；档位控制选为自动升档；仿真时间设置为30s；初始化车辆的位置、航向和速度。设置完成后如下图所示：
 
 
其中道路设置如下图所示：
 
我们使用carsim中自带的道路模型"Alt 3 from FHWA",为了不破坏carsim自带的数据，所以我们可以在此基础上新建一个路面，我们这里将其命名为chapter7。在新建路面以后，把
 
 
将以下两处设置为Flat，其余的都采用carsim中"Alt 3 from FHWA"默认的设置。
 
 
3.输入设置
 
我们所选车辆为“D-class SUV”，该车为四轮驱动和四轮转向，每个轮子都是转向轮，所以我们carsim输入直接选一个轮胎转角IMP_STEER_SW。
 
 
4.输出设置
 
输出包括动力学系统的38个输出量，设置如下：
 
 
 
5.跟踪效果
 

第五章 5.2主动转向控制的联合仿真
 
运行环境
 
CarSim 2020
Matlab 2020a
 由于carsim2020较carsim8.0有较大版本变动，在进行前轮偏角进行控制时，此时需要加上指令。
 OPT_SC 3 通过该指令激活速度控制车辆；
 opt_steer_ext(1) 4 通过该指令激活前轮转角控制车辆；
 以上指令需要在 Drive Controls界面中修改，具体如下图：
 
 
具体可以在主界面右下角通过VIEW看到具体含义：
 
 在与Simulink进行联合仿真时需要注意，求解时问题约束应进行简化，便于求解，不然会由于无可行解（参见：北理工无人驾驶车辆模型预测控制第4、5章代码勘误），同时还需对二次规划中的权重矩阵H进行修改（参见：《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章代码（下））具体错误如下：
 Error in 'Chap5/S-Function' while executing MATLAB S-function 'Controller_Dynamic_Carsim', flag = 3 (output), at time 0.05. 索引超出数组元素的数目(0)。
 
 其它按照书中配置应该就没有其它问题了，控制效果主要可以通过修改采样时间以及预测、控制时域以及权重矩阵等，由于我的目的不在于此，就没有仔细调调整了。

 
 
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目录
 
1.车型选择B-Class
 
2.仿真工况设置
 
3.Carsim输入设置
 
4.Carsim输出设置
 
5.Simulink框图
 

1.车型选择B-Class，Hatchback；
 

2.仿真工况设置
 
这里我们的方向盘转角是由我们模型预测控制器的输出导入给carsim。
 
 
3.Carsim输入设置
 
输入为4个轮子的转角，由于我们选用的是前轮转向的车辆，所以两个后轮的转向角度控制量永远是0，详见simulink框图。
 
 
4.Carsim输出设置
 
输出依次是车辆簧载质量质心处的横向速度、车辆簧载质量质心处的纵向速度、偏航角、车辆的角速度、X坐标、Y坐标、左前轮的滑移率及右前轮的滑移率总共8个输出量。
 
同样跟前面几章一样，大家一定要注意carsim中输出的单位，在simulink搭建模型时注意单位换算。
 
 
5.Simulink框图
 
 
代码部分见： 
 
https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115467834