Jetson nano更换国内源后无法安装ROS


看到有博客说国内源更新没那么及时，看来是真的。
解决方案
回复到原来官方的源后，更新、安装软件包。

1 继上一条博客，在顺利更新完成源之后，着手开始安装ros，毕竟对初学者来说，是个很强大的工具有没有！

2 很不幸，我又遇到问题了，安装ros出现软件安装包的依赖关系问题。

3

3 llinux下经常需要安装不同类型的库，在Ubuntu中，这些类库都是以“lib_name-version”的形式命名的。很多库之间存在依赖关系，即要安装这个就必须安装那个。有时候，类库之间依赖关系无法满足，你所要安装的程序就不能安装。

这类问题大多是由于相互依赖的几个库中一个或多个的版本已经更新，而用户要安装的库依赖于这几个库的较低的版本，这时候可以试试使用“sudo aptitude install ”（尖括号内为你要安装的程序的名字）

4 解决方法：sudo aptitude install ros-kinetic-desktop

接受降级方案。

5 搞定。



 

树莓派4&ubuntu20.04 mate& ROS noetic
树莓派安装ubuntu
下载镜像
下载树莓派官方系统镜像客户端
插入SD卡 写入镜像
开机 联网
安装ROS noetic
换源
Ctrl+T 打开终端
备份原来的软件源并另存
打开sources.list文件，更换国内源，并保存
修改完软件源后，更新软件列表和软件
安装ROS noetic
添加 sources.list
添加 keys
更新软件源
安装ROS桌面完整版
配置环境
turtle测试
启动ROS Master
运行小海龟
控制小海龟

树莓派安装ubuntu
月半同学花费了九牛二虎之力，终于在树莓派4装上了ubuntu。需要树莓派4，micro-HDMI（没有的可以远程操作），显示屏。树莓派也可以装18.04，注意对应的ros版本是Melodic，安装过程一定要注意版本！！！！！！不要装ubuntu21.04，ROS还没有相应的版本。月半同学发现20.04 mate最简单，小白操作，适合没有网线，没有热点，只有校园网的情况下。废话不多说，先上图。


下载镜像
下载网址：https://ubuntu-mate.org/download/


下载树莓派官方系统镜像客户端
下载地址：https://www.raspberrypi.org/software
也可以用diskimager写入
插入SD卡 写入镜像
安装Raspberry Pi Imager后，打开选择镜像，use custom，选在第一步下载好的ubuntu20.04mate镜像，等待写入完成，插入树莓派就可以开机啦！

开机 联网
开机之后，按照向导进行设置就好。


安装ROS noetic
一定要注意ROS的安装版本，由于月半同学安装的是ubuntu20.04，所以ROS需要安装对应的版本nortic。安装过程可以参考官方教程：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
换源
安装之前，需要先将官方源换成国内源，不换也行，按照它的下载速度，可能需要等个一天两天的。
Ctrl+T 打开终端
接下来就开始命令行输入之旅了
备份原来的软件源并另存
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

打开sources.list文件，更换国内源，并保存
sudo vim /etc/apt/sources.list

将文件里的内容换成以下国内源，月半更换的是清华源，注：vim编辑器使用方法百度一下，很简单。
#添加阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#添加清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse multiverse

修改完软件源后，更新软件列表和软件
sudo apt update
sudo apt upgrade

安装ROS noetic
注意是noetic 安装ubuntu18.04小伙伴的请选Melodic版本
添加 sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源
sudo apt update

安装ROS桌面完整版
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

配置环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

turtle测试
启动ROS Master
打开终端使用roscore命令启动
roscore



出现此界面，说明就成功啦！
运行小海龟
再打开一个终端，运行
rosrun turtlesim turtlesim_node


控制小海龟
再打开一个终端，运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以键盘控制小海龟了
接下来，就开始ros的学习之旅吧！！！！

一、更新软件源（不一定非要进行，先在官方软件源下安装，出现问题再更新软件源）

Ubuntu16.04下载软件速度有点慢，因为默认是从国外软件源下载，更换为国内的会比较快。

1.在更改软件源前最好先备份一份

执行备份命令

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old

2.执行命令打开sources.list文件

可以用vim，gedit,atom等工具打开

sudo vim /etc/apt/sources.list

或

sudo gedit /etc/apt/sources.list

或（你得先安装atom）

sudo atom /etc/apt/sources.list

3.复制源

把网上找到的Ubuntu 16.04 LTS国内快速更新源（任选一个，目前常见的有清华大学源、阿里云源）的内容复制到sources.list中去，并覆盖原来的文件内容

4.update命令

执行sudo apt-get update命令更新刚更改过的软件源

二、安装ROS

1.进入http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation选择ROS Kinetic Kame

2.选择Ubuntu平台

3.按照跳转http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu下的步骤依次安装

（1）配置 Ubuntu 软件仓库

在/etc/apt/sources.list中写入restricted、universe、multiverse

（2）添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（4）安装

先确保你的软件包索引是最新的

sudo apt-get update

安装ROS（桌面完整版，还包含rqt,rviz,机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（5）初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

（6）环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样基本上就已经安装好ROS了。