参见：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

系统：Ubuntu 16.04
 在安装ROS时，添加ROS源和keys：
 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 
之后执行
 
sudo apt-get update
 
不能正常运行。
 用的是台式机，连接宽带的网络。
 于是买了个无线网卡，插进电脑的USB口，用来接收wifi热点，平时亦可用于发射热点。
 首次尝试是用于连接手机型号为IPhone 6S的热点信号，反复的Ctrl+C和再次运行，还是会出现错误。
 心灰意冷，第二天开始猜测手机型号问题，
 尝试更换安卓手机，型号是Honor 9X（SIM用的都是中国移动，不排除是套餐内容的原因）。
 进度出现变化，但可能会卡住。
 当卡住的时间超过5分钟，Ctrl+C和再次运行。
 最终成功更新镜像源。
 
而后切换回宽带网络，即可定位到ROS的安装包。
 
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04
 
重点：更新镜像源时，网络更换为手机热点

 
1.添加源
 
1.1 USTC源
 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
如执行有问题，则：
 
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
1.2 TUNA源
 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
2.添加私钥
 
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
 
如不能添加，则：
 
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
 
3.更新软件列表
 
sudo apt-get update
 
注意：一般无需使用sudo apt-get upgrade这个命令，会把本地已安装的软件，与刚下载的软件列表里对应软件进行对比，如果发现已安装的软件版本太低，就会提示你更新。而sudo apt-get update这个命令，只是访问源列表里的每个网址读取软件列表，然后保存在本地电脑。
 
3.1 GPG 错误
 
W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
 
错误原因：
 
可能是缺少公钥，也可能是公钥过期。
 
解决方法：
 
既然是没有公钥，自然是添加公钥。
 
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
 
3.2 404 Not Found错误
 
W: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu xenial Release” 没有 Release 文件。
 
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
 
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
 
W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
 
W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
 
W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-all/Packages 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
 
W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh_CN 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
 
W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
 
W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-en 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
 
W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/Components-amd64.yml 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
 
W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/icons-64x64.tar 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
 
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。
 
错误原因：
 
首先说明此问题与ROS安装无关。
 
原因可能是PPA源中此用户删除了这些文件，但又添加了此源。
 
解决方法：
 
打开/etc/apt/sources.list.d文件夹，删除相关源文件。
 
4.安装ROS
 
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
 
注意：
 
按需选用full或者是base，base没有图形化界面，适合安装在机器人上；
 
按照Ubuntu版本选择ROS版本，kinetic版本适合于Ubuntu 16.04，其他Ubuntu版本各有其相应的ROS版本，不建议混用。
 
安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包
 
apt-cache search ros-kinetic
 
5.初始化
 
sudo rosdep init
 
rosdep update
 
可能出现问题：
 
ERROR: cannot download default sources list from:
 
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
 
Website may be down.
 
解决方案：
 
多试几次！国内连接githubsercontent.com比较慢，容易失败。
 
如果多次尝试未果，可以尝试如下方法：
 
下面提供我个人设置的文件：
 
修改后的20-default.list文件：
 
#Rewrited by HAN_Letisl#For more information: https://www.cnblogs.com/letisl
 
#os-specific listings first
 
yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/osx-homebrew.yaml osx#generic
 
yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/base.yaml
 
yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/python.yaml
 
yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/ruby.yaml
 
gbpdistro https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/fuerte.yaml fuerte#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
 
注意：其Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml在20-default.list不显式出现，因此未能将这个文件包括在其中，个人镜像中有这个文件(https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/index-v4.yaml)，需要使用的朋友可以自行设法使用。
 
备注：完全正确的结果图，供参考。
 

 
另一种可行的解决方案，安装XX工具，安装proxychains代理终端。只要代理靠谱，此方法理论上100%可行。
 
6.环境配置
 
#echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc 这个命令是错误的，勿用。引号是中文引号，与下一条对比。
 
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 
source~/.bashrc
 
可能出现问题：
 
“source：未找到命令
 
问题原因：
 
根据提示，打开/.bashrc文件：
 
”source /opt/ros/kinetic/setup.bash“
 
发现最后一行居然多了两侧的引号，而且是中文引号。
 
原因在于，上述命令中的引号问题。
 
7.安装rosinstall
 
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
 
8.测试是否安装成功
 
roscore
 
如果显示如下：
 
started core service [/rosout]
 
代表安装成功。
 
9.安装IDE
 
RoboWare Studio是ROS的一款IDE，但是它的功能又比较强大，使得开发更加快速、简单。这款软件适合菜鸟入门，因为很多配置都直接自动生成。
 
9.1安装包
 
事实上，中文官网似乎用了XX工具也不能打开。
 
9.2预先安装
 
安装pyint用于支持Python调试功能：
 
sudo apt-get install python-pip
 
sudo python-m pip install pylint
 
备注：如果出现问题，可参照：
 
简单讲，可以：
 
执行sudo apt-get install python-pip
 
sudo gedit /usr/bin/pip，修改为：
 
#!/usr/bin/python#GENERATED BY DEBIAN
 
importsys#Run the main entry point, similarly to how setuptools does it, but because#we didn't install the actual entry point from setup.py, don't use the#pkg_resources API.
 
from pip import __main__
 
if __name__ == '__main__':
 
sys.exit(__main__._main())#modify when install roboware @hans,2019.11.8#from pip import main#if __name__ == '__main__':#sys.exit(main())
 
pip install --upgrade pip
 
sudo pip install --ignore-installed enum34
 
sudo python -m pip install pylint
 
注意：此处很奇怪，有时不改动可以直接用，有时2、3步骤顺序需要互换。
 
安装clang-format获得更好的代码阅读体验，自动格式化整理代码：
 
sudo apt-get install clang-format-3.8
 
9.3正式安装
 
sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb
 
安装完毕后：
 
roboware-studio
 
输入以上命令，即可打开该IDE使用。
 
参考资料

 
ROS Melodic 版本安装+将ROS的源设置为国内的源
 
添加ROS源
下载秘钥
安装ROS
初始化rosdep
配置环境变量
完成


 前面把Xavier的源改为国内的了，更新了一下软件，感觉速度还可以，接下装ROS的时候就感觉比较慢，应为ROS的源和刚开改的源就没什么关系，一个是系统软件的另外一个是ROS软件的。下面讲一下Ubuntu 18.04里面ROS Melodic版本用国内源的安装办法，教程同样使用与X86平台的ARM平台。
 
添加ROS源
 
这一步添加官网的源的操作是这样的
 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
但是官网的源比较慢，国内有中科大和清华的ROS源可以用。
 如果要用清华的源用下面的命令
 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
如果要用中科大的源用下面的命令
 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
上面的三个命令选择你认为好的一个源执行一遍就可以了，个人推荐用清华的源。
 如果已经添加过源了想要换源的话，执行上面对应源的命令就可以给ROS换源，这个操作一般适用与已经安装好ROS后想还源的朋友们。
 
下载秘钥
 
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 
这一步一定要成功，不然后面更新的时候会报错，如果这一直无法下载可以试一下下面这个命令。
 
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 
两个命令效果是一样的选择一个执行就可以，唯一不一样的地方是下载秘钥的不一样，如果一个失败了多次尝试还不行就换另外一个命令试一下。
 
安装ROS
 
首先更新一下
 
sudo apt update
 
更新完毕过后就可以开始装ROS了，这一步有下面三个选项根据自己的需求进行选择。
 
Desktop-Full
 包含了 : ROS, rqt, rviz, , 2D/3D 仿真 and 2D/3D 感知等，比较的全面，个人的PC、笔记本上一般就装这个，不然很多的库再在开发过程当中就会提示缺失。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
 
Desktop
 这也是一个桌面版本，但是相对来说不是很全 只包含了ROS, rqt, rviz和其他一些常用的库。对ros需求不是很大的朋友可以装这个版本。
sudo apt install ros-melodic-desktop
 
ROS-Base
 这个版本就只包含了一些ROS的基本的东西，没有GUI工具，机载处理器推荐安装这个，比较省空间
sudo apt install ros-melodic-ros-base
 
 
接下来就等待安装完成，如果换了国内源的话，就会下载的很快。
 
初始化rosdep
 
在正式的使用ROS之前还需要进行一些操作。
 
sudo rosdep init
rosdep update
 
在第二步的时候出错可以查看我之前的博客。链接
 
配置环境变量
 
为了方便以后使用对环境变量进行一下配置。
 
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
完成
 
接下了我们安装一些常用的工具就可以正常开始使用ROS了。
 
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential