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  • 用51单片机编写的智能小车全程前进的C程序
    2021-05-21 02:42:42

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    /****************************************************************************

    硬件连接

    P1_6 接驱动模块ENA 使能端,输入PWM信号调节速度

    P1_7 接驱动模块ENB 使能端,输入PWM信号调节速度 P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机

    P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转

    P3_6 P3_7 接IN3 IN4 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机

    P3_6 P3_7 接IN3 IN4 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转 P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1

    P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2

    P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3

    P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4

    四路寻迹传感器有信号(白线)为0 没有信号(黑线)为1

    四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

    关于单片机电源:本店驱动模块内带LDO稳压芯片,当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V

    分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。

    ****************************************************************************/ #include #define Left_moto_pwm P1_6 //接驱动模块ENA 使能端,输入PWM信号调节速度

    #define Right_moto_pwm P1_7 //接驱动模块ENB #define Left_1_led P1_0 //四路寻迹模块接口第一路

    #define Left_2_led P1_1 //四路寻迹模块接口第二路

    #define Right_1_led P1_2 //四路寻迹模块接口第三路

    #define Right_2_led P1_3 //四路寻迹模块接口第四路

    #define Left_moto_go {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进

    #define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退

    #define Right_moto_go {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转

    #define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退 void main(void)

    { Left_moto_pwm =1;

    Right_moto_pwm=1; //使能端置1全速前进 while(1) /*无限循环*/

    { Left_moto_go;

    Right_moto_go; }

    }

    微信:156125701

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  • 近十个学校的比赛程序(无保留),你懂得。非常经典,做智能车的不容错过噢。 好的内容都是回复可见的 程序1. #include <hidef.h> /* common defines and macros */ #include <mc9s12...
    近十个学校的比赛程序(无保留),你懂得。非常经典,做智能车的不容错过噢。


    好的内容都是回复可见的




    程序1.
    1. #include <hidef.h>      /* common defines and macros */
    2. #include <mc9s12dg128.h>     /* derivative information */
    3. #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"
    4. /*************************************************************
    5. 摄像头数据
    6. ***************************************************************/
    7. unsigned int AbsoluteTime; // 系统时钟,用于闭环调速
    8. unsigned int Picture1[10][4]={{600,600,0,40},{600,600,0,60},{600,600,0,80},
    9.                               {600,600,0,100},{600,600,0,120},{600,600,0,140},
    10.                               {600,600,0,160},{600,600,0,180},{600,600,0,200},
    11.                               {600,600,0,220}};
    12. unsigned int Picturewrflag[10];    //图像数据真伪判别标志
    13. int PictureCoordinate[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};//图像坐标
    14. unsigned int FieldCNT;
    15. int RowCNT;
    16. int CapFlag;
    17. long coordinate1,coordinate2,line_wideth;
    18. int se = 0;
    19. int PMCNT,NextPMCNT;
    20. int curvature;//曲率
    21. int ServoMotorPWM;
    22. int i;
    23. int TurningLine;
    24. /*********************************************************************
    25. PID数据
    26. ***********************************************************************/
    27. static int CurrentSpeed=0,DstSpeed=90;
    28. static int waittime=0;
    29.         int speed_0=0;
    30.         int e=0,e_1=0;
    31.         int ie=0;
    32.         int Kp=35;
    33.         int Kd=0;
    34.         int Ki=10;//5;
    35.         int PACN0_i;
    36.         int SpeedMin=90,SpeedMax=400;
    37.         char a;
    38. /***********************************************************************
    39. 路径记忆数据
    40. ************************************************************************/
    41. int length=0;
    42. int bendstraightMemory[100];//直道弯道数据存储
    43. /*********************************************************************
    44. 摄像头函数
    45. *********************************************************************/
    46. void ETCInit(void);
    47. void CCDInit(void);
    48. void PWMInit(void);
    49. void SystemInit(void);
    50. void PictureDispose(void);
    51. /*********************************************************************
    52. PID函数
    53. **********************************************************************/
    54. void SpeedPID(void);
    55. static void RTIInit(void);
    56. void SetSpeed(void);
    57. /***********************************************************************
    58. 路径记忆函数
    59. ************************************************************************/
    60. void JourneyMemory(void);
    61. /***********************************************************************/
    62. void main(void) {
    63.         DisableInterrupts;
    64.         SystemInit();       
    65.         EnableInterrupts;   
    66.   for(;;) {
    67.   EnableInterrupts;
    68.   JourneyMemory();
    69.   PictureDispose();
    70.   }
    71. }
    72. /************************************************************************
    73. 系统初始化区域
    74. **************************************************************************/
    75.   void SystemInit(void)
    76. {        AbsoluteTime = 0; // 初始化系统时钟
    77.         DDRB = 0xff; // 初始化PORTB,用于数据输出
    78.         FieldCNT = 0; // 场计数器初始化
    79.         ETCInit();
    80.         PWMInit();
    81.         RTIInit();
    82.   }
    83.   static void RTIInit(void) {
    84.   /* setup of the RTI interrupt frequency */
    85.   /* adjusted to get 1 millisecond (10.24 ms) with 16 MHz oscillator */
    86.   RTICTL = 0x64; /* set RTI prescaler */
    87.   CRGINT = 0x80; /* enable RTI interrupts */  
    88.   }
    89.   void ETCInit(void)
    90.   {   
    91.    TCTL4_EDG0B=0;
    92.    TCTL4_EDG0A=1; //0 channel Capture on rising edges only
    93.    TCTL3_EDG7B=1;
    94.    TCTL3_EDG7A=0; //7 channel Capture on falling edges only
    95.    TIOS_IOS0=0; //0 channel input compare
    96.    TIOS_IOS7=0; //7 channel input compare  
    97.         TIOS_IOS4 = 0; // 视频输入捕获
    98.         TIOS_IOS5 = 0; // 行同步
    99.         TIOS_IOS6 = 0; // 场同步
    100.         TSCR1_TEN = 1; // 使能计数
    101.         TSCR1_TFFCA = 1; // 捕获中断、比较中断标志位通过读取数据和写入数据清除
    102.         PACTL=0x40;   //16位累加器A使能 ,下降沿工作
    103. PBCTL_PBEN=1;//16位累加器B使能
    104.         TC4 = TC4; // 清除中断标志位
    105.         TC5 = TC5;
    106.         TC6 = TC6;
    107.         CCDInit();
    108.   }
    109.   **********************************
    110. 函数名称:CCDInit
    111.   功能描述:图像空间初始化
    112.   ********************************
    113.  
    114.   void PWMInit(void) {
    115.         PWME = 0x00;              // 禁止所有的PWM输出通道
    116.         PWMPOL = 0xFF;     // 所有的PWM输出高电平有效
    117.         PWMCLK = 0x00;         // Clock A && Clock B is the clock source for PWM channel 0~7
    118.         PWMPRCLK = 0x03;         // bus clock:24M;Clock A--8分频,Clock B--0分频
    119.         PWMCAE = 0x00;         // 所有的PWM输出为左对齐方式输出
    120.         PWMCTL = 0xFF;         // 将两个8位的PWM输出通道组合成一个16位的PWM输出通
    121.         PWMCNT01 = 0xFF;         // PWM计数器清零
    122.         PWMCNT23 = 0xFF;
    123.         PWMCNT45 = 0xFF;
    124.         PWMCNT67 = 0xFF;
    125.         PWMPER01 = 60000; // 驱动前轮舵机,周期20ms,频率50Hz
    126.         PWMPER23 = 2400; //周期0.1ms,频率10kHz
    127.         PWMPER67 = 2400;
    128.         // 设置占空比初始值
    129.         PWMDTY01 = 4200//舵机要求PWM高电平宽度0.5ms~2.5ms对应计数器数值为3800~4450~5150右
    130.         PWMDTY23 =1660;
    131.         PWMDTY67 =0;               
    132.         PWME = 0xFF;         // 所有PWM通道使能
    133.         }
    134.  
    135.   
    136.   
    137.   
    138.   
    139.          EnableInterrupts;
    140.    }
    141. /**************************************************************************
    142. 速度PID控制区域
    143. ***************************************************************************
    144.   interrupt void Real_Time_Interrupt(void)
    145.   {
    146.         AbsoluteTime++; // 运行系统时钟
    147.   SpeedPID();   
    148.   PORTB=(char)(PACN10);
    149.         CRGFLG = 0x80;         // 清中断标志
    150.                 EnableInterrupts;
    151.   }
    152. /*******************************************************************/
    153.   void SpeedPID(void)
    154.   {
    155.    PACN0_i=PACN10;
    156.           CurrentSpeed = PACN0_i;//码盘输入引脚PT0
    157.         PACN10=0;
    158.         e_1=e;
    159.         e=CurrentSpeed-DstSpeed;//-CurrentSpeed;
    160.         if(e<-20){
    161.         PWMDTY67 =0;          
    162.         PWMDTY23 =2400;
    163.         }
    164.         else if(e>20){
    165.         PWMDTY23=0;
    166.         PWMDTY67=2400;
    167.         }
    168.         else
    169.         {
    170.         ie+=e;
    171.         speed_0=speed_0-(Kp*e/10)-(int)(Ki*ie/1000)+Kd*(e-e_1);
    172.   SetSpeed();
    173.         }
    174.   }
    175.   void SetSpeed(void)
    176.   { if(speed_0>2400)
    177.   speed_0=2400;
    178.         PWMDTY67 =0;          
    179.         PWMDTY23 =speed_0;         
    180.   }
    181.  
    182.  
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  • 2013年飞思卡尔智能小车比赛创意组,2013年飞思卡尔智能小车比赛创意组
  • 电子竞赛,智能小车资料大全。电动车车翘班,基于pic,基于单片机,全国大学生电子设计大赛个参赛作品课件,代码等
  • 由飞思卡尔半导体公司协办的全国大学生智能小车比赛,内附详细的单片机硬件设计资料
  • 本报告是为参加“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛而撰写的技术报告,系统的介绍了哈尔滨工程大学“极品飞车2号”智能寻线小车的开发研制过程。采取比较成熟的技术,配合创新的设计方案,通过实际试验表明模型...
  • 一个用时智能小车比赛的VB串口程序设计,可以记录每辆小车跑完一圈下来的成绩,并且可以保存起来,没跑完一圈自动刷新。继续记录下一圈的成绩。非常好的程序。
  • 内包含了前进后退基础功能代码 蓝牙小车代码 红外遥控小车 超声波避障小车 红外避障小车 循迹小车 小车花式动作等多方面的代码,非常适合初学arduino的小白借鉴使用,代码都是经过验证的,没有bug
  • 本文介绍了一种以AT89S52单片机作为检测和控制核心的简易智能小车设计方法,实现了小车的自动识别路线,判断并自动躲避障碍,选择正确行进路线,寻找光源等功能。
  • 本设计方案采用的是Arduino Mega 2560控制板,结合Open mv 模块进行视觉处理从而进行颜色识别...本设计方案切实可行,已经得到了比赛的验证,对往后的赛事或相关的设计制作具有一定的参考和使用价值。 智能车 diy制作
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  • /********************************************************************************** ... QX-A51智能小车* 【外部晶振】: 11.0592mhz* 【主控芯片】: STC89C52* 【编译环境】: Keil μVisio4* **************...

    /*********************************************************************************

    * 【实验平台】: QX-MCS51 单片机开发板 & QX-A51智能小车

    * 【外部晶振】: 11.0592mhz

    * 【主控芯片】: STC89C52

    * 【编译环境】: Keil μVisio4

    * ********************************【接线说明】********************************

    以下"A_"表示智能小车底板~~~"B_"表示开发板

    *开发板供电线  :A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0    A_J6-GND~~~B_GND (一共使用2根杜邦线)

    *电机控制线    :A_J10-P1.2至P1.7 对应接到B_P1.2至P1.7 (一共使用6根杜邦线)

    *避障寻迹反馈线:A_J11-P3.2至P3.5 对应接到B_P3.2至P3.5 (一共使用4根杜邦线)

    ******************************************************************************

    * 【程序功能】:智能小车前进后退左转右转综合实验

    * 【使用说明】:接线无误后,烧写程序打开电源开关小车全速前进-后退-右转-左转-停止

    * 【注意事项】:避免小车撞向障碍物或小车轮子堵转,小车电压不能低于6V

    **********************************************************************************/

    #include

    sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转

    sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转

    sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转

    sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转

    sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能

    sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能

    void delay(unsigned int z)//毫秒级延时

    {

    unsigned int x,y;

    for(x = z; x > 0; x--)

    for(y = 114; y > 0 ; y--);

    }

    void main()

    {

    //小车直行

    EN1 = 1;  //为1 左电机使能

    EN2 = 1;  //为1 右电机使能

    IN1 = 0;//为1 左电机反转

    IN2 = 1;//为1 左电机正转

    IN3 = 1;//为1 右电机正转

    IN4 = 0;//为1 右电机反转

    delay(3000);//毫秒级延时

    //小车停止

    EN1 = 0;  //为1 左电机使能

    EN2 = 0;  //为1 右电机使能

    delay(3000);//毫秒级延时

    //小车后退

    EN1 = 1;  //为1 左电机使能

    EN2 = 1;  //为1 右电机使能

    IN1 = 1;//为1 左电机反转

    IN2 = 0;//为1 左电机正转

    IN3 = 0;//为1 右电机正转

    IN4 = 1;//为1 右电机反转

    delay(3000);//毫秒级延时

    //小车停止

    EN1 = 0;  //为1 左电机使能

    EN2 = 0;  //为1 右电机使能

    delay(3000);//毫秒级延时

    //小车右转

    EN1 = 1; //为1 左电机使能

    EN2 = 1; //为1 右电机使能

    IN1 = 0; //为1 左电机反转

    IN2 = 1; //为1 左电机正转

    IN3 = 0; //为1 右电机正转

    IN4 = 0; //为1 右电机反转

    delay(3000);//毫秒级延时

    //小车停止

    EN1 = 0;  //为1 左电机使能

    EN2 = 0;  //为1 右电机使能

    delay(3000);//毫秒级延时

    //小车左转

    EN1 = 1; //为1 左电机使能

    EN2 = 1; //为1 右电机使能

    IN1 = 1; //为1 左电机反转

    IN2 = 1; //为1 左电机正转

    IN3 = 1; //为1 右电机正转

    IN4 = 0; //为1 右电机反转

    delay(3000);//毫秒级延时

    //小车停止

    EN1 = 0;  //为1 左电机使能

    EN2 = 0;  //为1 右电机使能

    while(1);

    ……………………

    …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………

    展开全文
  • 行业资料-交通装置-一种比赛用能自动泊车的智能小车.zip
  • 51单片机智能小车

    千次阅读 多人点赞 2021-05-12 22:37:39
    最近学校举办了一个智能小车比赛,比赛内容为用手机蓝牙控制小车拥有5个功能,分别是超声波舵机避障,测距(显示在LCD1602上), 红外跟随,循迹还有蓝牙控制小车前进后退左转又转以及停止。 文章目录 蓝牙...

    最近学校举办了一个智能小车比赛,比赛内容为用手机蓝牙控制小车拥有5个功能,分别是超声波舵机避障,测距(显示在LCD1602上),红外跟随,循迹还有蓝牙控制小车前进后退左转又转以及停止。

     

    文章目录

    • 蓝牙控制所有功能
    • 一、整体思路
    • 二、代码部分
    • 1、定时器初始化
    • 2、蓝牙部分控制所有功能
    • 3、红外跟随
    • 4、循迹
    • 三、完整代码

    前言

    基于51单片机的智能小车是比较基础的小车,很适合初学者学习

     

    一、整体思路

    这款小车单片机的芯片是52RC的,是有3个定时器T0,T1,T2,一般51的是只有两个定时器T0和T1,在这里我们将PWM模块和舵机共用一个定时器T0,定时器T1用于超声波,定时器T2用做串行口的波特率给蓝牙使用。

    二、代码部分

    1.定时器初始化

    void TimeInit()
    {
    	
    	T2MOD=0x01;//蓝牙
    	T2CON=0x30;
    	TH2=0xfd;
    	TL2=0xfd;
    	RCAP2H=0xFF;
    	RCAP2L=0xDC;
    	TMOD|=0x11;//定时器1用于超声波,定时器0舵机和PWM
    	SCON=0x50;
    	PCON=0x00;
        TH0=(65536-100)/256;//定时0.1ms
    	TL0=(65536-100)%256;
    	TH1=0x00;    
        TL1=0x00; 
    	TR2=1;
    	ET1=1;
        ET0=1;
    	PS=1;
        EA=1;
        TR0=1;
    	ES=1;
    	PT1=0;
    	IE=0x92;  
    	}
    

    2.蓝牙部分控制所有功能

    while(1)                                //程序主循环
      {
    		 if(flag_REC==1)				    //
    	   {
    		flag_REC=0;
    		if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')	//第一个字节为O,第二个字节为N,第三个字节为控制码
    		switch(buff[2])
    	     {
    		      case up :						    // 前进
    			  send_str( );
    			  run();
    			  ShowPort=LedShowData[1]; 
    			  break;
    		      case down:						// 后退
    			  send_str1( );
    			  back();
    			  ShowPort=LedShowData[2]; 
    			  break;
    		      case left1:						// 左转
    			  send_str3( );
    			  leftrun();
    			  ShowPort=LedShowData[3];  
    			  break;
    		      case right1:						// 右转
    			  send_str2( );
    			  rightrun();
    			  ShowPort=LedShowData[4];
    			  break;
    		      case stop:						// 停止
    			  send_str4( );
    			  ShowPort=LedShowData[0];
    			  stop1();
    			  break;
    			  case  csbcj:						    //舵机超声波测距
    			  send_str5( );
                  ShowPort=LedShowData[5];		    
    			  Robot_Avoidance();
    			  break;
    				
    				case  hwgs:						   //红外跟随
    			   send_str6( );
                   ShowPort=LedShowData[6];		    
    			   Hwgs();
    			   break;
                   case  xj:						   //循迹 寻黑线
    			   send_str7( );
                   ShowPort=LedShowData[7];		    
    			   Hwgs();
    			   break;
    				}
    	
    			}
    }

     

    3.红外跟随

    void Hwgs()
    {
    	while(1)
    	{
    	  
                  if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ==1)
    			  stop1();	 //调用停止函数	  前面没有光线
                  if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ==0)	    //右边检测到红外信号
    			 	 {
    				 	  rightrun2();	 //调用小车右转函数
    					  delay(1);
    
    			     }
    			   
    			  if(RightIRBZ==1&&LeftIRBZ==0)		//左边检测到红外信号
    				 { 
    				      
    				  	  leftrun2();	  //调用小车左转函数
    					  delay(1);
    
    				  }
    			  if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0)		//两边传感器同时检测到红外
    				  {	  
    				    run();		    //调用前进函数
    					delay(1);		//前进40毫秒
    				
    				  }
    				
    			  if(buff[2]!=hwgs)return;
    				  }
    	          return;
    				
          }

    4.循迹

    在这里我们用到的是三路循迹,有的小车可能有4路、5路循迹, 在这里可以自己根据PWM调节速度。

    void Robot_Traction()  //机器人循迹子程序                   
    {
    	   
    	         if(Left_1_led==0&&mid_1_led==1&&Right_1_led==0)//亮的时候为0,不亮才检测到黑线
    			   {
    			     run1();   
    			   }
    				              
    			  if(Left_1_led==1&&mid_1_led==1&&Right_1_led==0)	   
    			 	 {
    				 	  left2();		  
    					
    			     }
    			   if(Left_1_led==1&&mid_1_led==0&&Right_1_led==0) //原地向左旋转
    			   {
    			     leftrun();   
    				 
    			   }
    			  if(Left_1_led==0&&mid_1_led==1&&Right_1_led==1)		
    				  {	  
    				      right2();		  
    					 
    				  }
    			  
    			  if(Left_1_led==0&&mid_1_led==0&&Right_1_led==1) //原地向右旋转
    			   {
    			     rightrun();   
    				 
    			   }
    			  if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)		
    				  {	  
    				      run();		   
    				  }
    }
    
    				
    

     

     

     


    三、完整代码

    下面是完整的代码

    https://pan.baidu.com/s/1CYsrn7LoVRdI6DA6AxBVkw

    链接:https://pan.baidu.com/s/1CYsrn7LoVRdI6DA6AxBVkw

    提取码:srkl

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空空如也

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