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  • 要求其中的软件能够支持远程升级,个人感觉如果能实现远程操作会更方便一些,于是在网上搜寻方法,当时的想法是希望能够找到一种ssh代理服务,能够实现两台不同局域网内电脑可以通过ssh代理服务器建立远程连接,可以...

     公司新开发的项目,利用嵌入式linux系统,要求其中的软件能够支持远程升级,个人感觉如果能实现远程操作会更方便一些,于是在网上搜寻方法,当时的想法是希望能够找到一种ssh代理服务,能够实现两台不同局域网内电脑可以通过ssh代理服务器建立远程连接,可以保证数据的加密性。

     

      后来在网上找了很多资料,发现找不到这种代理服务,但是同时也发现了另一种解决办法:ssh端口转发,其实我感觉就类似于ssh代理服务了,而且利用这种方法还可以翻墙!不过这是另一篇文了,没想到ssh这么强大。。。

     

      下面简述这种连接方式的工作流程,先做一些假设规定:

         1、我目前使用的公司局域网内电脑称作电脑A。

         2、需要连接到的远程嵌入式linux系统称作电脑B,由于用的3G网络,所以IP地址是不固定的。

         3、ssh端口转发服务器,称作电脑S,要有固定的外网IP地址,现在很多云服务器可以选择,而且有很多免费

               的,你也可以申请个域名绑定上,省的记IP地址。。。

         4、我有服务器S的某个用户(称作user)的私钥,称作user_rsa,没有密码的。

     

       正常情况下,我只要利用S_rsa,在A或者B的终端,输入:ssh -o StrictHostKeyChecking=no -o TCPKeepAlive=yes -o ServerAliveInterval=300 -o ServerAliveCountMax=2 -i S_rsa user@S 就可以与服务器S建立ssh连接,注意上面命令-o选项是为了实现第一次建立连接时避免人工交互,并且会定期发送数据到服务器以保持连接,检测是否掉线,确保可以正常连接后,往下进行。。。

     

       下面直接给出本流程中需要用到的ssh命令,假设我要用公司电脑A连接远程电脑B,

        那么下面的命令就在B上执行:

         ssh -C -f -N -R listen_port:DST_Host:DST_port user@Remote_Host

        命令参数解释:

         -R  将远程主机(服务器)的某个端口转发到本地端指定机器的指定端口

        -C  压缩数据传输

        -f   后台认证用户/密码,通常和-N连用,不用登录到远程主机

        listen_port:  远程主机S上的某个端口

        DST_Host:  B的IP地址,一般是127.0.0.1

        DST_port:  B 的端口号,一般是22

        user:  服务器S的用户名

        Remote_Host:服务器的IP地址或者域名

     

    比如我在B电脑上执行:ssh -C -f -N -R 7001:127.0.0.1:22 user@Remote_Host

    就是说,要服务器S监听端口7001,任何发送这个端口的数据都会转发到我的B电脑的22号端口上。

     

    这样,我只要在A电脑上通过ssh进入服务器S,然后执行:ssh -p 7001 root@localhost 就可以操作B电脑了,要注意命令中root为B电脑的用户名,localhost表明与自己的端口7001建立连接,因为7001已经映射到B电脑的22号端口上,所以就相当于直接用A电脑连接了B电脑。

     

    结合上述,实际使用中可能是如下的命令:

     B电脑上执行:

    ssh -o StrictHostKeyChecking=no -o TCPKeepAlive=yes -o \
    ServerAliveInterval=300 -o ServerAliveCountMax=2 \
    -i 秘钥文件 -C -f -N -R 7001:127.0.0.1:22 user@Remote_Host

    建立监听。

     

    A电脑上执行:

    ssh -i 秘钥文件 user@Remote_Host

    连接服务器S。

     

    然后在S上执行:

    ssh -i 秘钥文件 -p 7001 root@localhost

    连接B电脑。

       

     

    上面是实际使用时的流程,但是想要时刻能用A电脑连接B电脑,可能还要一些判断B电脑掉线之类的脚本,下面是我自己的脚本,放到电脑B上,开机自动执行(之前没用过shell脚本,乱写的):

     

    #!/bin/sh

    exit=1

    while test $exit -eq 1
    do
            if test $(ps | grep -c 'ssh.*-o StrictHostKeyChecking=no') -eq 1;then
                     /usr/local/bin/ssh -v -o StrictHostKeyChecking=no -o TCPKeepAlive=yes \
    -o ServerAliveInterval=120 -o ServerAliveCountMax=2 \
    -i /etc/init.d/joyo_rsa -C -f -N -R 10001:127.0.0.1:22 joyo@aws.xiezhaoxuan.top
            fi
            sleep 60
    done

       

    实际测试时,有可能服务器正在监听某个端口,然后脚本又运行一次,让服务器监听同样的端口,这种情况下还是会建立ssh连接,但是服务器会返回监听端口失败,这时可以选择性的结束服务器上的ssh进程。

       重新修改编译了sshd服务端的源码,实现了可以选择性的允许哪些客户端建立连接,减小的服务器端的压力,详情请见下面连接:http://www.xiezhaoxuan.top/blog/6/

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  • 因业务需要,需在本机电脑运行python代码(代码必须是基于ros环境开发的,并编译正确),来控制远程机器人(远程机器人也是基于ros系统进行运动控制)。中间涉及ros的多机通信(包括有线连接和无线连接两种方法)、...

    目录

    一、前言

    二、ROS多机通信—有线及无线连接

    有线连接

    无线连接

    三、其他注意事项


    一、前言

    因业务需要,需在本机电脑运行python代码(代码必须是基于ros环境开发的,并编译正确),来控制远程机器人(远程机器人也是基于ros系统进行运动控制)。中间涉及ros的多机通信(包括有线连接和无线连接两种方法)、ros主从机设置、ros远程控制。经过几天的实机操作,算是有所体会,分享出来希望能帮助到大家。有不准确的地方还请留言区指正。

    二、ROS多机通信—有线及无线连接

    • 有线连接

    1、用网线将本机与机器人连接

    连上网线后,在有线网设置的地方点击“连接”

    2、固定两台电脑的ip到同一个子网

    这里可能有的人不知道什么叫一个子网,本人也非计算机专业,不过根据我的理解,就是ip的前三个数字相同。如:

    本机:192.168.1.104

    机器人:192.168.1.110

    这两个ip仅仅最后一位不同。

    那么怎么将两台电脑的ip改到一个子网了?本机电脑和机器人的系统都是ubuntu18.04,本机的ip设置方法如下图所示:

    即把IPV4方式改为手动,将ip地址设置为:192.168.1.104

    在机器人上的设置方法类似,将机器人的ip地址设置为:192.168.1.110

    但是ip太长不好记,于是我们需要给ip取一个名字,这就是连接用hostname,即建立ip与连接用hostname的映射关系。

    可能又有人不知道什么是hostname,什么是username,那么请看下图:

    绿色字体中,@前面的是username,@后面的是hostname(本机真实hostname),即username@hostname,本人电脑的两个名字相同都是zoukun

    *另外需要注意的是,这里给ip起的hostname是一个临时名字,用于连接使用。这个hostname可以与本机真实hostname相同或不同,但为了区分最好还是设置为不同。为了方便理解及后文表述,这里给出两台电脑的有关参数。

    电脑usernamehostnameip连接用hostname(自己设置的)
    本机(A)zoukunzoukun192.168.1.104ubuntu18-dell
    机器人(B)nvidiategra-nvidia192.168.1.110nvidia

     

     

     

     

     

    *表中usernamehostname两列为电脑的固有参数。ip连接用hostname两列为连接前需要手动设置的参数。

    3、在两台电脑的hosts文件中添加设置的两个ip及对应的hostname

    执行该步骤就是建立ip连接用hostname之间的映射关系,这样就可以在后面的场合使用连接用hostname代替ip,进行连接及主从机设置。修改hosts需要root权限,执行指令如下:

    zoukun@zoukun:~$ sudo gedit /etc/hosts
    [sudo] zoukun 的密码:

    输入sudo密码进入hosts文件编辑,将如下两行添加到hosts文件中,一般是第三行的位置,并保存退出:

    192.168.1.104	ubuntu18-dell   #有线连接
    192.168.1.110   nvidia          #有线连接

    注意:两台电脑的hosts文件都需要加入这两行,机器人上的操作同上。修改后需要重启电脑。

    4、进行连接

    执行如下代码:

    ssh username@连接用hostname

    这里username就是需要连接电脑的username,连接用hostname就是前面手动给ip起的临时hostname名字

    以本机(A)连接机器人(B)为例,执行代码如下:

    ssh nvidia@nvidia

    输入nvidia@nvidia的密码即可连接。

    还可以通过直接ip进行连接,执行代码如:

    ssh nvidia@192.168.1.110

    *温馨提示: 如果只需要连接两台电脑(不需要ros交互),只需进行1、2步即可,连接方式便是通过上面的ip方式连接

    进行3、4操作的目的一个是为了连接方便(可以通过连接用hosename进行连接),另一个就是为了方便后面主从机设置及ros交互。

    • 无线连接

    无线连接的步骤与有线连接类似,不同的地方在于ip的获取和设置。

    1、将两台电脑连接到同一个局域网(子网)

    方法有两种:将其中一台电脑设置为wifi发射器,另一台电脑进行连接;两台电脑同时连接到一个路由器(局域网)上。

    2、获取两台电脑分配的ip,并进行ip固定

    两台电脑连接到同一局域网后,通过ifconfig指令分别查看两台电脑分配的ip,并进行ip固定,方法同有线连接相同。

    这里两台电脑被分配的ip如下:

    本机:192.168.8.168

    机器人:192.168.8.1

    ip固定方法与有线连接相同,如下图在wifi设置中,修改IPV4方式手动,并设置ip地址为本机分配的ip,如下图所示:

    无线连接模式下两台电脑设置的有关参数如下:

    电脑连接用hostnameip
    本机(A)ubuntu18-wifi192.168.8.168
    机器人(B)nvidia-wifi192.168.8.1

     

     

     

     

    后面的步骤与有线连接相同。 最后别忘了重启。其实进行这么多步的设置是为了后面的主从机设置及远程控制不出现bug。不然后面roscore启动不了,或者远程控制机器人没有响应找不到原因。

    关于主从机设置、远程控制将在下一篇博文分享。由于本人接触ROS时间较短,有不对的地方还请评论区指正。

    三、其他注意事项

    在不进行ROS通信时,需要将电脑的IPV4方式改回“自动”,不然电脑可能会无法联网。

     

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  • 远程主机和本地文件互传的2种方法

    千次阅读 2020-12-29 19:12:37
    一. ftp服务器 FTP 是File Transfer Protocol(文件传输协议)的英文简称,而中文简称为“文传协议”。..."下载"文件就是从远程主机拷贝文件至自己的计算机上; "上传"文件就是将文件从自己的计算机中拷

    一. ftp服务器

    FTP 是File Transfer Protocol(文件传输协议)的英文简称,而中文简称为“文传协议”。

    用于Internet上的控制文件的双向传输。

    同时,它也是一个应用程序(Application)。基于不同的操作系统有不同的FTP应用程序,而所有这些应用程序都遵守同一种协议以传输文件。

    在FTP的使用当中,用户经常遇到两个概念:“下载”(Download)和"上传"(Upload)。

    "下载"文件就是从远程主机拷贝文件至自己的计算机上;

    "上传"文件就是将文件从自己的计算机中拷贝至远程主机上。用Internet语言来说,用户可通过客户机程序向(从)远程主机上传(下载)文件。

    1.安装vsftpd服务器

    sudo apt-get install vsftpd

    2.配置vsftpd.conf文件

    sudo vi /etc/vsftpd.conf

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述
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    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    3.测试上传功能,登陆ftp服务器

    ftp IP

    在这里插入图片描述

    4.上传命令,可以把文件上传到ftp服务器

    put somefile

    5.下载命令,可以把ftp服务器上的文件下载到本地

    get somefile

    图形界面的ftp客户端(filezilla)

    二. Linux常用服务器构建-ssh和scp

    <1>ssh介绍
    SSH为Secure Shell的缩写,由 IETF 的网络工作小组(Network Working Group)所制定;SSH 为建立在应用层和传输层基础上的安全协议。

    SSH是目前较可靠,专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议。常用于远程登录,以及用户之间进行资料拷贝。

    利用SSH协议可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。SSH最初是 UNIX 系统上的一个程序,后来又迅速扩展到其他操作平台。SSH 在正确使用时可弥补网络中的漏洞。SSH 客户端适用于多种平台。几乎所有 UNIX 平台—包括 HP-UX、Linux、AIX、Solaris、Digital UNIX、Irix,以及其他平台,都可运行SSH。

    使用SSH服务,需要安装相应的服务器和客户端。客户端和服务器的关系:如果,A机器想被B机器远程控制,那么,A机器需要安装SSH服务器,B机器需要安装SSH客户端。

    <2>安装ssh
    A.安装ssh服务器

    sudo apt-get install openssh-server

    B.远程登陆

    ssh 用户名@IP

    使用ssh访问,如访问出现错误。可查看是否有该文件 ~/.ssh/known_ssh 尝试删除该文件解决。

    <3>使用ssh连接服务器
    SSH 告知用户,这个主机不能识别,这时键入"yes",SSH 就会将相关信息,写入" ~/.ssh/know_hosts" 中,再次访问,就不会有这些信息了。然后输入完口令,就可以登录到主机了。

    <3>. scp
    远程拷贝文件,scp -r 的常用方法:

    1.使用该命令的前提条件要求目标主机已经成功安装openssh-server

    如没有安装使用 sudo apt-get install openssh-server 来安装
    2.使用格式:

    scp -r 目标用户名@目标主机IP地址:/目标文件的绝对路径 /保存到本机的绝对/相对路径

    举例:

    scp -r itcast@192.168.1.100:/home/itcast/QQ_dir/ ./mytest/lisi

    在后续会提示输入“yes”此时,只能输“yes”而不能简单输入“Y”
    拷贝单个文件可以不加 -r参数,拷贝目录必须要加。

    本地文件复制到远程:

    scp FileName RemoteUserName@RemoteHostIp:RemoteFile
    scp FileName RemoteHostIp:RemoteFolder
    scp FileName RemoteHostIp:RemoteFile

    本地目录复制到远程:

    scp -r FolderName RemoteUserName@RemoteHostIp:RemoteFolder
    scp -r FolderName RemoteHostIp:RemoteFolder

    远程文件复制到本地:

    scp RemoteUserName@RemoteHostIp:RemoteFile FileName
    scp RemoteHostIp:RemoteFolder FileName
    scp RemoteHostIp:RemoteFile FileName

    远程目录复制到本地:

    scp -r RemoteUserName@RemoteHostIp:RemoteFolder FolderName
    scp -r RemoteHostIp:RemoteFolder FolderName

    在这里插入图片描述

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  • 一、openssh当主机中开启openssh服务,那么就对外开放了远程连接的接口#openssh服务的服务端功能:让远程主机可以通过网络访问sshd服务,开始一个安全shell二、客户端连接方式ssh 服务端用户@服务端ip地址 例如ssh ...

    一、openssh


    当主机中开启openssh服务,那么就对外开放了远程连接的接口

    #openssh服务的服务端

    功能:让远程主机可以通过网络访问sshd服务,开始一个安全shell


    二、客户端连接方式

    ssh   服务端用户@服务端ip地址

     

    例如

    ssh   root@172.25.0.10   ##在客户端用ssh命令连接172.25.0.10主机的root用户

     

    [root@localhost ~]# ssh root@172.25.254.200

    The authenticity of host '172.25.254.200 (172.25.254.200)' can't be established.

    ECDSA key fingerprint is eb:24:0e:07:96:26:b1:04:c2:37:0c:78:2d:bc:b0:08.

    Are you sure you want to continue connecting (yes/no)?

     ##当当前主机第一次连接陌生主机时

    ##会自动建立.ssh/know_hosts

    ##这个文中记录的是连接过的主机信息


    root@172.25.254.200's password: #输入密码连接成功

    Last login: Fri Mar 30 02:05:52 2018 from 172.25.254.100

    [root@localhost ~]# exit #表示退出当前连接

    logout

    Connection to 172.25.254.200 closed.

     

     

    "注意:以上连接方式是不能打开远程主机的图形功能的如果需要打开远程主机图形功能需要输入 -X"

    ssh -X root@172.25.254.1

    cheese

     


    ssh远程主机用户@远程主机ip -X              ##调用远程主机图形工具


    ssh    远程主机用户@远程主机ip     command     ##直接在远程主机运行某条命令

    注:sshsshd是客户端(Client)与服务端(Serve)的关系,这种关系是相对的,也是连接与被连接的关系

    三、sshkey加密


    1.生成公钥私钥

    [root@server0 ~]#ssh-keygen       ##生成公钥私钥工具

    Generating public/private rsa key pair.
    Enter file in which to save the key (/root/.ssh/id_rsa):[enter]     ##
    加密字符保存文件(建议用默认)

    Created directory '/root/.ssh'.

    Enter passphrase (empty for no passphrase):         [enter]     ##密钥密码,必须>4个字符

    Enter same passphrase again:                [enter]     ##确认密码

    Your identification has been saved in /root/.ssh/id_rsa.

    Your public key has been saved in /root/.ssh/id_rsa.pub.

    The key fingerprint is:                     ab:3c:73:2e:c8:0b:75:c8:39:3a:46:a2:22:34:84:81 root@server0.example.com

    The key's randomart image is:
    +--[ RSA 2048]----+
    |o                |
    |E.               |
    |..               |
    |.  . o           |
    |.o. * . S        |
    |oo.o o   .       |
    |+ =. .  .        |
    |o. oo.+..        |
    |    ..o*.        |
    +-----------------+

    [root@server0 ~]#ls /root/.ssh/

    id_rsa  id_rsa.pub

    id_rsa      ##私钥,就是钥匙

    id_rsa.pub  ##公钥,就是锁

    2.添加key认证方式

    [root@server0 ~]# ssh-copy-id -i /root/.ssh/id_rsa.pub  root@172.25.0.11

    ssh-copy-id     ##添加key认证方式的工具

    -i          ##指定加密key文件

    /root/.ssh/id_rsa.pub   ##加密key

    root            ##加密用户为root

    172.25.0.11     ##被加密主机ip

    3.分发钥匙给client主机

    [root@server0 ~]# scp /root/.ssh/id_rsa root@172.25.0.10:/root/.ssh/

    4.测试

    [root@desktop0 ~]# ssh root@172.25.0.11     ##通过id_rsa直接连接不需要输入用户密码

    Last login: Mon Oct  3 03:58:10 2016 from172.25.0.250

    [root@server0 ~]# 

    四、提升openssh的安全级别

    1.openssh-server配置文件

    vim  /etc/ssh/sshd_config


    78 PasswordAuthentication yes|no        ##是否开启用户密码认证,yes为支持no为关闭

    48 PermitRootLogin yes|no           ##是否允许超级用户登陆



    # 上图为permitRootLogin yes时所产生的效果


    # 上图为permitRootLogin no时所产生的效果

    49 AllowUsers student westos            ##用户白名单,只有在名单中出现的用户可以使用sshd建立shell


    50 DenyUsers westos             ##用户黑名单

    2.控制ssh客户端访问

    vim /etc/hosts.deny

    sshd:ALL        ##拒绝所有人链接sshd服务

    vim /etc/hosts.allow

    sshd:172.25.254.250   ##允许250主机链接sshd

    sshd:172.25.254.250 172.25.254.180    ##允许250180链接

    sshd:ALL EXCEPT 172.25.254.200      ##只不允许200链接sshd


    3.ssh登陆提示修改该

    vim /etc/motd       ##显示登陆后字符

    hello world     ##在登陆后就会显示这个字符

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    现在有内网主机A,然后还有一个有公网IP的主机B, 在内网服务器A上输入一下命令: ssh -NfR 8899:localhost:22 root@B地址 -p 22 # -f 后台执行ssh指令 # -C 允许压缩数据 # -N 不执行远程指令 # -R 将远程主机...
  • navicat如何连接远程数据库

    千次阅读 2018-05-26 11:28:16
    navicat装在机器A上,ip地址为ipa。mysql数据库装在机器B上,ip地址为ipb。1、进入机器B中mysql数据库的命令行,输入grant all on *.* to 'root'@'ipa' identified ...2、在机器A的navicat中,建立新的连接,输入...
  • 通过SSH隧道连接远程MySQL数据库

    千次阅读 2020-05-25 15:15:21
    命令: ssh -NCPf root@111.111.111.111-L 3316:127.0.0.1:3306 参数: -C 使用压缩功能,是可选的,...-L 表示建立本机的隧道的IP端口信息 root@111.111.111.111是远程服务器可登录的用户和IP 3316本机端口 3...
  • 一、RMI 远程方法调用 RMI(Remote Method Invocation)远程方法调用。能够让在客户端Java虚拟上的对象像调用本地对象一样调用服务端java 虚拟机中的对象上的方法。使用代表:EJB RMI远方法程调用步骤: 1、...
  • 使用MobaXterm建立隧道,通过跳板机远程连接服务器 本地IP A,跳板IP B远程服务器IP C 在xterm中选择tools——>MobaSSHTunnel new ssh tunnel,新建一个隧道,填入对应信息 保存后开启运行状态 启动...
  • 客户端 用vmware连接 远程服务器的虚拟机A,B,C已经联通了 A,B,C可以ping同客户端,但是客户端ping不通这些虚拟机的ip 发现现在这些虚拟机的网络设置,不论采用桥接、host-only、或者nat,如果自动选择ip ip都是一样...
  • 假设从主机A,检查主机B上的进程, 需要在主机B建立检查用户,例如叫x, 并设置通过public key认证登录SSH,不会可以google搜一下, 然后,在A机器上执行: ssh x@B ~/command.sh > result.txt command.sh就是B...

空空如也

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本机a与远程机器b建立连接