距机器人正解逆解的3篇文章已经有一年多时间 不知不觉浏览已有一万

在评论里看到一些问题 在此尝试解答
建议还是先看看相关的书中的计算方法 不知道计算方法而通过程序去理解如何计算 是比较难的
代码里面的注释很少 唉 好吧 本人代码品格较差 (其实是忘了)
机器人的正解根据各关节角度计算位置 其实就是坐标变换

从一个坐标系变换到另一个坐标系 得到最终的位置坐标

这个用三角函数也可以计算 可以不用矩阵 程序不是非常复杂

但是有些角度的计算需要特别处理
选择的坐标系直接影响所计算的位置

坐标系各坐标轴的方向会影响到角度的+/- 和坐标值的+/-

这些都体现在参数表中

参数表的结构就是param_t结构体的后3项    



参数表文件的内容只是多了最后一行



参数表文件中的最后一行 是在Z方向上的整体偏移值
关节角度



以上数据我是随便举例子的 有可能不符合要求

逆解所用的文件 格式是一样的

逆解读入的6个值 X, Y, Z, Y, P, R


正解   可以看到最后的输出是3*4矩阵的最后一列 最终的位置坐标


关于结果不一样的问题

当时做的时候是取机器人的数据做的验证 以机器人的坐标系设定来指定的DH参数

使用同样的DH参数 计算结果如果有很大差别应该是对DH参数的处理不同

如果生成的结果总是差一个固定值应该是缺少对相应偏移量的处理
评论里有人提到修正的参数表 这里没有使用修正的参数表 直接使用的关节参数
文件路径问题

程序是在ubuntu下编译运行

如果在win下 需要改文件开始处的文件路径的宏定义

代码中用到了前2个文件
良心声明 代码没有经过严格的测试 仅供参考

正解FK

给定机器人各关节的角度，计算出机器人末端的空间位置
逆解IK

已知机器人末端的位置和姿态，计算机器人各关节的角度值
挖个坑待完善

MATLAB机器人求正逆解
手把手教你MATLAB Robotics Toolbox工具箱③
Matlab RoboticToolBox（一）Link参数、三自由度/四自由度逆运动学

https://blog.csdn.net/qq_34917736/article/details/89048930

记录一下：最近花了点时间，对市场最为复杂的6轴机器人进行了改进DH参数建立、正解推算、逆解推算、逆解选解等方面操作，实际上机验证通过。最后撰写了推算过程文档。