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  • 2018-03-01 17:25:43
    在ROS中一个节点程序一般只能完成功能单一的任务,但是一个完整的ROS机器人一般由很多个节点程序同
    时运行、相互协作才能完成复杂的任务,因此这就要求在启动机器人时就必须要启动很多个节点程序,一般的
    ROS机器人由十几个节点程序组成,复杂的几十个都有可能。
    这就要求我们必须高效率的启动很多节点,而不是通过rosrun命令来依次启动十几个节点程序,launch文件
    就是为解决这个需求而生,launch文件就是一个xml格式的脚本文件,我们把需要启动的节点都写进launch文件

    中,这样我们就可以通过roslaunch工具来调用launch文件,执行这个脚本文件就一次性启动所有的节点程序.

    1.一般每个机器人都有一个XXXX_bringup(随意取名)的包作为软件启动,里面包含launch文件。

      #catkin_create_pkg robot_bringup

    #cd robot_bingup

    #mkdir launch

    #nano test.launch

    <launch>

    <node pkg="test" type="test_node" name="test_node" output="screen" />

    <node pkg="my_pkg" type="my_pkg_node" name="my_pkg_node" output="screen" />

    </launch>


    用法:roslaunch package_name xxx.launch

    roslaunch robot_bingup test.launch2

    • 介绍常用的节点属性
    1 节点重生属性(respawn)
    当roslaunch开启所有nodes后,roslaunch会监视每个node,记录那些仍然活动的nodes。对于每个node,当

    其终止后,我们可以要求roslaunch重启该node,通过使用respawn属性。


    必要节点属性(required)

    当一个节点被声明为必要节点即 required="true"终止的时候,roslaunch 会终止所有其他活跃节点并退出。比如

    在依赖激光雷达的机器人导航中,若激光雷达节点意外退出时,roslaunch将会终止其他节点然后退出。

    3 设定节点所需的参数(param)
    节点中的一些参数可以直接在launch文件中设定,这样就没有必要修改源码和编译了,每次只要修改一下
    launch文件就可以直接修改节点运行的参数。<param>标签定义了在参数服务器上设置的参数,放在<node>标

    签中,在这种情况下,参数被当成了私有参数。

    <launch>

    <node pkg="test" type="test_node" name="test_node" output="screen" />

    <node pkg="my_pkg" type="my_pkg_node" name="my_pkg_node" output="screen" >

    <param name="name" type="str" value="corvin"/>

    <param name="age" type="int" value="20"/>

    <param name="handsome" type="bool" value="true"/>

    <param name="salary" type="double" value="1234.34"/>

    <node>

    </launch>

    修改my_pkg.cpp

    using namespace std;

    string my_name="";

    int my_age=0;

    bool my_handsome=false;

    double my_salary=0.0;

    ros::param::get("~name",my_name);

    ros::param::get("~age",my_age);

    ros::param::get("~handsome",my_handsome);

    ros::param::get("~salary",my_salary);

    ROS_INFO("get param,name:%s,age:%d,ishandsome:%d,salary:%f",my_name.c_str(),my_age,my_handsome,my_salary);

    包含另一个launch文件

    <include file="$(find third_pkg)/launch/third_pkg.launch"/>


    编写launch时的注意事项

    1 roslaunch 不提供节点开始的顺序保证。这是特意的:没有办法知道哪个节点完全初始化
    了,所以启动代码必须在启动顺序上鲁棒性比较强。这个行为体现了ROS哲学:每一个
    节点与其他的节点都应该尽可能的独立、不相关,节点间耦合性尽可能低。
    2 在开始任何一个节点前,roslaunch 将会确定 roscore是否已经在运行,如果没有则自动
    启动它,因此在使用roslaunch启动节点时不用再提前启动roscore了。
    3 大多数 ROS 节点在启动时连接到master节点管理器上,如果没有在launch中配置该节点
    respawn属性为true运行中若连接中断,则不会尝试重新连接。因此如果 roscore被终止,
    当前运行的其他节点将无法建立新的连接,即使稍后重启 roscore 也无济于事。

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  • 一、如何创建自定义的msg文件? msg文件是用来描述ROS中自定义的消息类型的,可以被不同语言调用。 msg文件以 .msg 结尾,必须存放在软件包的msg文件夹下。 msg文件可以传递的数据类型很多: int8 int16 int32 ...

    一、如何创建自定义的msg文件?

    msg文件介绍:

    1、msg文件是用来描述ROS中自定义的消息类型的,可以被不同语言调用。

    2、msg文件以 .msg 结尾,必须存放在软件包的msg文件夹下。

    3、msg文件可以传递的数据类型很多:

    int8 int16 int32 int64

    float32 float64

    string

    time duration

    其他msg文件

    长度不固定数组array[] 和长度固定数组array[C]

    4、编写规则:

    每一行内容为: 标准数据类型 数据变量名称

    实操步骤:

    1、建立工作空间并进入src文件夹:

    mkdir -p launch_ws/src
    
    cd ~/launch_ws/src
    

    2、创建package并进入

    catkin_create_pkg launch_test_pkg std_msgs roscpp
    
    cd launch_test_pkg/
    

    3、创建msg文件夹并在其下创建 .msg 文件

    mkdir msg
    
    cd msg
    
    vim myMsg.msg
    

    文件中内容如下:

    string name
    int32 device_id
    float32 percent
                  
    

    4、修改package(即launch_test_pkg)中的文件

    修改package.xml:将下图红框中的两行取消注释

    在这里插入图片描述
    修改CMakeLists.txt文件:

    添加红框中的字符串,以新增配置项:
    在这里插入图片描述
    取消如下框内的注释,箭头所指的地方是自定义msg文件的名称:

    在这里插入图片描述

    取消如下红框内的注释

    在这里插入图片描述
    5、编写cpp文件

    这里仍然以博主的 ROS实战篇(一) 中的例子----节点间实现数据通信为例,分别编写 topic_publisher.cpp 和 topic_subscriber.cpp 两个文件:

    topic_publisher.cpp 内容如下:

    #include "ros/ros.h"
    #include "stdio.h"
    #include "launch_test_pkg/myMsg.h"
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
    	ros::init(argc, argv, "topic_publisher");
    	ros::NodeHandle node_handle;
    
    	ros::Publisher pub_number = node_handle.advertise<launch_test_pkg::myMsg>("/count",10);
    	ros::Rate rate(1);
    	int number_count = 0;
    	while(ros::ok())
    	{
    		launch_test_pkg::myMsg msg;
    		msg.name = "robot";
    		msg.device_id = number_count%5;
    		msg.percent = rand()/double(RAND_MAX);
    		pub_number.publish(msg);
    
    
    
    		ros::spinOnce();
    		rate.sleep();
    		number_count++;
    	}
    
    	return 0;
    }	
    

    topic_subscriber.cpp 中的内容如下:

    #include <ros/ros.h>
    #include <launch_test_pkg/myMsg.h>
    
    void num_callback(const launch_test_pkg::myMsg::ConstPtr& msg)
    {
    ROS_INFO("Msg.name: [%s], Msg.device_id: [%d], Msg.percent: [%f]", msg->name.c_str(),msg->device_id, msg->percent);
    }
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
    	ros::init(argc, argv, "topic_subscriber");
    	ros::NodeHandle node_handle;
    
    	ros::Subscriber number_subscriber = node_handle.subscribe("/count", 10, num_callback);
    
    	ros::spin();
    	return 0;
    }
    

    这一步完成后,需要修改CMakeLists.txt,即将cpp文件设置为可执行的节点,再完成与库的链接,这一过程和博主的 ROS实战篇(一) 一样,不再赘述。

    二、如何编写launch文件?

    launch文件介绍

    可视作启动文件,方便启动多个节点。

    因为ROS的一个重要思想就是低耦合,每个节点只完成一个功能,使用launch文件可以在大型工程中方便地管理多个节点。

    实操步骤(接上文)

    1、创建launch文件:

    cd ~/launch_ws/src/launch_test_pkg
    
    mkdir launch
    
    cd launch/
    
    vim start_test.launch
    

    launch文件内容如下:

    <!--
    Copyright:
    Author:
    Description
    
    -->
    
    <launch>
            <node pkg="launch_test_pkg" type="publish_node" name="test_publish_node" output="screen"/>
    
            <node pkg="launch_test_pkg" tyoe="subscribe_node" name="test_subscribe_node" output="screen"/>
    </launch>
    
    

    2、编译并配置环境

    cd ~/launch_ws
    
    catkin_make
    
    source devel/setup.bash
    

    3、运行launch文件

    roslaunch launch_test_pkg start_test.launch
    

    4、结果如下图所示:

    在这里插入图片描述
    本文参考大佬的教程:https://www.bilibili.com/video/BV1mC4y1t7Ue

    展开全文
  • ROS launch文件编写说明

    2016-10-19 10:00:03
    ROS launch文件编写说明
  • Launch文件编写

    2021-11-08 22:36:27
    roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点,且不需要提前roscore。 roslaunch的使用方法为: $ roslaunch pkg-name launch-file-name 创建turtlemimic.launch文件 <launch> <group ns=...

    参考文献 原文链接:
    https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/82933533
    https://blog.csdn.net/weixin_51157015/article/details/120022782

    基础知识

    1、为什么需要launch文件

    1.1 需要启动的节点太多

    ROS每启动一个节点的时候,都是先打开一个新的终端,然后使用下面这种方式来启动节点:

    rosrun package-name  execute-name
    

    如果只启动一个节点的确没有问题,一行rosrun指令就完成了,但是如果我们要启动三个甚至更多的节点,就需要重复很多遍的这样的动作,浪费生命!

    1.2 节点之间有依赖关系管理

    ROS客户端服务端通信时,客户端李三要找服务端李四借钱吃麻辣烫,假设李四节点没启动(这个人还不存在),我们先启动李三节点,李三节点直接不检查李四服务是否存在就发送了请求,这个时候肯定是会请求失败的。

    再比如我们想在原有的导航地图上设置一个虚拟墙(原本不存在墙,人为加上,不让机器人过去),如果地图服务都没启动,在地图上设置虚拟墙肯定会失败。

    从上面的例子我们可以得出,节点之间的启动有时会有依赖关系。launch文件允许我们同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件

    在ROS中launch文件只有一种格式以.launch结尾的xml文档。

    2、 IDE安装,vscode环境

    vscode 下载:

    https://code.visualstudio.com/docs?start=true

    # 1.安装
    sudo dpkg -i xxxx.deb
    # 2.卸载
    sudo dpkg --purge  code
    # 3.启动
    cd ~/catkin_ws
    code .
    

    3 、编辑launch文件

    选定功能包右击 —> 添加 launch/xxx.launch 文件
    编辑 xxx.launch 文件内容

    <launch>
        <node pkg="ros_test" type="test01" name="tt" output="screen" />
        <node pkg="ros_test" type="test02.py" name="t2" output="screen" />
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
    </launch>
    

    其中:

    node ----> 包含的某个节点
    pkg -----> 功能包
    type ----> 被运行的节点文件 (c++文件不需要后缀,python需要 .py 后缀)
    name ----> 为节点命名
    output---> 设置日志的输出目标
    

    4、运行launch文件

    roslaunch的使用方法为:

    roslaunch pkg-name launch-file-name
    
    roslaunch ros_test XXX.launch
    

    实践示例

    创建turtle_test.launch文件

    <launch>
      <!--添加被执行的节点1-->
      <group ns="turtlesim1">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
      </group>
     <!--添加被执行的节点2-->
      <group ns="turtlesim2">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
      </group>
     <!--添加被执行的节点3-->
      <node pkg="turtlesim" name="t_test" type="t_test">
        <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
        <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
      </node>
     <!--文本输出加output字段-->
        <node pkg="hello" type="hello_test.py" name="hello" output="screen"/>
        
    </launch>
    

    launch :以launch标签开头以表明这是一个launch文件。
    group:为一个节点组,可以通过某种设置进行整个组内的节点启停控制。
    ns:为命名工作空间,这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。
    < node pkg=“turtlesim” name=“sim” type=“turtlesim_node” />:节点的三个属性分别是程序包名字,节点名字,可执行文件名字。
    arg:启动参数。args="$(find arg-name)"
    < include>:在launch 中复用其他launch文件可以减少代码编写工作量。

    <include file="$(find pkg-name)/launch/launch-file-name">
    

    Terminal 1:

    roslaunch beginner_tutorials turtle_test.launch
    

    Terminal 2:

    # 小海龟转逆时针圈圈
    rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
    

    小练习
    现在我们已经学会了,如何编写一个简单的 launch文件,并且我们也知道了如何使用 roslaunch 命令来启动一个启动脚本文件。
    下面我们来做一个小练习: 我们就将下面这一堆命令打包成一个启动文件:

    roscore
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    在 beginner_tutorials 程序包中的launch 路径里新建一个 turlte_key_control.launch 文件:

    将下面的代码复制过去:

    <launch>
        <node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node"/>
        <node pkg="turtlesim" name="turtle1_key" type="turtle_teleop_key"/>
    </launch>
    

    新开一个终端运行这个启动脚本:

    roslaunch beginner_tutorials turtle_key_control.launch
    

    就可以在这个终端中,通过方向键来控制小海龟了。

    五、启动顺序控制

    在ubuntu下进行节点启动顺序控制的简单策略就是通过shell实现:

    #!/bin/bash
    roslaunch beginner_tutorials turtle_test.launch &
    sleep 5
    echo "bhand controller starting success!"
    
    roslaunch beginner_tutorials turtle_key_control.launch &
    sleep 0.1
    wait
    exit 0
    

    第一行表示用bash执行,sleep表示演示,echo用来输出一定内容,有关ubuntu shell的其他操作,注意不用忘记句子后的"&"符号,可以自行查询相关资料。因此策略就是如果某个节点必须先执行,可以单独为其写一个launch文件,然后通过shell控制先行启动。
    编写保存后,在终端要给xxx.sh执行权限,sudo chmod a+x xxx.sh,之后可通过./xxx.sh进行启动,xxx代表任意字符。

    展开全文
  • 今天我们来讲一讲launch文件。 一、为什么需要launch文件 需要启动的节点太多 看过小鱼动手学ROS2教程的同学都知道,我们每启动一个节点的时候,都是先打开一个新的终端,然后使用下面这种方式来启动节点: ros2 run...

    大家好,我是小鱼。今天我们来讲一讲launch文件。

    一、为什么需要launch文件

    1.1 需要启动的节点太多

    看过小鱼动手学ROS2教程的同学都知道,我们每启动一个节点的时候,都是先打开一个新的终端,然后使用下面这种方式来启动节点:

    ros2 run package-name  execute-name
    

    如果只启动一个节点的确没有问题,一行ros2 run指令就完成了,但是如果我们要启动三个甚至更多的节点,重复的动作做很多遍?是不是就很浪费生命。

    1.2 节点之间有依赖关系管理

    我们在前面的章节中学习客户端服务端通信时,客户端李三要找服务端李四借钱吃麻辣烫,假设李四节点没启动(这个人还不存在),我们先启动李三节点,李三节点直接不检查李四服务是否存在就发送了请求,这个时候肯定是会请求失败的。

    再比如我们想在原有的导航地图上设置一个虚拟墙(原本不存在墙,人为加上,不让机器人过去),如果地图服务都没启动,在地图上设置虚拟墙肯定会失败。

    从上面的例子我们可以得出,节点之间的启动有时会有依赖关系。

    1.3 秘密武器-launch介绍

    可不可以编写一个类似于脚本的文件来管理节点的启动呢?ROS2设计时就为我们想好了,为我们设计了一套完整的语法和规则的文件来帮助我们组织节点的启动,这个武器就叫launch文件。

    launch文件允许我们同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件

    在ROS1中launch文件只有一种格式以.launch结尾的xml文档,不熟悉的同学写起来被xml语法折磨的死去活来。不过在ROS2中不要担心,因为在ROS2你可以使用Python代码来编写launch文件

    二、编写第一个ROS2的launch文件

    2.1 三种编写launch文件的方法

    ROS2的launch文件有三种格式,python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的时python方式编写launch文件。
    原因在于,相较于XML和YAML,Python是一个编程语言,更加的灵活,我们可以利用Python的很多库来做一些其他工作(比如创建一些初始化的目录等)。

    除了灵活还有另外一个原因是ros2/launch(一般launch共功能)和ros2/launch_ros(ROS 2 launch的特性)是用 Python 编写的,我们使用python编写launch文件可以使用 XML 和 YAML 中不能用的launch功能。
    要说使用python版本的launch有什么坏处,那就是写起来比yaml要冗余

    2.2 使用Python同时启动李四和王二节点

    这里举例的是小鱼动手学ROS2课程中的程序,相关源码获取

    git clone https://github.com/fishros/ros2_town.git -b charpter3
    

    我们的目标是编写一个launch文件,最后使用launch指令,同时启动李四和王二节点。

    2.2.1 创建文件

    在功能包village_livillage_wang目录下创建launch文件夹。
    创建完成后的目录

    2.2.2 编写launch文件

    接着我们开始编写launch文件,在village_li目录下创建village.launch.py文件。
    我们需要导入两个库,一个叫做LaunchDescription,用于对launch文件内容进行描述,一个是Node,用于声明节点所在的位置。

    接着我们就可以编写代码了,注意这里要定一个名字叫做generate_launch_description的函数,ROS2会对该函数名字做识别。

    # 导入库
    from launch import LaunchDescription
    from launch_ros.actions import Node
    
    # 定义函数名称为:generate_launch_description
    def generate_launch_description():
        # 创建Actions.Node对象li_node,标明李四所在位置
        li4_node = Node(
            package="village_li",
            executable="li4_node"
            )
        # 创建Actions.Node对象wang2_node,标明王二所在位置
        wang2_node = Node(
            package="village_wang",
            executable="wang2_node"
            )
        # 创建LaunchDescription对象launch_description,用于描述launch文件
        launch_description = LaunchDescription([li4_node,wang2_node])
        # 返回让ROS2根据launch描述执行节点
        return launch_description
    

    2.2.3 修改setup.py将launch文件拷贝到安装目录

    如果你编写完成后直接编译你会发现install目录下根本没有你编写的launch文件,后续launch自然也找不到这个launch文件。

    from setuptools import setup
    from glob import glob
    import os
    
    package_name = 'village_li'
    
    setup(
        name=package_name,
        version='0.0.0',
        packages=[package_name],
        data_files=[
            ('share/ament_index/resource_index/packages',
                ['resource/' + package_name]),
            ('share/' + package_name, ['package.xml']),
            (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),
        ],
        install_requires=['setuptools'],
        zip_safe=True,
        maintainer='ros2',
        maintainer_email='sangxin2014@sina.com',
        description='TODO: Package description',
        license='TODO: License declaration',
        tests_require=['pytest'],
        entry_points={
            'console_scripts': [
                "li4_node = village_li.li4:main",
                "li3_node = village_li.li3:main"
            ],
        },
    )
    
    

    2.2.4编译测试

    使用colcon指令编译我们的程序

    colcon build
    

    编译完成后,我们source以下工作空间,就可以运行我们的village.launch.py文件了

    source install/setup.bash
    ros2 launch village_li village.launch.py
    

    运行结果如下,可以看到李四和王二在统一终端和大家打了招呼,我们也可以使用,ros2 node list 看一看两个节点是否都存在。
    运行结果

    2.3 cmake编译类型功能包的launch文件安装

    如果是ament_cmake或者是cmake类型的功能包,我们需要在CmakeLists.txt中添加安装指令,将launch文件夹安装到install目录。

    install(DIRECTORY launch
      DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
    

    将village_li/launch目录下的village.launch.py复制到village_wang/launch下,接着我们编译运行试一试

    colcon build
    ros2 launch village_wang village.launch.py 
    

    c++功能包测试

    三、小总结

    今天只是简单讲了下,使用launch文件来同时启动多个接待年,但对节点的一些参数也可以在launch中配置等操作,小鱼就放到动手学ROS2课程中来说了。

    最近在紧张的录制课程,比较忙,大家的一些问题回答没那么及时,今天就到这里,欢迎大家点赞分享~

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  • ROS学习:launch文件编写

    千次阅读 2019-10-24 14:26:41
    1、launch文件功能 使用launch文件,可以同时启动多个ros节点,包括master节点。其基本思想是在一个XML格式的文件内将需要同时启动的一组节点罗列出来。 roslaunch package-name launch-file-name 2、创建...
  • launch文件的作用
  • 零.前言 roslacunch,只是方便我们一次运行大量节点,或者...launch文件因该由<launch>、</launch>开始与结束,其他参数均为该TAG的子元素。 其子元素有: <node>、<machine>、<include&
  • 机器人操作系统ROS使用Gazebo仿真... 仿真 在gazebo中放入机器人的操作通常用launch文件实现,步骤可归纳为: 1.设置launch文件参数 2.运行gazebo仿真环境 3.加载机器人模型描述参数 4.加载机器人模型 参考:guyuehome
  • 下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它。 在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 ...
  • ROS的launch文件编写

    2021-12-11 11:44:49
    launch文件: <launch> <arg name="COM" default="/dev/ttyUSB0" /> <arg name="FREQUENCY" default="50" /> <arg name="NAME" default="robot0" /> <group ns="$(arg NAME)">...
  • 一步步教你编写一个launch file启动大型ROS2系统
  • ROS launch文件的作用和编写

    千次阅读 2017-10-17 20:26:32
    launch文件功能使用launch file, 可以同时启动多个ros节点,包括ROS-master. 所以这样只要一个roslaunch,就可以启动 roscore和多个节点程序。如何启动launch 文件roslaunch package-name launch-file-name如何创建...
  • 本文这里主要讲以下几点: 1、编写launch文件一次性启动多个节点 2、编写sh脚本控制多个launch文件启动 3、编写开机自启动sh脚本文件,使我们程序开机就能自动运行 1、编写launch文件一次性启动多个节点 在我们的一...
  • ROS2——教你写新版Launch文件
  • type是可执行文件的名字。 https://blog.csdn.net/qq_34240459/article/details/104875261 https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/10795694.html
  • 系列文章目录 [ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装(virtualbox) [ROS基础-2] Ubuntu系统...[ROS基础-7] Launch文件编写启动多节点实验 文章目录系列文章目录前言一、launch启动文件1. 基本元素(1) launch(2) no
  • launch文件编写 在上一篇的基础上增加了parameters的定义,这里定义参数的名为:param,值为int的10; import os import ament_index_python.packages from launch import LaunchDescription from launch_ros....
  • 创建一个xxx.sh文件 填入类似如下的代码: #!/bin/bash source /home/lzw/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash gnome-terminal --window -e "roslaunch ur_gazebo ur5.launch" sleep 2s gnome-terminal --window -...
  • launch文件中可以使用tag来引用已经写好的launch文件,当然这个tag也可以引用例如.xml等文件。 <include> 例子: <launch> <arg name="debug" default="false"/> <include file="$...

空空如也

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自己编写launch文件

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