精华内容
下载资源
问答
  • 针对四自由度机器人的正逆解和轨迹规划,最近在学习机器人控制
  • 6自由度机器人参数辨识,涉及到机器人动力学建模,线性化,激励轨迹优化等
  • 这是一份MATLAB六自由度机器人源程序,希望能帮助更多的朋友
  • 自由度机器人的设计与研究pdf,多自由度机器人的设计与研究
  • 标准6自由度机器人程序源代码 标准6自由度机器人程序-源代码
  • 基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划,巩明德,赵阔,提出了一种基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划方法。该方法根据目标优化理论和冗余自由度机器人的性能指标,以避障势函数
  • 自由度机器人通用控制模块的研制pdf,多自由度机器人通用控制模块的研制
  • MATLAB代码,实现六自由度机器人的视觉伺服控制,代码运行前需要配置机器人工具箱
  • 自由度机器人matlab源程序

    热门讨论 2011-11-13 22:44:42
    自由度机器人matlab源程序,六自由度机器人matlab源程序,六自由度机器人matlab源程序
  • MATLAB六自由度机器人工作空间源代码。
  • 自由度机器人手臂遥控装置硬件采用Arduino uno单片机主板加扩展板,参见附件图片资料。四自由度机器人手臂采用了四个MG996大功率舵机。但Arduino uno单片机直接带不动四个MG996大功率舵机,一般解决的办法是加舵机...
  • 深圳市众为兴数控技术有限公司自主研发设计的MR601机器人,是一款集工业教学应用于一体的MIN I型6自由度机器人
  • 自由度机器人运动学正反解求解过程,十分详细,机器人运动学
  • 自由度机器人手臂遥控装置硬件采用Arduino uno单片机主板加扩展板,参见附件图片资料。四自由度机器人手臂采用了四个MG996大功率舵机。但Arduino uno单片机直接带不动四个MG996大功率舵机,一般解决的办法是加舵机...
  • Arduino四自由度机器人手臂遥控程序源代码
  • matlab开发-一种二自由度机器人。利用ANFIS函数建立神经网络来求解逆运动学问题。
  • 自由度机器人手臂遥控装置硬件采用Arduino uno单片机主板加扩展板,参见附件图片资料。四自由度机器人手臂采用了四个MG996大功率舵机。但Arduino uno单片机直接带不动四个MG996大功率舵机,一般解决的办法是加舵机...
  • 自由度机器人SL Ⅰ

    千次阅读 2018-01-11 11:00:01
    自由度机器人SL Ⅰ

    七自由度机器人SL Ⅰ
    这里写图片描述
    这里写图片描述
    这里写图片描述
    这里写图片描述
    这里写图片描述

    展开全文
  • 自由度机器人运动学求解及工作空间分析,张文君,丁华锋,随着机器人技术的不断发展,智能化、自动化程度的不断提高,各种用途的机器人在生产、科研等多个领域获得广泛应用。本文研究了一
  • C#URController V1.7外国六自由度机器人上位机,一个完整的C#控制机械手,工控项目,很值得下载,绝对值
  • 6自由度机器人运动学正反解C++程序

    热门讨论 2015-07-26 21:14:10
    6自由度机器人运动学正、反解C++程序,可直接运行,简单易懂!
  • 该程序包含六自由度机器人D-H法建模的正解和逆解matlab程序,包含word文档(课程作业),希望对你有所帮助。
  • ZN-IOR03六自由度机器人实训系统 一、概述: 机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中,弧焊机器人,点焊机器人,...

    ZN-IOR03六自由度机器人实训系统
    一、概述:
    机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中,弧焊机器人,点焊机器人,喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。
    ZN-IOR03六自由度机器人实训系统由机器人和作业对象及环境共同组成的,其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成,其实际上是一个典型的机电一体化系统,其工作原理为:控制系统发出动作指令,控制驱动器动作,驱动器带动机械系统运动,使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态,实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统,控制系统把实际位姿与目标位姿相比较,发出下一个动作指令,如此循环,直到完成作业任务为止。
    我公司生产的六自由度工业机器人为6轴垂直多关节型,具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运等。
    在这里插入图片描述
    二、装置特点:
    ZN-IOR03六自由度机器人实训装置采用三菱工业机器人;模拟机器人有工业现场的工作环境以及状态(散件组装成品,拿取等)。试验台采用工业铝合金型材板,并有开放式T型槽设计,十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用进口高品质元件(气动元器件采用SMC等),以保证运行状态稳定。本装置主要模拟机器人装配控制。由供料单元1提供一个圆形中间有孔的工件,当工件送出后,机器人将其快速抓取到装备单元,如果工件的圆形孔朝下,需要将工件进行180度翻转放好;由供料单元2提供一个圆柱形工件,当工件送出后,机器人将其抓取送到装备单元,将其放入1单元提供的工件孔中,完成装配。*后将装配好的工件e用传送带移至存放区,存放时按顺序排好工件。
    三、技术参数:
    1、工作电源:单相三线AC220V±10 50HZ
    2、整机功率:<1kVA
    3、外型尺寸:2000×1200×1640mm
    4、气源压力:0.4MPa
    5、工作环境:温度-5℃-40℃
    6、湿度:85%(25℃)
    7、海拔:4000m
    四、设备结构与组成
    ZN-IOR03型 六自由度机器人实训平台由三菱RV-2SD六自由度工业机器人系统、可编程控制器(PLC)系统、工具换装单元、四工位供料单元、输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
    五、实训项目
    1、工业机器人示教单元使用
    2、工业机器人软件使用
    3、工业机器人基本指令操作与位置点设置
    4、工业机器人工件的跟踪抓取
    5、工业机器人成品组装与入库
    6、PLC程序编程与调试

    展开全文
  • 自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真.pdf
  • 基于D-H 矩阵理论,建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于MATLAB软件,采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征,分析了七自由度机器人的工作空间,得到了其末端的工作空间点云图。仿真...
  • 肩离断多自由度机器人型假肢肩部气动 平衡机构的优化设计,樊炳辉,邹吉祥,肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度,其肩部外摆关节采用直线电机驱动。为避免空间干涉以及减小驱动力矩,采用了一种气动�
  • 基于牛顿_拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法,采用了雅克比迭代的算法,有详细的理论推导,还有代码参考
  • 尝试一下如何用Python发布消息以控制机器人运动0 前言在前面的几篇博客中,我们介绍了七自由度机器人是如何运动的,解释了七自由度机器人的URDF模型描述文件,也讲解了用自带的控制器来控制七自由度机器人的运动。...

    尝试一下如何用Python发布消息以控制机器人运动

    0 前言

    在前面的几篇博客中,我们介绍了七自由度机器人是如何运动的,解释了七自由度机器人的URDF模型描述文件,也讲解了用自带的控制器来控制七自由度机器人的运动。到目前为止,我们知道了如何通过发布topic来控制机器人运动,但是每次从终端里发布消息也未免太不方便了。因此,这篇博客我们尝试写一个Python脚本,通过这个脚本来发布topic控制机器人运动。

    1 概述

    在前面的博客中已经介绍了当在Gazebo中运行机器人仿真后,具有的topic列表如下:

    我们知道通过发布topic控制机器人运动的方式如下(以joint4为例):

    2 用Python来控制机器人运动

    2.1 Python脚本的编写

    先来编写发布消息的Python脚本。打开seven_dof_arm_gazebo/scripts文件夹,并在该文件夹下新建 main.py 文件。文件内容的编写参考Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)。这里直接给出内容:

    1

    2

    3

    4

    5

    6

    7

    8

    9

    10

    11

    12

    13

    14

    15

    16

    17

    18

    19

    20

    21

    22

    23import rospy

    from std_msgs.msg import Float64

    import math

    def talker():

    pub = rospy.Publisher('/seven_dof_arm/joint4_position_controller/command', Float64, queue_size=10)

    rospy.init_node('seven_dof_arm_talker', anonymous=True) # You can rename this node

    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

    i = 0

    while not rospy.is_shutdown():

    # hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()

    # position = math.pi/2

    position = math.sin(i)

    rospy.loginfo(position) # print the position

    pub.publish(position) # publish the position

    rate.sleep()

    i += 0.01

    if __name__ == '__main__':

    try:

    talker()

    except rospy.ROSInterruptException:

    pass

    2.2 Python脚本的解释

    在上述程序的第4行和第8行,涉及到了消息的类型,可以在终端中用rostopic info /xxx查看相应消息的类型。

    从上图中,我们可以看到,/seven_dof_arm/joint4_position_controller/command 的类型是 std_msgs/Float64,所以在第4行修改import数据的类型,在第8行修改topic的名字及类型。

    在程序的第9行,可以自行指定node的名字。

    在while循环中,指定了让关节4做正弦运动,并将位置信息发布。

    2.3 程序的运行1

    2

    3

    4

    5

    6

    7

    8

    9

    10# 假设已经启动Gazebo仿真

    # Open a new terminal

    cd ~/catkin_ws

    catkin_make

    source devel/setup.bash

    cd src/seven_dof_arm_gazebo/scripts/

    ls -l

    chmod a+x main.py

    ls -l

    rosrun seven_dof_arm_gazebo main.py

    说明:在上述命令执行ls -l后,查看是否和下图的结果一致,如果不一致,是因为没有赋予文件权限。

    程序运行的结果如下所示:

    一点小小的疑问:

    到目前为止,我们还没有介绍过七自由度机器人的两个ROS Packages中的 ROS wiki CMakeLists.txt 和 ROS wiki package.xml,这两个文件都位于ROS package下的根目录。CMakeLists.txt 是用来编译ROS package的,会包含一些依赖项,这个大家应该都很熟悉了;package.xml 是描述功能包的属性,包括功能包的名字、版本号、作者、维护者、通行证等。我理解的添加Python脚本文件后,应该在这两个文件中包含 rospy 库才对。可是没有,也能直接运行?

    参考链接[ROS Q&A] 149 - How to command joint position of a robot in ROS using Python?

    ROS wiki CMakeLists.txt

    ROS wiki package.xml

    Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)

    展开全文
  • STM32F1控制六自由度机器人 程序源码,实现目标抓取动作

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 987
精华内容 394
关键字:

自由度机器人