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  • STM32舵机事例代码

    2018-04-20 17:50:54
    STM32舵机事例代码,可以作为参考,PWM驱动舵机主要是在于参数的配置
  • RX28舵机驱动代码

    2018-04-05 13:56:13
    基于STM32的RX28舵机驱动测试代码,类似于RX28的数字舵机驱动程序大同小异。采用485通信。
  • duoji.py。舵机转动代码,亲测无bug。在树莓派上直接运行即可。基础代码。没有bug。请用filezilla上传至树莓派使用
  • 51驱动舵机代码

    2014-08-16 08:57:45
    基于51单片机的舵机驱动代码,简单粗暴,很容易看懂
  • dynamixel公司的RX型号的舵机,基于WINDOWS平台和485通信编程对舵机的运动进行控制。用于机器人执行终端开发
  • SD5数字舵机代码

    2012-02-10 18:47:53
    关于SD5数字舵机使用程序源代码
  • qt上位机将串口接收的数据插入到MySQL。其中上位机可以查询MySQL中的数据,也可以显示历史曲线和实时曲线。
  • STM32 --- 舵机使用笔记(含角度控制代码

    千次阅读 多人点赞 2021-04-26 06:52:58
    舵机概述 1、舵机是什么? 舵机是一种简单的伺服电机。当我们向舵机发送PWM信号时,输出轴旋转特定的位置。 只要信号持续不变,舵机就会保持轴的角度位置不改变。如果控制信号发生变化,输出轴的位置...

     

    一 、舵机概述

    上周,抽个闲做枪手,给群友写了一份两路舵机的控制代码。感谢老铁的信任,方案双方都很满意。

    代码测试时,用的两款180°舵机:MG996R 和 MG995 。 

    1、舵机的分类

    • 按旋转角度

    180°舵机:能给定角度、固定转速。 只能在0度到180度之间运动,超过范围,舵机轻则齿轮打坏,重则烧坏内部电路.

     360°舵机:能360度转动, 能控制转速。但不能调节转动的角度。

    • 按控制信号

    模拟舵机:要持续提供PWM信号才能固定角度。优点:便宜。

    数字舵机:只要给一次PWM信号就能固定角度。优点:高精度,响就快,抖动小,更大的角度固定力。

    2、几个重要参数

    • 最大扭矩:如上面的MG996, 最大扭矩: 13KG/cm. 这个是在舵机堵转时测得的, 其时距离轴中心1cm处能挂起的重量.
    • 工作电压:如常用的3.0V~7.2V, 接入电压不同, 所能产生的工作扭矩自然不同. 直接影响角度固定力。

    3、引脚接线说明

    • 红色:供电;电流比较大,除非测试, 真不建议在开发板上取电;

    • 粽色:地线;必须与控制器, 如SMT32芯片共地;

    • 橙色:PWM信号线;接芯片的TIMx外设的CHx脚;


    二、舵机控制原理

    以本次测试的180度模拟舵机为例进行笔记讲解。

    1、原理简述

    舵机接收的是PWM信号,能使舵机内部电路产生一个偏置电压,触发电机通过减速齿轮带动电位器移动,当电压差为零时,电机停转,从而达到伺服的效果。

    即,给舵机提供一个特定的PWM信号,舵机就可以旋转到指定的位置。

    2、PWM信号、角度

    舵机接收的PWM信号频率为50HZ,即周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。

              

    为了更好地理解其信号,和编写代码,把PWM关键点转换如下:

    1. PWM信号周期:       20000us 
    2. 0度时,高电平时长:    500us
    3. 180度时, 高电平时长:2500us
    4. 每增加1 °,需增加高电平时长:(2500-500)÷180 = 11.1us
    5. 某角度值A,需要的总高电平时长:(A x11.1 +500)us 

    特别地说明: 把所有ms值, 转换为us值, 是为了方便代码的编写和理解. 


    三、STM32代码实现

    工程代码: STM32F103RC + 标准库函数v3.5;

    1、所用引脚的宏定义

    /*****************************************************************************
     ** 移植配置
    ****************************************************************************/
    // 舵机_1
    #define SERVO_1_GPIO                GPIOB                     // GPIO
    #define SERVO_1_PIN                 GPIO_Pin_8                // PIN
    #define SERVO_1_TIM_PORT            TIM4                      // 定时器: TIMx
    #define SERVO_1_TIM_CH              3                         // 通道: CHx
    #define SERVO_1_ANGLE_RESET         90                        // 上电复位后的角度
    // 时基配置, 适用20ms周期的舵机
    #define SERVO_TIM_PSC               72                        // 计数器时钟=72000000/72=1000000次/秒=1us/次               
    #define SERVO_TIM_ARR               20000                     // 周期=20000*1us=20ms
    
    

    为了加大代码移植的方便,取消时钟的宏定义,在初始化函数里根据所用端口做判断后使能各时钟.

    2、GPIO初始化

    // GPIO配置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = PINx;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStructure);

    引脚配置要点:复用推挽模式(GPIO_Mode_AF_PP); 

    2、TIM初始化

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    // TIM时基配置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= (psc-1);	               // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= (arr-1);	  	               // 自动重装载寄存器的值,累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;          // 时钟分频因子 ,用于配置死区时间,没用到,随意
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;	   // 计数器计数模式,设置为向上计数	
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;		           // 重复计数器的值,没用到,可以随意设置
    TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseStructure);  	           // 初始化定时器        
    // 输出比较模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;    	       // 配置为PWM模式2
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  // 输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr;                           // 设置占空比大小
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;       // 输出通道电平极性配置
    if(CHx==1)  TIM_OC1Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);
    if(CHx==2)  TIM_OC2Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);
    if(CHx==3)  TIM_OC3Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);
    if(CHx==4)  TIM_OC4Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);
    // CCR预装载
    if(CHx==1)  TIM_OC1PreloadConfig(TIMx, TIM_OCPreload_Enable);	
    if(CHx==2)  TIM_OC1PreloadConfig(TIMx, TIM_OCPreload_Enable);
    if(CHx==3)  TIM_OC1PreloadConfig(TIMx, TIM_OCPreload_Enable);
    if(CHx==4)  TIM_OC1PreloadConfig(TIMx, TIM_OCPreload_Enable);
        
    TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);	                      	               // 使能计数器
    //TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx, ENABLE);          	               // 主输出使能,当使用的是通用定时器时,这句不需要  

    如果没有这几行 if 语句,代码简洁。

    使用这些 if 进行判断的原因, 是因为我想把PWM的初始化函数, 做成更容易复用的代码, 这样以后要初始化某个TIM做PWM输出, 那只要传入相应的参数即可: 

    void TIM_PwmInit(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 PINx, TIM_TypeDef* TIMx, u8 CHx, u16 PSC, u16 ARR, u16 CCR);

    上面的TIM初始化,是经这个函数传入参数的。

    重点解释一下:PSC, ARR, CCR, CNT

    1. PSC:TIM时钟的分频系数:72;内部时钟经PSC值分频后, 传给CNT计数器使用;
    2. CNT:计数器,CNT每计数一次的脉冲时长为:1÷(CLK÷PSC)  =  1÷(72000000÷72) = 0.000001s/次 = 1us/次;
    3. ARR:自动重装载值:20000,CNT计数器经过多少次脉冲就重新开始计数。用这个值可控制需要的PWM信号周期:1us x 20000次  = 20 000us = 20ms
    4. CCR:用于控制周期内高电平时长, 当CNT<CCR时, 为有效电平. 而有效电平的高低, 则是通过CCER寄存器设置的, 默认的有效电平为高电平.

    3、角度输出函数

    // 舵机1#配置角度
    // 【可选参数】 [angle]0.0°~180.0°;
    void AnalogServo_1_Angle(float angle)
    {
        u16 ccr_1=0;
        xServo.angleNow_1 = angle;
        if(xServo.angleNow_1>180)    xServo.angleNow_1 =180;                    // 限制最大值, 防止出错
        if(xServo.angleNow_1<  0)    xServo.angleNow_1 =2;                      // 限制最小值, 防止出错
        
        ccr_1 = xServo.angleNow_1*11.11 +500;                                   // 把角度值, 换算成CCR值
        TIM_SetCCR(SERVO_1_TIM_PORT, SERVO_1_TIM_CH, ccr_1);                    // 配置TIMx的CCR寄存器值   
    }
    
    
    // 控制TIMx的CCRx的值;【可选参数】 [TIMx]TIM1~8, [CHx]1~4, [CCR]0~65535;
    void TIM_SetCCR(TIM_TypeDef* TIMx, u8 CHx, u16 CCR) 
    {    
        if(CHx==1)    TIMx->CCR1 = CCR;
        if(CHx==2)    TIMx->CCR2 = CCR;
        if(CHx==3)    TIMx->CCR3 = CCR;
        if(CHx==4)    TIMx->CCR4 = CCR;        
    }

    哈,自己有个死穴,不管学习某个方面的知识时,理解得有多深刻,过一段时间后,总是会淡忘得一干二净的。

    所以,这个代码做成调用时,直接传入角度即可,以后就不用回忆高电平与角度的关系了。


    四、完整代码下载

    工程所用STM32F103RC的核心版,完整代码,已分到CSDN的资料库。

    完整代码下载: STM32_舵机PWM控制代码.zip

    同时也分享了一份Q群 887199504 的文件夹,可自由下载的。

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  • 51单片机PWM双舵机控制详解 使用舵机——盛辉SG90舵机(标准版) 盛辉SG90舵机的工作原理 首先、在这个舵机的内部有一个基准电压。如果我们想要控制这个舵机的转动。那么我们就要通过一定信号线给它一个一定周期的...

    描述

    PWM简介

    脉冲宽度调制是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术,广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

    脉冲宽度调制是一种模拟控制方式,其根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置,来实现晶体管或MOS管导通时间的改变,从而实现开关稳压电源输出的改变。这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定,是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。

    什么是舵机

    舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是船舶上的一种大甲板机械。

    本文主要介绍的是51单片机PWM双舵机控制,具体的跟随小编来了解一下。

    51单片机PWM双舵机控制详解

    使用的舵机——盛辉SG90舵机(标准版)

    49f307bccd821889a0c76a303322002c.png

    盛辉SG90舵机的工作原理

    406e4761f364796b178add4b84bf2816.png

    首先、在这个舵机的内部有一个基准电压。如果我们想要控制这个舵机的转动。那么我们就要通过一定信号线给它一个一定周期的直流偏置电压。

    最终舵机内部会根据直流偏置电压与内部基准电压进行比较,获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

    经过这样一个简单的叙述我们大概知道了该怎么控制舵机的正反转。

    下面我们了解一下该给它什么样周期的直流偏置电压呢?

    下看一下占空比的概念(图示):

    2c093c0761bb44ab3575f5d10fb39ea3.png

    如上图:占空比 = t / T;

    想要控制舵机,那么我们就需要一个周期T = 20ms。高电平小t等于0.5ms-2.5ms之间的这样一个方波。

    为什么是这个参数呢?

    0b264071d1f58fc676d2afb1f40f559f.png

    通过上面的一下基础概念性的知识我们已经大概了解了舵机的工作原理。接下来让我们来看一下如果用C51单片机PWM来调节控制它

    对于T = 20ms 。我们可以定时器0(方式1)来计数。每次0.1ms。如果计数达到200则说明一个周期到了,计数清0

    补充:

    60947e255d12d7e27922c1d52888966d.png

    对于t = 0.5ms—–2.5ms我们可以采用全局变量。让全局变量等于5—25之间,因为我的舵机的一个计数周期是0.1ms,这样全局变量的5—25正好就是0.5ms—2.5ms

    有了这个对应关系,那么程序变的简单起来:

    28bb250b1ac6620d719348fd59b2b4bf.png

    c0a0eca15f7dc9fc2ea6e7e90772d392.png

    0148f2aa644c5687145ee6fdd25b7cef.png

    0ca1eabed41feb2ddefd8aafb09d9ef6.png

    aa31857bea6bc80c6acde0df941bdbb9.png

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  • pwm 控制舵机代码

    2009-03-31 09:45:44
    pwm控制舵机代码,对于参加全国大学生电子智能车制作的很有用!!
  • //===================================...//arduino超声波智能避障小车源码(含舵机) // 本实验控制速度的pwm值和延时均有调节,自己视实际情况调节。 //=========================================================...

    //=============================================================================
    //arduino超声波智能避障小车源码(含舵机)
    //  本实验控制速度的pwm值和延时均有调节,自己视实际情况调节。
    //=============================================================================
    #include <LiquidCrystal.h> //申明1602液晶的函数库
    //申明1602液晶的引脚所连接的Arduino数字端口,8线或4线数据模式,任选其一
    LiquidCrystal lcd(11,2,3,4,7,8); //4数据口模式连线声明,


    //LCD的接口:各个引脚连接的I/O口编号,格式为
    // LiquidCrystal(rs, enable, d4, d5, d6, d7)
    // LiquidCrystal(rs, rw, enable, d4, d5, d6, d7)
    // LiquidCrystal(rs, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7)
    // LiquidCrystal(rs, rw, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7)

     

    int Echo = A0;  // Echo回声脚(P2.0)
    int Trig =A1;  //  Trig 触发脚(P2.1)

    int F_Distance = 0;
    int L_Distance = 0;
    int R_Distance = 0;

    int L_motor_back=5;     //左电机后退(IN1)
    int L_motor_go=6;         //左电机前进(IN2)

    int R_motor_go=9;      // 右电机前进(IN3)
    int R_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)

    int servopin=12;//设置舵机驱动脚到数字口12
    int angle;//定义角度变量
    int pulsewidth;//定义脉宽变量
    int val;

    void setup()
    {
      Serial.begin(9600);     // 初始化串口
      //初始化电机驱动IO为输出方式
      pinMode(L_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM)
      pinMode(L_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
      pinMode(R_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM) 
      pinMode(R_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)

      //初始化超声波引脚
      pinMode(Echo, INPUT);    // 定义超声波输入脚
      pinMode(Trig, OUTPUT);   // 定义超声波输出脚
      lcd.begin(16,2);      //初始化1602液晶工作                       模式
      //定义1602液晶显示范围为2行16列字符  
      pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
    }
    //=======================智能小车的基本动作=========================
     void run()     // 前进
    {
      analogWrite(R_motor_go,200);//右电机前进,PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
      analogWrite(R_motor_back,0);
      analogWrite(L_motor_go,200);// 左电机前进,PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
      analogWrite(L_motor_back,0);
    }

    void brake()         //刹车,停车
    {
      digitalWrite(R_motor_go,LOW);
      digitalWrite(R_motor_back,LOW);
      digitalWrite(L_motor_go,LOW);
      digitalWrite(L_motor_back,LOW);
    }

    void left()         //左转(左轮不动,右轮前进)
    {
      analogWrite(R_motor_go,200); //右电机前进,PWM比例0~255调速
      analogWrite(R_motor_back,0);
      digitalWrite(L_motor_go,LOW);   //左轮不动
      digitalWrite(L_motor_back,LOW);
    }

    void spin_left()         //左转(左轮后退,右轮前进)
    {
      analogWrite(R_motor_go,200); //右电机前进,PWM比例0~255调速
      analogWrite(R_motor_back,0);

      analogWrite(L_motor_go,0); 
      analogWrite(L_motor_back,200);//左轮后退PWM比例0~255调速
    }

    void right()        //右转(右轮不动,左轮前进)
    {
      digitalWrite(R_motor_go,LOW);   //右电机不动
      digitalWrite(R_motor_back,LOW);

      analogWrite(L_motor_go,200); 
      analogWrite(L_motor_back,0);//左电机前进,PWM比例0~255调速
      } 


    void spin_right()        //右转(右轮后退,左轮前进)
    {
      analogWrite(R_motor_go,0); 
      analogWrite(R_motor_back,200);//右电机后退,PWM比例0~255调速

      analogWrite(L_motor_go,200); //左电机前进,PWM比例0~255调速
      analogWrite(L_motor_back,0);
    }

    void back()          //后退
    {
      analogWrite(R_motor_go,0);
      analogWrite(R_motor_back,150);//右轮后退,PWM比例0~255调速

      analogWrite(L_motor_go,0);
      analogWrite(L_motor_back,150);//左轮后退,PWM比例0~255调速
    }
    //==========================================================

    float Distance_test()   // 量出前方距离 
    {
      digitalWrite(Trig, LOW);   // 给触发脚低电平2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(Trig, HIGH);  // 给触发脚高电平10μs,这里至少是10μs
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(Trig, LOW);    // 持续给触发脚低电
      float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH);  // 读取高电平时间(单位:微秒)
      Fdistance= Fdistance/58;       //为什么除以58等于厘米,  Y米=(X秒*344)/2
      // X秒=( 2*Y米)/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
      //Serial.print("Distance:");      //输出距离(单位:厘米)
      //Serial.println(Fdistance);         //显示距离
      //Distance = Fdistance;
      return Fdistance;
    }  

    void Distance_display(int Distance)//显示距离
    {
      if((2<Distance)&(Distance<400))
      {
        lcd.home();        //把光标移回左上角,即从头开始输出   
        lcd.print("    Distance: ");       //显示
        lcd.setCursor(6,2);   //把光标定位在第2行,第6列
        lcd.print(Distance);       //显示距离
        lcd.print("cm");          //显示
      }
      else
      {
        lcd.home();        //把光标移回左上角,即从头开始输出  
        lcd.print("!!! Out of range");       //显示
      }
      delay(250);
      lcd.clear();
    }

    void servopulse(int servopin,int angle)/*定义一个脉冲函数,用来模拟方式产生PWM值*/
    {
      pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
      digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高
      delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
      digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低
      delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间
    }

    void front_detection()
    {
      //此处循环次数减少,为了增加小车遇到障碍物的反应速度
      for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
      {
        servopulse(servopin,90);//模拟产生PWM
      }
      F_Distance = Distance_test();
      //Serial.print("F_Distance:");      //输出距离(单位:厘米)
     // Serial.println(F_Distance);         //显示距离
     //Distance_display(F_Distance);
    }

    void left_detection()
    {
      for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
      {
        servopulse(servopin,175);//模拟产生PWM
      }
      L_Distance = Distance_test();
      //Serial.print("L_Distance:");      //输出距离(单位:厘米)
      //Serial.println(L_Distance);         //显示距离
    }

    void right_detection()
    {
      for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
      {
        servopulse(servopin,5);//模拟产生PWM
      }
      R_Distance = Distance_test();
      //Serial.print("R_Distance:");      //输出距离(单位:厘米)
      //Serial.println(R_Distance);         //显示距离
    }
    //===========================================================
    void loop()
    {
      while(1)
      {
        front_detection();//测量前方距离
        if(F_Distance < 32)//当遇到障碍物时
        {
          back();//后退减速
          delay(200);
          brake();//停下来做测距
          left_detection();//测量左边距障碍物距离
          Distance_display(L_Distance);//液晶屏显示距离
          right_detection();//测量右边距障碍物距离
          Distance_display(R_Distance);//液晶屏显示距离
          if((L_Distance < 35 ) &&( R_Distance < 35 )){ //当左右两侧均有障碍物靠得比较近 
            spin_left();//旋转掉头
            delay(100);
         }else if(L_Distance > R_Distance)//左边比右边空旷
          {      
            left();//左转
            delay(300);
            brake();//刹车,稳定方向
          }
          else//右边比左边空旷
          {
            right();//右转
            delay(300);
            brake();//刹车,稳定方向
          }
        }
        else
        {
          run(); //无障碍物,直行     
        }
      } 
    }
     

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  • stm32f103c8t6控制舵机代码
  • 这是一个基于STM32控制的舵机代码,可以参考一下。
  • 小组内成员共享代码,互相提出修改意见,内容包括电机测试,舵机测试,编码器使用函数,巡线模块,超声测距模块使用,机器人运动逻辑说明等等,希望大家努力工作,进入决赛!
  • 单片机控制舵机的基本程序,实现:每隔2s正转30°,正转180°后每隔2s反转30°。
  • arduino驱动舵机代码

    千次阅读 2020-03-31 10:09:15
    #include Servo myservo;... // 舵机角度写入 delay(10); // 等待转动到指定角度 } for (pos = 180; pos >= 0; pos --) { // 从180°到0° myservo.write(pos); // 舵机角度写入 delay(10); // 等待转动到指定角度 } }
    #include <Servo.h>
    
    Servo myservo;  // 定义Servo对象来控制
    int pos = 0;    // 角度存储变量
    
    void setup() {
      myservo.attach(9);  // 控制线连接数字9
    }
    
    void loop() {
      for (pos = 0; pos <= 180; pos ++) { // 0°到180°
        // in steps of 1 degree
        myservo.write(pos);              // 舵机角度写入
        delay(10);                       // 等待转动到指定角度
      }
      for (pos = 180; pos >= 0; pos --) { // 从180°到0°
        myservo.write(pos);              // 舵机角度写入
        delay(10);                       // 等待转动到指定角度
      }
    }
    

    在这里插入图片描述

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  • 180度舵机使用经验

    千次阅读 2019-08-18 23:01:46
    180度舵机使用经验 1,舵机电压是4.8v-5v,电流是2-3A(注意!电流要达到2A以上才能驱动不然会出现抖动或者无法驱动的情况)2输出20ms的PWM波,控制高电平的的占空比可以控制转动角度(是持续输出PWM波,不是输出一...
  • 舵机控制器源代码

    2013-09-07 19:54:55
    舵机控制器,上位机控制 多路舵机控制 16路舵机控制器源程序 C语言开发
  • STM32F1通过PWM信号, 控制舵机旋转角度. 完整示例, 代码清晰.
  • HITEC数字舵机说明书,里面有例程代码,十分详细。还有编程器的说明书
  • 舵机STM32的demo代码

    2019-03-18 19:56:07
    自己使用HAL库写的操控舵机demo。有利于小白的学习借鉴!
  • 【实例简介】这是STM32舵机控制的基本代码,转三个角度,arr取值5~25,对应0至180度【实例截图】【核心代码】stm32舵机控制└── 基于stm32舵机控制├── CORE│ ├── core_cm3.c│ ├── core_cm3.h│ ├── ...
  • STM32F103 舵机 代码#include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "exti.h" #include "timer.h" #include "usart.h" #include "IWDG.h" //int main(void) //中断 ...
  • 通过stm32f103驱动sg90舵机从0°到180°来回转动,每次转动45°,可用于多种控制方面。
  • 用于m16芯片控制舵机 也可以通过更改来控制小车转弯 为了能下载到我需要的资源 希望大家多给点分啊
  • 1、系统环境:SG90模拟舵机、MG90S数字舵机、12C5A60S2单片机 2、参考文献: 很多不是航模或者机器人爱好者的同学可能舵机了解比较少,笔者也一样,只是单纯的单片机爱好者,只是有时候需要用舵机来控制一些机械...
  • 180度舵机的stm32代码

    2016-09-07 16:44:16
    用stm32开发舵机
  • 代码可以实现舵机由0度向180度正转,然后由180度反转回0度。
  • 舵机 调试软件 源代码 (VB) 做机器人的好帮手,自己制作

空空如也

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