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    国产蓝牙AOA生态伙伴BLE Mesh网络融合BLE AOA高精度定位应用案例

    国产蓝牙AOA生态伙伴BLE Mesh网络融合BLE AOA高精度定位应用案例

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  • 本GNSS车辆高精度定位系统应用方案主要基于北斗/GNSS卫星高精度定位技术,以实现对无人巡检车的智能控制和自主导航的功能。用户企业的具体需求概括如下: 实现对无人巡检车的高精度定位,达到厘米级精度; 需要...

    需求概述

    本GNSS车辆高精度定位系统应用方案主要基于北斗/GNSS卫星高精度定位技术,以实现对无人巡检车的智能控制和自主导航的功能。用户企业的具体需求概括如下:

    实现对无人巡检车的高精度定位,达到厘米级精度;

    需要具备GNSS高精度定向功能;

    考虑到各种外界环境对系统定位效果的影响,系统设计中需要考虑采用IMU进行组合导航,但是经最终沟通决定本方案中暂不涉及组合导航内容;

    RTK差分数据链需要支持无线数传电台和无线网络传输两种方式;

    总体方案

    无人巡检车定位系统方案设计的核心功能是车辆高精度定位定向,基于GNSS卫星载波相位差分技术是目前在高精度定位方面最先进的技术,而且经过十几年的广泛民用化,成熟度非常高,同时,近几年中国北斗卫星导航系统(BDS)的蓬勃发展和应用,使GNSS高精度定位技术在稳定性方面和可靠性方面又得到极大的提升。北斗GNSS高精度定位定向技术的显著特点是:

    全天候工作——不受雨雪风天气的影响,不受光线影响;

    定位精度高——采用不同的定位产品和工作模式,可以分别得到米级(单点定位)、亚米级(伪距差分)和厘米级(载波相位差分(RTK))定位精度;

    测速精度可达0.03m/s;

    测向精度可达0.2°(@1米基线)

    除高精度定位技术外,通讯是本方案的另一个关键环节,通信链路系统包括车载终端与控制中心之间的数据上报、GNSS基准站与车载终端之间的差分数据播发两个方面。通讯技术目前可选方法多种多样,通讯主要考虑安装便捷性、传输稳定性、可容纳终端容量、网络安全和安装及维护成本等,综合考虑上述因素,我们提供了几种可选方案,详见下文。

    1、系统工作原理

    GNSS基准站(CORS服务或自建RTK基站)将差分数据通过网络或电台播发给车载终端,车载终端中的GNSS接收机实时件定位解算,并将解算结果(精确坐标、方向和速度等)再发送至控制系统。控制系统收集到上述信息后,综合分析并作出相应的处理。以下是基于网络差分和电台差分两种方案,RTK系统工作原理示意图。

     

    图1 基于地基增强网的高精度产品应用及原理示意(使用移动通信)

     

    图2 基于数传电台的高精度产品应用及原理示意(单基准站模式)

    2、通讯方案

    目前常用的数据通讯方式有两种,一种是数传电台通讯,一种是通过局域网或者Internet网通讯。根据实际应用成熟度来看,定位定向数据上传方面,目前基本上都是采用网络通讯,如果不需要将该数据上传,则不需要考虑此项通讯。

     

    图3 通讯方案图

    几种通讯方式的优缺点大致分析如下:

     

    3、电台通讯

    对于电台通讯,由于GNSS移动站已内置接收机电台模块,使用简便,重点是基准站的建设,基准站连接的示意图如下:

     

    图4 电台模式基站连接示意图

    作为GNSS差分参考站,基准站的信号质量对终端定位精度的影响是非常重要的,因此需要确保基准站天线的信号良好。基准站的建设和选址基本要求如下:

    尽量选择高处、空旷的位置,保证天线位置水平线15度以上没有遮挡;

    与易产生多路径效应的地物(如高大建筑、树木、大面积水域等)的距离不小于200 m;

    距电磁干扰区(如微波站、无线电发射台、高压线穿越地带等)的距离不小于200m;

    避开易产生振动的地带,并保证GNSS天线的牢固性和安全性。

    4、局域网wifi通讯

    局域网通讯一般采用无线网桥设备搭建,它利用无线传输方式实现在两个或多个网络之间搭起通信的桥梁。无线网桥采用IP传输机制,接口协议采用桥接原理实现,具有组网灵活,成本相当对较低的特征,适合于网络数据传输和低等级监控类图像、数据等传输,广泛应用于各种基于纯IP构架的数据网络解决方案。

    网桥局域网示意图如下:

    图5 局域网示意图

    考虑到对监控区域的完全覆盖,且可能存在楼房等建筑物或构筑物的遮挡,需根据现场的实际情况确定基站的数量,以保证良好的通信效果。

     

    图6 局域网原理图

    5、3G/4G网络通讯

    如果要采用地基增强网的差分服务数据(如千寻),一般采用3G或4G网络通讯,目前A300型号接收机内置CORS服务接入点,支持NTRIP通信协议,插入开通流量的SIM卡,通过简单的设置即可实现CORS差分。其使用方法可以参考图1.

    目前对用户来说,常用的两种接收机形态是GNSS板卡和接收机终端,其差异在于,板卡尺寸小,易于集成,但需要二次开发;接收机终端尺寸较大,但可以直接安装使用,应用难度低,企业可根据自身业务需求进行自由选择和匹配。

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  • 华为中国集成生态合作伙伴物联技术的5G+国产蓝牙AOA高精度融合定位创新应用和华为5G小姐姐一起“出镜”啦! 核芯物联岳毅恒 没有一家公司是万能的!所以离开了生态合作圈是万万不能的。 即使是华为中国这种级别的...

    华为中国集成生态合作伙伴物联技术的5G+国产蓝牙AOA高精度融合定位创新应用和华为5G小姐姐一起“出镜”啦!
    核芯物联岳毅恒
    在这里插入图片描述

    没有一家公司是万能的!所以离开了生态合作圈是万万不能的。
    即使是华为中国这种级别的公司,依然在大力的发展生态合作伙伴体系,
    真实的体现:合作共赢,价值共生的融合理念。
    没有一种定位技术是万能的,所以单独走一种技术路线的思路是万万不能的。
    即使是华为技术这种能力的公司,依然打造出来了基于5G为底层能力的融合定位平台,海纳百川,兼容并包。不论是wifi,uwb,ble蓝牙aoa 等等,都以技术能力的方式能够被融合定位平台纳入 。

    所以不要再被单一技术厂商所迷惑。比如说叉车定位,可以用5G,也可以用uwb,当然同样可以采用 蓝牙AoA ,下面的视频就能告诉您:一切皆有可能。

    华为中国集成生态合作伙伴物联技术的5G+国产蓝牙AOA高精度融合定位创新应用和华为5G小姐姐一起“出镜”啦!

    2021年9月27-29日,随着一年一度的中国国际信息通信展在北京国家会议中心隆重开幕。华为5G定位模块展位上展示了集成生态合作伙伴广东康利达物联技术的创新方案,以5G技术结合蓝牙AOA技术实现人员、车辆、资产、物料的精准定位,实现一网多用最大化的网络价值,是智慧园区和智慧工厂的高价值刚需场景。

    在这里插入图片描述

    康利达5G+蓝牙AOA高精度融合室内定位应用以制造生产仓储场景为核心,包括成品下线自动化采集、码垛区以及库位的精准实时定位、堆垛区看板系统、5G智能仓库可视化高精度智能融合定位系统、智能叉车(5G+蓝牙AOA定位+AI行为监控+工业平板+夹抱传感器)等应用的实施,并结合生产制造流程,围绕“人、机、料、法、环”五大要素,设计了数字化仓储地图绘制与导航,规划了智能仓储、智能车辆管理、AI智能监测等应用,借力5G大带宽、低时延、广连接的特点,全面建成5G全连接工厂,从根本上提高生产效率和效益,深度打造5G+工业互联网智能制造新模式,促进5G行业生态应用。

    康利达制造工厂场景5G+蓝牙aoa高精度融合定位叉车改造

    传统仓储物流体系长期面临着人、机、物无法有效跟踪定位,移动场景下工业WiFi网络不稳定、多网并行维护困难等问题,增加了人员找货成本,影响仓储物流效率。而室内精准定位融合5G+蓝牙AOA的出现,本地化部署融合定位引擎,提供5G+蓝牙AOA融合定位能力,成功对接制造工厂生产系统,赋能仓储物流数字化升级,使得工厂成品仓库夹抱车位置信息准确传到仓储系统,并与实物信息相关联,系统定位达亚米级精度,装柜效率提升50%,有效降低仓储成本。相对其他传统室内定位技术,5G室内定位技术的优势在于建设一张同时满足5G通信+蓝牙AoA高精度融合定位能力的网络,实现一网多用。
    在这里插入图片描述

    作为中国物联网智能数据采集技术的研发、应用、推广的先行者,康利达物联将继续推动5G+蓝牙aoa高精度融合定位工业互联网应用,促进制造业仓储产业发展与社会进步!

    在这里插入图片描述

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    4. 全新的 KaTeX数学公式 语法;
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    6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能;
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    项目Value
    电脑$1600
    手机$12
    导管$1

    设定内容居中、居左、居右

    使用:---------:居中
    使用:----------居左
    使用----------:居右

    第一列第二列第三列
    第一列文本居中第二列文本居右第三列文本居左

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    TYPEASCIIHTML
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    KaTeX数学公式

    您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

    Gamma公式展示 Γ ( n ) = ( n − 1 ) ! ∀ n ∈ N \Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N Γ(n)=(n1)!nN 是通过欧拉积分

    Γ ( z ) = ∫ 0 ∞ t z − 1 e − t d t   . \Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=0tz1etdt.

    你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

    新的甘特图功能,丰富你的文章

    Mon 06 Mon 13 Mon 20 已完成 进行中 计划一 计划二 现有任务 Adding GANTT diagram functionality to mermaid
    • 关于 甘特图 语法,参考 这儿,

    UML 图表

    可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图:

    张三 李四 王五 你好!李四, 最近怎么样? 你最近怎么样,王五? 我很好,谢谢! 我很好,谢谢! 李四想了很长时间, 文字太长了 不适合放在一行. 打量着王五... 很好... 王五, 你怎么样? 张三 李四 王五

    这将产生一个流程图。:

    链接
    长方形
    圆角长方形
    菱形
    • 关于 Mermaid 语法,参考 这儿,

    FLowchart流程图

    我们依旧会支持flowchart的流程图:

    Created with Raphaël 2.3.0 开始 我的操作 确认? 结束 yes no
    • 关于 Flowchart流程图 语法,参考 这儿.

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    1. mermaid语法说明 ↩︎

    2. 注脚的解释 ↩︎

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  • 由于海域辽阔,海上定位可根据离岸距离的远近而采用不同的定位方法,如光学交会定位、无线电测距定位、GPS卫星定位、水声定位以及组合定位等。海洋测绘主要包括海上定位、海洋大地测量和水下地形测量。海上定位通常...

    海上定位是海洋测绘中最基本的工作。由于海域辽阔,海上定位可根据离岸距离的远近而采用不同的定位方法,如光学交会定位、无线电测距定位、GPS卫星定位、水声定位以及组合定位等。

    海洋测绘主要包括海上定位、海洋大地测量和水下地形测量。海上定位通常指在海上确定船位的工作。主要用于舰船导航,同时又是海洋大地测量不可缺少的工作。海洋大地测量主要包括在海洋范围内布设大地控制网,进行海洋重力测量。在此基础上进行水下地形测量,测绘水下地形图,测定海洋大地水准面。此外海洋测绘的工作还包括海洋划界、航道测量以及海洋资源勘探与开采(如海洋渔业、海上石油工业、大陆架以及专属经济区的开发)、海底管道的敷设、近海工程(如海港工程等)、打捞、疏浚等海洋工程测量、平均海面测量、海面地形测量以外,还有海流、海面变化、板快运动以及海啸等测量。

    用GPS定位技术进行高精度海洋定位

    为了获得较好的海上定位精度,采用GPS接收机与船上的导航设备组合起来进行定位。例如,在GPS伪距法定位的同时,用船上的计程仪(或多普勒声纳)、陀螺仪的观测值联合推求船位。

    对于近海海域,还可采用在岸上或岛屿上设立基准站,采用差分技术或动态相对定位技术进行高精度海上定位。如果一个基准站能覆盖150KM范围,那麽在我国沿海只需设立三到四个基准站便可在近海海域进行高精度海上定位。经多年研究,不断成熟的广域差分技术(WASGPS),可以实现在一个国家或几个国家范围内的广大区域进行差分定位。2000年之后,将利用建成的纯民间系统GNSS进行全球范围内的导航定位。

    利用差分GPS技术可以进行海洋物探定位和海洋石油钻井平台的定位。进行海洋物探定位时,在岸上设置一个基准站,另外在前后两条地震船上都安装差分GPS接收机。前面的地震船按预定航线利用差分GPS导航和定位,按一定距离或一定时间通过人工控制向海底岩层发生地震波,后续船接收地震反射波,同时记录GPS定位结果。通过分析地震波在地层内的传播特性,研究地层的结构,从而寻找石油资源的储油构造。根据地质构造的特点,在构造图上设计钻孔位置。利用差分GPS技术按预先设计的孔位建立安装钻井平台。

    具体方法是在钻井平台上和海岸基准站上设置GPS系统。如果在钻井平台的四周都安装GPS天线,由四个天线接收的信息进入同一个接收机,同时由数据链电台将基准站观测得数据也传送到钻井平台的接收机上。通过平台上的微机同时处理五组数据,可以计算出平台的平移、倾斜和旋转,以实时检测平台的情况。

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空空如也

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高精度定位应用