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  • GNSS定位技术具有全天候、高精度、覆盖全球、自动化程度高、实时服务能力强等优点,已经广泛应用于交通、军事、农业等领域,例如车辆自主导航、自然灾害监测、紧急事故安全救援、精确制导武器、精准农业、建筑物结构...

    GNSS定位技术具有全天候、高精度、覆盖全球、自动化程度高、实时服务能力强等优点,已经广泛应用于交通、军事、农业等领域,例如车辆自主导航、自然灾害监测、紧急事故安全救援、精确制导武器、精准农业、建筑物结构安全监测等。在大众应用方面,GNSS定位服务已经走进了千家万户,例如车载导航系统、GNSS定位器、物流配送、电子导盲犬、植人式定位芯片等。目前已经形成了从天线、芯片、基带、板卡、整机到后续位置服务一条完整的产业链。

    随着GNSS定位精度的提高,高精度GNSS定位又衍生出一系列新的应用。这些新应用具有与其他学科和行业交叉、与大数据和人工智能交叉、与空间域的全球化和时间域的实时化相匹配等特点。

    走向高频

    随着软硬件设备的不断发展,GNSS高频信号的捕获成为可能。高频GNSS观测数据可以获得传统观测设备无法直接获得的瞬时动态形变位移,因而能够广泛应用于地震学、地震工程学和气象学等领域。不少学者利用GNSS高频数据,反演得到了近期发生的较大地震的瞬时同震形变信息(如汶川M8.0级地震、日本东海M9.0级地震等)。高频GNSS观测数据为地震学研究提供一种新的数据来源。还有学者利用高频结合加速度计数据建立的地震海啸预警系统,几秒内获得准确震级估计,并成功预测震后30min内第一次海啸的具体地理位置。

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  • 随着社会的发展,位置应用无处不在,精确的位置管理对各行各业都有重要意义,所以高精度定位技术的应用前景将会十分广阔。从市场需求来说,定位的精度是越高越好,所以,所有的定位技术也在精度方面不断地进行突破,...

    随着社会的发展,位置应用无处不在,精确的位置管理对各行各业都有重要意义,所以高精度定位技术的应用前景将会十分广阔。从市场需求来说,定位的精度是越高越好,所以,所有的定位技术也在精度方面不断地进行突破,而成本也在产业规模化之后逐渐地降低,“高精度、低成本”的定位方案无疑是未来市场的趋势。
    恒高EHIGH在多年来对技术高点的不懈追求和创新,已在各行业中积累了大量基于UWB超宽带定位技术的应用案例,如汽车的总装生产、变电站施工管理、智慧养老院人员定位、智慧隧道/管廊人员定位、化工厂人员定位、展厅人员定位导航等具有代表性的行业应用。
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    大国重器“华龙一号”核电站人员高精度定位
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    应用背景:
    我国是世界上水电站规模最大的国家,始终把安全作为第一责任、第一工作,全面推动安全管理工作的标准化和规范化。电力能源行业的管理具有极高安全要求。
    解决思路:
    在电力建设施工现场、运营中的电厂等区域署基于UWB定位(超宽带技术)的高精度定位系统,实现对施工人员(定位标签安装在安全帽上)、电厂员工(佩戴工牌型定位标签)和重要物资(携带物资型定位标签),实现对人员和物资的精确位置监测,保证人员、物资的安全,详细记录各个时间段人员的位置和工作内容,实现信息化、数据化、智能化、精细化的管理。
    解决方案:
    采用定位精度10cm级的UWB高精度定位技术,来保证人员高精度精确定位。基于近60000平方米的超大范围施工工地,部署实施中采用了90余台室外工业型通信定位基站,2500多张三防型定位安全帽标签,以及对应的定位引擎和终端应用软件。提供了一套集人员管理、实时显示、应急救援等功能的智慧监管系统。

    青岛某石油化工厂人员高精度定位
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    应用背景:
    化工行业本属于高危行业,近几年化工厂爆炸、毒气泄漏等事故频发,究其原因,生产车间面积广阔,生产工人数量多,环境复杂,存在信息管理存在孤岛,事故响应盲目无针对性,事前难预测,事后难追溯,缺乏全方位的监管手段的管理难题
    解决方案:
    恒高科技化工厂人员高精度定位系统,采用UWB高精度定位技术,通过在化工厂区域(车间、道路、仓库)内部署一定数量的防爆定位基站,以及为人员、车辆、物资佩戴防爆定位标签卡的形式,来实现实时定位,精度高达10cm。
    化工厂人员高精度定位系统通过车间超/缺员报警、实时位置查询、电子围栏、超时滞留/静止报警等功能,可实现厂区安全区域管控;通过巡检管理、脱岗/串岗报警,可实现厂区工作人员工作考核管理;同时系统还可联动各类现场传感器、视频监控、报警系统、智能化二道门,可实现化工精细化安全管理和生产过程管控。

    上海展览中心人员高精度定位
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    应用背景:
    由于展览中心面积大、展品多、人流量大,快速实现人员管理和安保人员调度,为参展访客提供高效便利的服务,是展方急需解决的问题。
    解决方案:
    上海展览中心人员高精度定位主要用于安保人员定位实时位置定位跟踪,方便安保警力调度和工作部署。此次项目覆盖4个馆8层楼,总面积约2.5万平方米,部署采用UWB高精度定位技术,在展厅/展馆部署100多个定位基站,为安保人员/工作人员佩戴500余个定位手环,来实时获取人员精确位置,精度高达10cm,为展方提供安保人员精确位置,提供热力图显示,统计区域人数,进行人流分析,方便对安保人员进行调度,为后期提升展会质量工作提供明确方向。

    云南某高速隧道高精度定位
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    应用背景:
    在隧道施工过程中,传统的施工人员管理模式是专职值班员在隧道口进行出入登记。然而这样的方式工作量异常繁重,而且存在施工人员太多漏登记、登记错误等问题,这种管理方式无法记录进出隧道的具体时间,更不能做到进出人员的实时统计与报表的自动生成等。
    解决方案:
    云南高速隧道施工人员高精度定位由多台面板型室内通信定位基站、上百张三防型定位标签、通用版应用软件、定位引擎软件、定位系统管理软件等组成。采用UWB高精度定位技术,通过在隧道内的工作台车、防水台车、二衬台车上部署定位基站,以及为施工人员佩戴定位标签的方式,来实现对人员、车辆或施工机械(挖掘机、装载机)的精确位置定位,可实现空间一维、二维定位,精度高达10cm。
    隧道人员高精度定位系统支持全天候考勤,对施工人员实时自动(位置)跟踪,结合摄像头可进行无卡检测,全面掌握施工人员在隧道的活动轨迹、位置分布,并且可实现紧急情况下的双向报警。最重要的是,当遇到隧道突发事故,可以迅速找到被困人员的位置信息,保障人员安全的同时,有效提升管理效率。

    未来位置服务将会无处不在,但是从应用需求来说,只有更高精度的定位信息才能带来更高的价值,比如说提高流程效率、精确的人员与移动物体追踪、利用实时场景做出决策等等。虽然目前有很多定位技术,但是从定位精度角度来说,UWB无疑是其中的佼佼者,恒高科技EHIGH作为一家UWB高精度定位技术供应商,提供从高精度定位设备、高精度定位软件到高精度定位解决方案一系列的产品,目前已经生产并应用超过100万台定位设备,广泛应用于石油化工、司法监狱、智慧施工等,为这些行业的高精度定位服务提供了保障。

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  • 高精度定位理论及应用 从移动互联到物联网,位置是一个基础的不可或缺的信息,但是从精细化的行业应用需求来说,只有更高精度的定位信息才能带来更高的价值,人们可以更加精确地知道事物所处的位置,知道人员具体...

    高精度定位理论及应用

    从移动互联到物联网,位置是一个基础的不可或缺的信息,但是从精细化的行业应用需求来说,只有更高精度的定位信息才能带来更高的价值,人们可以更加精确地知道事物所处的位置,知道人员具体位置在哪儿,更好的管理企业、人员或物资。比如说保障隧道施工人员人身安全,协助监狱搭建全局化、可视化的监管平台;提高石油化工行业安全保障效率;助力建筑工地智慧管理升级等等。

    而以上行业在定位方案的超高定位精度、大容量、低延迟、高刷新率这几个指标上都具有很高的要求。

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    定位(Location)和导航(Navigation)技术是负责实时提供载体(如自动驾驶车辆)的运动信息,包括载体的位置、速度、姿态、加速度、角速度等。自动驾驶往往采用的是多传感器融合定位的方式。本文主要讲解IMU在自动驾驶定位中的应用。

    高精度定位的工作原理

    在无人车感知层面,定位的重要性不言而喻,无人车需要知道自己相对于环境的一个确切位置,这里的定位不能存在超过10cm的误差。GPS可以为车辆提供精度为米级的绝对定位,差分GPS或RTK GPS可以为车辆提供精度为厘米级的绝对定位,然而并非所有的路段在所有时间都可以得到良好的GPS信号。因此,在自动驾驶领域,RTK GPS的输出一般都要与IMU,汽车自身的传感器(如轮速计、方向盘转角传感器等)进行融合。

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    IMU的全称是inertial measurement unit,即惯性测量单元,通常由陀螺仪、加速剂和算法处理单元组成,通过对加速度和旋转角度的测量得出自体的运动轨迹。我们把传统的IMU和与车身、GPS等信息融合的算法组合在一起的系统称为广义的、针对自动驾驶的IMU。这个技术的出现弥补了 GPS 定位的不足,两者相辅相成,可以让自动驾驶汽车获得最准确的定位信息。目前使用最广泛的无人车定位方法当属融合全球定位系统(Global Positioning System,GPS)和惯性导航系统(Inertial Navigation System)定位方法。

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    组合导航涉及到复杂的坐标系转换,需要先对惯导系统做初始校准。一般是借助参考导航系统(如GNSS)给惯导系统一个初始位置值(目的是建立地理坐标系和地球坐标系的初始坐标转换矩阵)和初始速度值;通过IMU本身的测量值或借助测量仪器(倾角仪或双天线高精度GPS定向系统)获得初始姿态角(IMU输出的是载体坐标系相对于当地水平导航坐标系的姿态角,也叫欧拉角),对四元数和坐标转换矩阵进行初始化。对于室内定位系统,需将自定义的局域直角坐标系(一般选择定位区域的某个角作为原点,边界线作为x轴,右手准则确定y轴,垂直地面向上作为z轴)作为导航坐标系,由于二者都是直角坐标系但坐标系的原点和方向不一样,需要进行原点位移和坐标轴旋转,因此也需要初始对准。初始对准结束后进入惯导推算过程,读取IMU的角速度测量值更新四元数和姿态变换矩阵,进而更新速度和位置,最后还可以将速度和位置转换到其他目标坐标系上进行表达,例如GNSS的经纬高地球坐标系。

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    高精度定位的方法

    为了满足自动驾驶对导航与定位的要求,采用的方法有:
    惯性导航 INS

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    目前自动驾驶常用的惯性测量单元(IMU),按照精度分可以为两类:第一类是基于光纤陀螺(FOG)的IMU,它的特点是精度高,但同时成本也高,一般应用于精度要求较高的地图采集车辆。第二类是基于微机电系统(MEMS)器件的IMU,它的特点是体积小,成本低,环境适应性强,但缺点是误差大。如果把它应用在自动驾驶车辆中,其需要经过比较复杂的处理。为了从IMU的原始数据得出导航定位输出,定位系统需要进行捷联惯性导航(SINS)解算,解算包括下面四个模块:

    通过陀螺输出的角速度信息积分得到姿态信息

    通过姿态信息对加速度计输出的比力进行转换,由载体坐标系得到导航坐标系

    进行重力计算,有害加速度、地球自转角速度等补偿计算

    由加速度信息积分得到速度与位置

    不过需要注意的是,积分过程造成的输出误差会随着工作时间发生积累

    全球导航卫星系统 GNSS

    全球导航卫星定位是基于测距的绝对定位方案,其输出误差不会随着工作时间以及载体运动而发生变化。全球导航卫星定位的一个显著特点是由单频单系统向多频多系统转变,多频多系统在极大的程度上提高了我们导航系统的可靠性与可用性。另一个显著特点是精密定位,已在民用领域得到广泛应用。尤其是基于载波相位动态差分的RTK技术,在智能驾考、无人机、精密农业等领域都有所应用。然而由于GNSS是基于卫星定位的导航,这极大增加了定位的影响因子,也增大了定位结果的不确定性。另外一个脆弱性体现在信号干扰上。如果自动驾驶车辆本身以及加装设备导致车辆的电磁环境非常恶劣。

    高精地图与线上激光 lidar 点云匹配定位

    通过事先建立的高精度地图,配合线上的激光点云,定位系统也能实现绝对定位和厘米级高精度。这种方法的局限性则是增加了定位系统对高精地图的依赖。

    里程计

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    自动驾驶获得车轮信息的方式有两种:外接和内置。外接轮式传感器的特点是分辨率和精度都非常高,缺点是结构复杂,可靠性难以保证,一般更适用于地图采集车。内置轮式传感器的特点是无需外接设备,缺点是精度低,误差比较大,如果用于自动驾驶车辆,则需要经过多重的处理才行。不论是采用哪种方式,轮式传感器对于定位系统都十分重要。

    结合车辆运动特性的运动约束

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    这种运动约束能保证极端的情况下,自动驾驶车辆的定位结果不至于产生极大的误差。

    在无人驾驶中的应用

    自动驾驶定位的方法不一而足,其涉及传感器也各不相同。因此自动驾驶往往采用的是多传感器融合定位的方式。多传感器融合定位一般包括以下几个部分:

    · 数据预处理:包括惯性导航解算,GNSS的质量控制,激光雷达数据的误差补偿,还有基于轮式传感器的计算以及在线估计和补偿。

    ·
    基于激光雷达数据和高精地图的匹配定位。

    ·
    四个核心模块:

    ZUPT/ZIHR/NHC,车辆运动约束部分

    1. INS Alignment,惯性导航初始对准部分

    2. Integrated,组合部分

    3. FDI,故障检测与隔离部分

    ·
    安全相关的模块:对于所有输出的完好性监测。

    目前常用的导航定位优化方法,仍然基于传统的卡尔曼滤波器(Kalman Filter),其优化的指标是使状态方差达到最小。一般建立卡尔曼滤波器模型,首先要选择状态变量,目前多是基于导航参数误差和车载传感器误差,进行状态估计。随后,通过一步预测和量测更新,状态方程可以实现在时间域的递推。另外,定位系统的故障诊断与隔离可采用的传统软件方法有很多,比如卡方检测等,另一方面则可以借助硬件上的冗余实现。例如,通过配备多套 GNSS/IMU,定位系统能够配合软件解析余度实现多传感器冗余,提高可靠性。

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    产业

    根据不同的使用场景,从手机定位、运动手表的步数记录,到自动驾驶汽车的高精度定位,对 IMU 的精度有不同的要求,精度高,也意味着成本高。精度更高的 IMU 会用于导弹或航天飞机。为了让 IMU 获得更高的精度,在三个加速度计和三个陀螺仪的基础上,很多厂商还会添加磁力计,为了提高可靠性,有的还会增加传感器的数量。常见IMU厂商:

    ADI

    ADI 公司的 MEMS IMU 传感器以多轴方式组合精密陀螺仪、加速度计、磁力计和压力传感器。ADI 可以可靠地检测并处理多个自由度(DoF) 即便是极为复杂的应用和动态环境下。这些即插即用型解决方案包括完整的出厂校准、嵌入式补偿和传感器处理以及简单的可编程接口。

    博世

    博世的 IMU 模块主要应用于无人机和机器人,以及一些消费类的产品中。博世将两个 3 轴 MEMS 传感器集成到一个封装中,IMU 中的加速度传感器和陀螺仪的组合可以满足高级消费电子应用的需求,例如智能手机中的游戏控制台或游戏应用。

    深迪半导体

    深迪半导体是国内少数几家能将三轴陀螺仪和三轴加速度计集成到一个芯片中的厂商,深迪的IMU具有体积小、功耗低的特点,适用于消费电子市场,如稳定平台、车联网、机器人等。

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  • 超宽带定位技术介绍、原理图、算法介绍、应用介绍
  • 目前,我们正处在人工智能和物联网应用落地与融合的...基于UWB技术的室内定位方案解决了室内高精度定位需求,本文SKYLAB君将为大家简单介绍RTK技术、NRTK技术的和基于RTK技术高精度定位模块的应用方向。RTK技术:...

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    目前,我们正处在人工智能和物联网应用落地与融合的关键时刻,自动驾驶、安防/无人机和消费电子等应用场景日益对室外定位、室内定位提出更高精度的要求。朝高定位精度优化的卫星定位及室内位置服务,将更快的推动人类社会进入“万物智能互联”时代。基于UWB技术的室内定位方案解决了室内高精度定位需求,本文SKYLAB君将为大家简单介绍RTK技术、NRTK技术的和基于RTK技术高精度定位模块的应用方向。

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    RTK技术:RTK(Real - time kinematic,实时动态)即载波相位差分技术,是差分GPS(differential GPS-DGPS,DGPS)中精度最高的一种。

    NRTK技术:基于国家北斗地基增强网的NRTK技术,通过接收差分播发平台提供的差分改正数,结合终端卫星观测量,可实现实时厘米级坐标(经度、维度、高程)在本地端解算。

    针对物联网各应用领域对高精度定位日益增长的需求,SKYLAB研发推出了两款支持RTK,同时支持BDS、GPS双卫星定位系统,配合全国北斗增强网的高精度定位服务,可以达到实时厘米级定位精度的高精度定位模块,分别是SKG12UR和SKG12XR。

    基于RTK技术高精度定位模块的应用方向

    从应用领域来看,除传统测绘领域外,高精度位置服务在精细农业、智能驾考、无人机、通用航空、车联网、自动驾驶等领域的高精度应用市场正在显现出巨大的增长潜力。

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    SKG12UR/SKG12XR

    想了解更多高精度定位模块SKG12UR、SKG12XR参数特性及方案应用的可直接访问SKYLAB官网,我们有资深定位工程师及FAE工程师协助您完成高精度定位模块选型。

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