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  • MATLAB 立体绘图

    2020-03-09 10:16:00
    MATLAB绘图基础2 MATLAB立体绘图2.1 生成网格坐标矩阵的函数2.2 画三维曲面的函数2.3 三维旋转体的绘制柱面图球面图2.4 三维图形的处理视点处理色彩处理消隐处理裁剪处理❤隐函数作图 2 MATLAB立体绘图 2.1 生成...

    2 MATLAB的立体绘图

    2.1 生成网格坐标矩阵的函数

    [X,Y]=meshgrid(x,y) 生成X-Y平面的网格坐标矩阵
    [X,Y,Z]=sphere(n) 生成球面的三维坐标矩阵
    [X,Y,Z]=cylinder(r,n) 生成柱面的三维坐标矩阵
    [X,Y]=meshgrid(x,y);Z=peaks(X,Y) peaks多峰函数,生成多峰曲面的坐标矩阵

    例子:

    %例一
    theta=0:pi/50:6*pi;
    x=cos(theta); y=sin(theta); z=0:300;
    plot3(x,y,z);
    %例二
    x=-3:0.1:3; y=-3:0.1:3;
    [X,Y]=meshgrid(x,y); Z=X.^2+Y.^2;
    surf(X,Y,Z);
    

    2.2 画三维曲面的函数

    plot3(X,Y,Z) 三维曲面
    mesh(X,Y,Z) 三维网格曲面
    meshz(X,Y,Z) 可将曲面加上围裙
    meshc(X,Y,Z) 同时画出网状图与等高线
    surf(X,Y,Z) 三维填充曲面(更精细)
    surfc(X,Y,Z) 同时画出曲面图与等高线
    bar3(A) 三维柱状图
    stem3(A) 三维棒状图
    pie3(A) 三维饼状图
    fill3(A) 三维填充图
    waterfall(X,Y,Z) 三维瀑布图,可在x方向或y方向产生水流效果
    contour3(X,Y,Z) 三维等高线图
    contour(X,Y,Z) 画出曲面等高线在XY平面的投影

    例子:

    %mesh和plot是三度空间立体绘图的基本命令,mesh可画出立体网状图,plot则可画出立体曲面图,两者产生的图形都会依高度而有不同颜色。
    %plot3可画出三度空间中的曲线。
    t=linspace(0,20*pi, 501);   
    subplot(3,4,1),plot3(t.*sin(t), t.*cos(t), t);title('plot3');  
    %也可同时画出两条三度空间中的曲线 
    t=linspace(0, 10*pi, 501);  
    subplot(3,4,2),plot3(t.*sin(t), t.*cos(t), t, t.*sin(t), t.*cos(t), -t);title('plot3');
    %mesh可画出立体网状图。
    x=linspace(-2, 2, 25); %在x轴上取25点  
    y=linspace(-2, 2, 25); %在y轴上取25点  
    [xx,yy]=meshgrid(x, y); %xx和yy都是21x21的矩阵  
    zz=xx.*exp(-xx.^2-yy.^2); %计算函数值,zz也是21x21的矩阵  
    subplot(3,4,3),mesh(xx, yy, zz);title('mesh'); %画出立体网状图
    %peaks函数可产生一个凹凸有致的曲面,包含了三个局部极大点及三个局部极小点。  
    subplot(3,4,4),peaks;
    %meshz可将曲面加上围裙。
    [x,y,z]=peaks;  
    subplot(3,4,5),meshz(x,y,z);title('meshz');
    axis([-inf inf -inf inf -inf inf]);  
    %meshc同时画出网状图与等高线。 
    [x,y,z]=peaks;  
    subplot(3,4,6),meshc(x,y,z);title('meshc');  
    axis([-inf inf -inf inf -inf inf]);   
    %surf画出立体曲面图
    x=linspace(-2, 2, 25); %在x轴上取25点  
    y=linspace(-2, 2, 25); %在y轴上取25点  
    [xx,yy]=meshgrid(x, y); %xx和yy都是21x21的矩阵   
    zz=xx.*exp(-xx.^2-yy.^2); %计算函数值,zz也是21x21的矩阵   
    subplot(3,4,7),surf(xx, yy, zz);title('surf'); %画出立体曲面图
    %surfc同时画出曲面图与等高线。  
    [x,y,z]=peaks;  
    subplot(3,4,8),surfc(x,y,z);title('surfc');
    axis([-inf inf -inf inf -inf inf]); 
    %waterfall可在x方向或y方向产生水流效果。 
    [x,y,z]=peaks;  
    subplot(3,4,9),waterfall(x,y,z);title('waterfall-x');
    axis([-inf inf -inf inf -inf inf]); 
    %在y方向产生水流效果 
    [x,y,z]=peaks;  
    subplot(3,4,10),waterfall(x',y',z');title('waterfall-y');
    axis([-inf inf -inf inf -inf inf]);  
    %contour3画出曲面在三度空间中的等高线。
    subplot(3,4,11),contour3(peaks, 20);title('contour3');
    axis([-inf inf -inf inf -inf inf]);
    %contour画出曲面等高线在XY平面的投影。
    subplot(3,4,12),contour(peaks, 20);title('contour');
    

    在这里插入图片描述

    2.3 三维旋转体的绘制

    柱面图

    由cylinder函数实现,调用格式为:

    [x,y,z]=cylinder(R,n); %其中R是一个向量,存放柱面各个等间隔高度上的半径,n表示在圆柱圆周上有n个间隔点,默认有20个间隔点。
    如:cylinder(3)生成一个圆柱,cylinder([10,1])生成一个圆锥,而t=0:pi/100:4*pi; R=sin(t); cylinder(R,30);生成一个正弦圆柱面。
    [X,Y,Z]=cylinder(R)或[X,Y,Z]=cylinder此形式为默认N=20且R=[1 1]
    

    例子:

    t=0:pi/20:2*pi;
    [x,y,z]=cylinder(2+sin(t),30);
    subplot(1,3,1);surf(x,y,z);
    axis('equal');axis('square'); %控制坐标轴的大小相同
    subplot(1,3,2);
    x=0:pi/20:pi*3;
    r=5+cos(x);
    [a,b,c]=cylinder(r,30);
    mesh(a,b,c);
    axis('equal');axis('square');
    subplot(1,3,3);
    r=abs(exp(-0.25*t).*sin(t));
    t=0:pi/12:3*pi;
    r=abs(exp(-0.25*t).*sin(t));
    [X,Y,Z]=cylinder(r,30);
    mesh(X,Y,Z);
    colormap([1 0 0]);
    axis('equal');axis('square');
    

    在这里插入图片描述

    球面图

    由sphere函数实现,调用格式为:

    [X,Y,Z]=sphere(N); %此函数生成3个(N+1)*(N+1)的矩阵,利用函数surf(X,Y,Z) 可绘制出圆心位于原点、半径为1的单位球体。
    n决定了球面的圆滑程度,其默认值为20。若n值取的比较小,则绘制出多面体的表面图。
    [X,Y,Z]=sphere; %此形式使用了默认值N=20。
    sphere(N); %只是绘制了球面图而不返回任何值。
    

    例子:

    subplot(1,2,1);
    [x,y,z]=sphere;
    surf(x,y,z);
    axis('equal');axis('square'); %控制坐标轴的大小相同
    subplot(1,2,2);
    [a,b,c]=sphere(40);
    t=abs(c);
    surf(a,b,c,t);
    axis('equal');axis('square');
    colormap('hot');
    

    在这里插入图片描述

    2.4 三维图形的处理

    视点处理

    设置视点的函数view,调用格式为:

    view(az,el); %其中az为方位角,el为仰角,它们均以度为单位。系统默认的视点定义为方位角为-37.5度,仰角30度。
    

    例子:

    subplot(2,2,1);mesh(peaks);view(-37.5,30);title('-37.5°,30°');
    subplot(2,2,2);mesh(peaks);view(0,90);title('0°,90°');
    subplot(2,2,3);mesh(peaks);view(90,0);title('90°,0°');
    subplot(2,2,4);mesh(peaks);view(-7,-10);title('-7°,-10°');
    

    在这里插入图片描述

    色彩处理

    内建矩阵

    colormap hot
    

    三维图形表面的着色

    shading faceted; %将每个网格片用其高度对应的颜色进行着色,网格线是黑色
    shading flat; %将每个网格片用同一个颜色进行着色,且网格线也用相应的颜色
    shading interp; %在网格片内采用颜色插值处理
    

    消隐处理

    例子:

    z=peaks(50);
    subplot(2,1,1);
    mesh(z);title('消隐前的网图')
    hidden off
    subplot(2,1,2)
    mesh(z);title('消隐后的网图')
    hidden on
    colormap([0 0 1]);
    

    在这里插入图片描述

    裁剪处理

    将图形中需要裁剪部分对应的函数值设置成NaN,使函数值为NaN的部分将不显示出来,从而达到对图形进行裁剪的目的。
    例子:

    %削掉正弦波顶部或底部大于0.5的部分。
    subplot(1,2,1);
    x=0:pi/10:4*pi;
    y=sin(x);
    i=find(abs(y)>0.5);
    x(i)=NaN;
    plot(x,y);
    axis([0 15 -0.4 0.4]);axis square
    %绘制两个球面,其中一个在另一个里面,将外面的球裁掉一部分,以便能看到里面的球。
    subplot(1,2,2);
    [x,y,z]=sphere(25);%生成外面的大球
    z1=z;
    z1(:,1:4)=NaN;%将大球裁去一部分
    c1=ones(size(z1));
    surf(3*x,3*y,3*z1,c1);       %生成里面的小球
    hold on
    z2=z;
    c2=2*ones(size(z2));
    c2(:,1:4)=3*ones(size(c2(:,1:4)));
    surf(1.5*x,1.5*y,1.5*z2,c2);
    colormap([0 1 0;0.5 0 0;1 0 0]);
    grid on;hold off;axis equal
    

    在这里插入图片描述

    ❤隐函数作图

    Matlab提供了ezplot函数绘制隐函数图形,用法如下:
    ①对于函数f=f(x),ezplot的调用格式为:

    ezplot(f); %在默认区间(-2pi,2pi)绘制图形
    ezplot(f,[a,b]); %在区间(a,b)绘制图形
    

    ②对于隐函数f=f(x,y),ezplot的调用格式为:

    ezplot(f); %在默认区间(-2pi,2pi)绘制f(x,y)=0的图形
    ezplot(f,[xmin,xmax,ymin,ymax]); %在区间[xmin,xmax,ymin,ymax]绘制图形
    ezplot(f,[a,b]); %在区间(a,b)绘制图形
    

    ③对于参数方程x=x(t),y=y(t),ezplot函数的调用格式为:

    ezplot(x,y); %在默认区间绘制x=x(t),y=y(t)图形
    ezplot(x,y,[tmin,tmax]); %在区间(tmin,tmax)绘制x=x(t),y=y(t)图形
    

    其他隐函数绘图还有ezpolar,ezcontour,ezplot3,ezmesh,ezmeshc,ezsurf,ezsurfc。
    例子:

    subplot(2,2,1);
    ezplot('x^2+y^2-9');axis equal;
    subplot(2,2,2);
    ezplot('x^3+y^3-5*x*y+1/5')
    subplot(2,2,3);
    ezplot('cos(tan(pi*x))',[0,1]);
    subplot(2,2,4);
    ezplot('8*cos(t)','4*sqrt(2)*sin(t)',[0,2*pi]);
    

    在这里插入图片描述

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  • 文件里面的.mat文件就是参考,要矫正自己的图必须要先得到标定结果,就是你自己相机标定的结果.mat文件
  • 张正友matlab标定工具箱,简单易用,视觉相关工作可能有需要用的
  • 1.Matlab关于立体相机标定与目标三维坐标定位的流程环境:Matlab r2015b找到 APPS-->Stereo Camera Calibrator-->Add Image,此时会提示左右摄像头拍摄的棋盘格标定图片输入路径(Folder for images from ...

    1.Matlab关于立体相机标定与目标三维坐标定位的流程

    环境:Matlab r2015b

    找到 APPS-->Stereo Camera Calibrator-->Add Image,

    此时会提示左右摄像头拍摄的棋盘格标定图片输入路径(Folder for images from camera1 /camera 2),以及实际的棋盘格尺寸(size of checkerboard )

    应用会导入文件路径里面图片,并且会显示成功添加的图像对以及拒绝的图像对(rejected stereo pairs),点击 OK ,然后点击 Calibrate,立体标定开始。

    show rectified 可以显示校准后的图像对,export camera parameters可以导出标定好的参数。

    2.参数解释:

    2.1外参数:

    RotationOfCamera2  右相机相对于左相机的旋转矩阵

    TranslationOfCamera2 右相机相对于左相机的平移矩阵,一般来说其第一个分量的大小与baseline大小一致

    MeanReprojectionError 平均重投影误差pixel

    2.2内参数:

    RadialDistortion 径向畸变

    TangentialDistortion 切向畸变

    intrinsicMatrix 内参矩阵

    [fx 0 0;

    0 fy 0;

    cx cy 1]

    fx = Fsx,fy = Fsy,F为实际物理焦距(单位:mm),sx,sy为成像仪每个最小单元尺寸(单位:pixel/mm),cx,cy为相机光心位置。

    focalLength [fx  fy],principlePoint [cx cy]

    3.重建3D坐标涉及到的一些函数:

    rectifyStereoImages:去单个相机畸变,校准立体图像对,使得同一目标点位于同一水平线上,

    triangulate:根据左右图像中的目标点,利用三角关系计算目标的3D坐标,

    disparity:计算左右图像的视差图,

    reconstructScene:根据视差图重构3D场景图。

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  • Matlab立体视差提取

    千次阅读 2014-12-01 15:51:14
    我喜欢智慧石的资源matlab 左右视差
    我喜欢智慧石的资源matlab 左右视差
    
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  • matlab立体标定参数的mat格式写成xml格式,运行成功后,可在运行文件中找到这几个xml,如果要将R矩阵由3*1转换成3*3使用则需使用罗德里格斯变换

    #include "stdafx.h"

    #include <cv.h>  

    #include <highgui.h> 

    #include<opencv2\core\mat.hpp>

    #include<iostream>


    using namespace std;
    using namespace cv;

    int _tmain(int argc_TCHARargv[])


    {

    //定义内外参矩阵

    CvMat intrinsic_left,

    intrinsic_right,

    distortion_left,

    distortion_right,

    R, T;

     

    //数据初始化

    double intrinsic_left_arr[] = { 1361.16034, 0, 720.7713,

    0, 1362.22497, 517.90402,

    0, 0, 1 };

    double intrinsic_right_arr[] = { 1381.34556, 0, 673.85079,

    0, 1371.99578, 514.15627,

    0, 0, 1 };

    double distortion_left_arr[] = { 0.12442, -0.11545,

    -0.01275, 0.01142, 0 };

    double distortion_right_arr[] = { -0.26875, 0.45912,

    0.01033, -0.00427, 0 };

    double T_arr[] = { -1243.55970, -48.67515, 27.08584 };

    double R_arr[] = { 0.06846, -0.01520, 0.01620 };

     

    cvInitMatHeader(&intrinsic_left, 3, 3, CV_64F, intrinsic_left_arr);

    cvInitMatHeader(&intrinsic_right, 3, 3, CV_64F, intrinsic_right_arr);

    cvInitMatHeader(&distortion_left, 5, 1, CV_64F, distortion_left_arr);

    cvInitMatHeader(&distortion_right, 5, 1, CV_64F, distortion_right_arr);

    cvInitMatHeader(&R, 3, 1, CV_64F, R_arr);

    cvInitMatHeader(&T, 3, 1, CV_64F, T_arr);

     

    //保存成xml

    cvSave("intrinsic_left.xml", &intrinsic_left);

    cvSave("intrinsic_right.xml", &intrinsic_right);

    cvSave("distortion_left.xml", &distortion_left);

    cvSave("distortion_right.xml", &distortion_right);

    cvSave("R.xml", &R);

    cvSave("T.xml", &T);

     

    //cvload的xml

    CvMat *_M1 = (CvMat*)cvLoad("intrinsic_left.xml");

    CvMat *_M2 = (CvMat*)cvLoad("intrinsic_right.xml");

    CvMat *_D1 = (CvMat*)cvLoad("distortion_left.xml");

    CvMat *_D2 = (CvMat*)cvLoad("distortion_right.xml");

    CvMat *_R= (CvMat*)cvLoad("R.xml");

    //CvMat *_r = (CvMat*)cvLoad("R.xml");

    //CvMat *_R = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);

    CvMat *_T = (CvMat*)cvLoad("T.xml");

    // 旋转矩阵罗德里格斯变换

    //cvRodrigues2(_r, _R, NULL);


        cout<<"ok!!";

        return 0;

    }

    运行成功后,可在运行文件中找到这几个xml,如果要将R矩阵由3*1转换成3*3使用则需使用罗德里格斯变换

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  • MATLAB 立体爱心九宫格

    2020-07-28 15:29:58
    创意来源:Matlab 可以做一些什么有意思的事? 参考文献:Wolfram MathWorld Heart Surface 代码运行效果: 完整代码: function heartSudoku2 sizeTheta=30; sizeFai=40; theta=linspace(0,pi,sizeTheta)'; nudge=0...
  • ![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201604/27/1461749406_341414.png) 文件中明明有 左右相机的内参数标定文件,为什么读入左、右摄像机的标定文件时显示这两种文件不存在???
  • 展开全部解决这个问题的方法如下:1、双击62616964757a686964616fe58685e5aeb931333431376531matlab软件图标,打开matlab软件,可以看到matlab软件的界面。2、通过语句:u=-6:0.1:6;v=-6:0.1:6;创建两个数组u和v。3...
  • 写在前面,同意楼上杜帅的回答。我来补充一个傻白甜的答案(图文并茂)。基本思路:1.绘制三维图形。2.寻找计算结果里面的最大值(就是楼上的方法,当然...源代码(Matlab):clc;clear all;close all;x = -3:0.1:3;y = ...
  • 自动化立体仓库集成了通信技术、自动控制技术、检测技术、数据库技术和优化调度技术于一体,是现代物流的重要组成部分。由于自动化立体仓库空间利用率高、管理方便及自动化程度高,其应用也越来越广泛。随着红外线、...
  • 比较opencv和matlab工具箱的立体标定结果精度时,发现貌似如果手工选取角点不那么离谱的话,matlab标定结果精度更高也更鲁棒。就想先用matlab标定好相机,再把结果供opencv函数加载使用。如何将Matlab标定结果的.mat...
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  • Matlab 立体标定后R和T解释及用法

    千次阅读 2018-08-20 20:50:24
    The two pose parameters om and T are defined such that if we consider a point P in 3D space, its two coordinate vectors XL and XR in the left and right camera reference frames respectively ...
  • 本帖最后由 liuqun09120102 于 2018-8-30 11:23 编辑文献中的三维图坐标轴在上方,我自己画出来的坐标轴在下方,我想要文献中三维图的效果,该怎么设置坐标轴位置?另外怎么像文献中的图形一样,使得其以正面视角...
  • 视觉技术用到“眼睛”可以分为:单目,双目,多目、RGB-D,后三种可以使图像有深度,这些眼睛亦可称为VO(视觉里程计:单目or立体),维基百科给出的介绍:在机器人和计算机视觉问题中,视觉里程计就是一个通过分析...
  • 解算目标位置时,Matlab中fsolve()函数的调用方法为 (x,y) =fsolve('fun',X0,'option') ⑹ 其中,迭代逼近的条件为 (xi-x0)2+(yi-y0)2+(zi-z0)2-c2ti2=0 ⑺ 式中,(x0,y0,z0)为目标位置迭代的初始值...
  • 为了验证系统对动态扰动下的光斑坐标计算精度,在抖动振镜处引入了由 matlab 生产的符合正态分布的随机信号,用来模拟光斑位置的随机抖动现象。仿真时选用扫描半径为 2μm、采样点数为 100 个,进行章动扫描,得到...
  • 先用原始点绘图,再用平滑绘图.clear;clc;A=[...0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 2020 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.4 0.4 0.3 0.2 0.3 0.2 0.1 0.2 0.2 0.4 0.3 0.2 0.2 0.2 0.219 0.3 0.2 0.2 ...
  • 立体匹配matlab

    2020-10-15 16:17:03
    立体匹配matlab (stereo matching matlab )
  • 根据相关文献利用自适应窗实现视差图生成算法。先进行ADCensus变换,然后计算自适应窗口。
  • matlab开发-立体视图Ver70。立体视图绘制任意三维绘图的两个立体图像。
  • 本章将介绍MATLAB基本XYZ三度空间的各项绘图命令。 mesh和plot是三度空间立体绘图的基本命令,mesh可画出立体网状图,plot则可画出立体曲面图,两者产生的图形都会依高度而有不同颜色。 下列命令可画出由函数 形成...
  • matlab 心型立体图代码

    2013-06-22 19:48:55
    matlab程序实现3d笛卡尔心形图案,可以作为一个小玩意送给你喜欢的妹子,理科生的烂漫,里面是代码
  • 通过matlab标定和立体校正,加载左右图片,保存标定参数,然后对左右图片进行立体校正,具体效果我博客有介绍。
  • matlab展示立体点图

    千次阅读 2017-07-05 16:18:21
    n代码如下 %源点数据 P = (fbpoint); % P = rand( 20 , 3 ); %三角分解 DT = delaunayTriangulation(P) ...http://cn.mathworks.com/help/matlab/ref/delaunaytriangulation.convexhull.html an example:
  • matlab开发-立体摄影应用模型。模拟安装在墙上或杆上的立体摄像机系统的模型。
  • 光度立体:基本光度立体算法的MATLAB实现

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