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  • Matlab练习

    2011-09-15 16:10:20
    作为数学学习辅助性工具,其强大功能为各位生活提供了无数便利,实践出真知,加油吧!
  • matlab开发-练习题题

    2019-08-25 14:21:53
    matlab开发-练习题题。在6个月的练习中,UNE进展是成功
  • MATLAB 练习题第1章 MATLAB 简介一、熟悉MATLAB 界面布局和各窗口功能。 二、计算1/3sin(1)e +; 2 3.2/3(8)-。第2章 MATLAB 基本操作一、定义数组、数组维数转换、访问数组元素 1. 用两种方法定义长度为18向量...

    MATLAB 练习题

    第1章 MATLAB 简介

    一、熟悉MATLAB 的界面布局和各窗口功能。 二、计算

    1/3sin(1)e +; 2 3.2/3(8)-。

    ea9f14af4e8f58cab9d0ab8d555e1737.png

    065068d86e5695f71f147996f7a6e7c9.png

    第2章 MATLAB 基本操作

    一、定义数组、数组维数转换、访问数组元素 1. 用两种方法定义长度为18的向量;

    2.将1中定义的向量变形为36?的矩阵,并访问该矩阵第1、3、5列的元素;

    3.将1中定义的向量变形为323??的数组,并访问该数组第2行第1列第2页上的元素。

    二、取整运算,排序

    1. 运行命令:x = 20*rand(1,12)-10 定义向量x ; 2.将1中定义的向量x 分别按以下方式取整: (1)四舍五入取整; (2)向-∞方向取整; (3)向+∞方向取整; (4)向0方向取整。 3.将2中四舍五入取整后结果进行排序(从小到大)。

    三、结构体数组、元胞数组

    定义结构体数组和元胞数组,用来存储以下信息:

    b34ad25967f44f8ff47687811d172320.png

    第3章 绘图与可视化

    一、二维图

    1.现有一组儿童成长记录数据(0-7岁),包括月龄、身高和体重的观测数据,如下表所示:

    展开全文
  • matlab练习题和答案.pdf

    2020-04-15 15:55:05
    matlab 练习题和答案 控制系统仿真实验 Matlab 部分实验结果 目 录 实验一 MATLAB基本操 作 1 实验二 Matlab 编 程 5 实验三 Matlab 底层图形控 制 6 实验四 控制系统古典分 析 12 实验五 控制系统现代分 析 15 实验...
  • matlab初学者练习

    2014-05-23 17:28:31
    适用于matlab初学者的练习题,可根据自身情况挑选练习
  • 清除Matlab工作空间wordspace变量命令是 B A. clc B. clear C. clf D.delete 2. 清除当前屏幕上显示所有内容但不清除工作空间中数据命令是 A A. clc B. clear C. clf D.delete 3. 用来清除图形命令 C A. ...
  • matlab练习题下载

    2011-12-18 19:54:48
    不是很好 就是一部分学生做课程设计是可可能用得上!嘿嘿
  • matlab练习题及答案.pdf

    2020-04-15 15:55:13
    第 1 章 MATLAB 概论 1.1 与其他计算机语言相比较 MATLAB 语言突出特点是什么 答 MATLAB 语言有一下特点 1 起点高 2 人机界面适合科技人员 3 强大而简易作图功能 4 智能化程度高 5 功能丰富可扩展性强 1.2 ...
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  • Matlab基础练习

    千次阅读 2020-03-22 23:25:03
    Matlab基础练习题 1、按要求写出实现该功能代码 2、练习矩阵定位函数find使用 3、练习子矩阵赋值、删除等操作 4、练习常用函数使用 5、按要求编写fun函数 叮嘟!这里是小啊呜学习课程资料整理。好记性不如...


    叮嘟!这里是小啊呜的学习课程资料整理。好记性不如烂笔头,今天也是努力进步的一天。一起加油进阶吧!
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    1、按要求写出实现该功能的代码

    (1)使用方括号“[ ]”操作符产生一个列向量x,内容为1,2,4,7

    X=[1;2;4;7]
    

    在这里插入图片描述
    (2)使用方括号“[ ]”操作符产生一个行向量x,内容为1,2,4,7

    X=[1,2,4,7]
    

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    (3)使用冒号“:”操作符产生一个行向量x,内容为9,7,5,3,1

    X=9:-2:1
    

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    (4)使用方括号“[ ]”操作符产生一个二维数组A,第1行为9,4,5,1;第2行为1,0,4,7

    A=[9,4,5,1;1,0,4,7]
    

    在这里插入图片描述
    (5)使用zeros函数产生一个32的二维数组A,使用ones函数产生一个34的二维数组B,将A、B拼接成3*6的二维数组C

    A=zeros(3,2)
    B=ones(3,4)
    C=[A,B]
    

    在这里插入图片描述
    (6)使用rand函数产生一个3*4的二维数组A,使用逻辑1标识的方式寻访A矩阵中大于0.3并且小于0.7的所有元素,赋给B

    A=rand(3,4)
    B=find(0.3<A<0.7)
    

    在这里插入图片描述
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    2、练习矩阵定位函数find的使用

    逐句输入并运行以下命令,观察每一步的运行结果,弄明白每一条语句的含义。

    clear;
    X=[3 2 0; -5 6 1]
    
    indices =find(X>=1) 
    %%语句1  **`返回矩阵中满足条件X>=1的元素的位置`**
    
    [row,col] =find(X>=1) 
    %%语句2   **`找出矩阵中满足条件X>=1的元素所在的行和列,并分别存储在row和col中`**
    

    在这里插入图片描述
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    3、练习子矩阵的赋值、删除等操作

    已知:

    A =
           1     25     7    20
           14    23     6    18
           12    23    15    16
           20    10     5     9
    在MATLAB中给A赋值并完成以下操作:
    

    (1)给A中第6个元素赋值为100;
    命令语句如下:

    A(6)=100
    

    在这里插入图片描述
    (2)给A的第五列赋值[1,2,3,4];
    命令语句如下:

    A=[A [1;2;3;4]]
    

    在这里插入图片描述
    (3)将矩阵A第2—4行中第1,3,5列元素赋值给矩阵B;
    命令语句如下:

    B=A(2:4,1:2:5)
    

    在这里插入图片描述
    (4)求矩阵A的大小(行列数);
    命令语句如下:

    size(A)
    

    在这里插入图片描述
    (5)将A赋值给矩阵C,删除C的第一行和第三行并显示;
    命令语句如下:

    C=A
    C(1:2:3,:)=[]
    

    在这里插入图片描述

    (6)将矩阵A重排成5行4列的矩阵(提示:查找reshape函数的帮助)。

    命令语句如下:

    A = reshape(A,5,4)
    

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    4、练习常用函数的使用

    逐句输入并运行以下命令,观察每一步的运行结果。
    (1)

    x=[3,2,1,0]
    a=length(x)
    b=size(x,1)
    c=size(x,2)
    s=sum(x)
    

    (变量a的结果写在此处):4
    (变量b的结果写在此处):1
    (变量c的结果写在此处):4
    (变量s的结果写在此处):6
    在这里插入图片描述


    小贴士:

    size(X,1),返回矩阵X的行数;
    size(X,2),返回矩阵X的列数;
    

    (2)

    x=[3,2,1,0; 5 6 8 7]
    b=size(x,1)
    c=size(x,2)
    d=size(x,3)      %%MATLAB问题https://bbs.csdn.net/topics/330226812
    s=sum(x)
    s2=sum(x(:))
    

    (变量b的结果写在此处):2
    (变量c的结果写在此处):4
    (变量d的结果写在此处):1
    (变量s的结果写在此处): 8 8 9 7
    (变量s2的结果写在此处):32


    小贴士:

    sum(X),返回矩阵X每列的和;
    sum(X(:)),返回矩阵X所有元素的和;
    

    5、按要求编写fun函数

    函数输入参数:一个向量
    函数输出参数:该向量中所有大于0的元素的和
    功能:求该向量中所有大于0的元素的和
    函数调用示例:s=fun([-1, 0, 2, 3, -5, 4])

    编写函数文件fun.m内容如下:

    function [y]=fun(a)
    count=size(a(:));
    y=0;
    for i=1:count
        if a(i)>0
            y=y+a(i);
        end
    end
    

    在这里插入图片描述

    Ending!
    更多课程知识学习记录随后再来吧!

    就酱,嘎啦!
    

    在这里插入图片描述

    注:
    1、我们愈是学习,愈觉得自己的贫乏。 —— 雪莱
    2、补充:
    【5、按要求编写fun函数】另解

    在这里插入图片描述

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  • 光靠跟着教学视频操作是不够,在课后我们需要做一些练习来巩固,所以我会找一些习题来和大家一起做????

    光靠跟着教学视频操作是不够的,在课后我们需要做一些练习来巩固,所以我会找一些习题来和大家一起做😄
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  • 练习:讨论平面3自由度3R机器人姿态逆运动解(参考练习题二中模型和参数)。已知固定长度参数:L1 = 4; L2 = 3和L3 = 2 (m).a)用手推导,求这个机器人姿态逆运动学解析解。b)编写二一个matlab程序求解平面3R...

    练习:

    讨论平面3自由度3R机器人的姿态逆运动解(参考练习题二中的模型和参数)。已知固定长度参数:L1 = 4; L2 = 3和L3 = 2 (m).

    a)用手推导,求这个机器人的姿态逆运动学解析解。

    b)编写二一个matlab程序求解平面3R机器人的全部姿态逆运动学解,并将每一组的结果代入姿态正运动学matlab程序中验证所有结果。

    950eb14e9b58ef6cf11bd0da8de9cbdb.png
    风一扬:机器人学导论—matlab练习(二)zhuanlan.zhihu.com

    解:3R机器人的逆运动学解在课本中有三种解法。在这我将采用代数方法求解。由练习题(二)我们可知3R机器人的末端相对于基坐标的姿态矩阵如下:

    24fc724b3302a4d6bab38c8db0523c0c.png

    (注:

    首先求

    ,将x于y进行平方和得:

    bcff98875b0dac7fe3eb8d57a90a023a.png

    由此我们可求出

    ,利用反余弦公式可以得到两个解。将求得得
    带入x、y得:

    13c30ccdf10b8887c79cd7e25e6c059b.png

    进行变换得:

    990a2e3afe43f55b39242262fbefd221.png

    从而我们可以解出

    ,当
    选择不同时,求出得
    也不相同。

    92108c35ca8edf744010b8d3636eb10a.png

    最后我们可以通过三个选择角度之和等于

    ,从而求解出

    794835cf5091e645f505a1c4405a051d.png

    除了代数法之外,我们还可以利用几何法和数值法来求解。

    b)根据上面代数法的计算过程,编写matlab程序求解例题矩阵,并最后运用正运动学验证结果。

    %定义末端坐标相对于基坐标得齐次矩阵
    T0H =  [1 0 0 9
            0 1 0 0
            0 0 1 0
            0 0 0 1];
    % T0H =  [ 0.5   -0.866  0  7.5373
    %         0.866    0.5   0  3.9266
    %           0       0    1     0
    %           0       0    0     1  ];
    T3H = transl(2,0,0);
    %过得计算得齐次矩阵
    T = T0H*inv(T3H);
    %定义相关参数
    X = T(1,4); Y = T(2,4);
    L1 = 4; L2 = 3; L3 = 2;
    %开始求解角度;
    C2 = (X^2+Y^2 -L1^2 -L2^2)/(2*L1*L2);
    theta2 = acosd(C2);
    %在0°和180°时只有一个解,其他位置有两个解
    if theta2 == 0
    else
        theta2 = [theta2; -theta2];
    end
    K1 = L1 + L2*cosd(theta2);
    K2 = L2*sind(theta2);
    r = sqrt(K1.^2+K2.^2);
    theta1 = atan2(Y./r,X./r) - atan2(K2,K1);
    theta3 = rad2deg(atan2(T(2,1),T(1,1))) - theta1 - theta2;
    theta = [theta1 theta2 theta3]
    
    % 定义各个连杆,默认为转动关节
    %           theta      d        a     alpha 
    L(1)=Link([  0         0        0       0],'modified'); L(1).qlim=[-pi,pi];
    L(2)=Link([  0         0        4       0],'modified'); L(2).qlim=[-pi,pi]; 
    L(3)=Link([  0         0        3       0],'modified'); L(3).qlim=[-pi,pi];
    L(4)=Link([  0         0        2       0  1],'modified');%工具坐标{T}
    Robot3 = SerialLink(L,'name','R3');
    %验证矩阵
    T03 = Robot3.fkine([theta(1,:),0],'deg')

    e5c2d87afbf0b92f71659ba62e248d1f.png
    例(1)运算结果

    7e5e2cf7ad80c8cbd39205dfd879c22e.png
    例(2)运算结果

    至此,计算结束。不过在例(2)验算结果与原矩阵有一定误差。(暂时不知道具体原因)

    展开全文
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