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  • MATLAB类属性和方法的访问权限

    千次阅读 2019-06-27 13:00:58
    设置访问权限 ...protected:可以被自己的类和其子类访问 public(默认):可以任意访问 Access 还可以 细分为 SetAccess GetAccess,例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问...

    设置访问权限

    • 设置方法:properties(Access = private/protected/public)
    • private:只能被自己的类访问
    • protected:可以被自己的类和其子类访问
    • public(默认):可以任意访问
    • Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess,例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private,get 访问权限是 public

    public属性与C++区别

    • 在 C++ 中,public 属性完全暴露给外界,但是在 MATLAB 中,还有 set、get 函数机制,可以起到中间过度作用。

    更细地控制访问权限

    • 在 C++ 中,有友元 friend 可以访问私有数据,但是会把类的所有私有数据和方法。
    • 在 MATLAB 中,可以针对每一个属性,更准确地控制权限
    • 设置方法:Access = {?类名}
    • 例如 BankAccount 类,有 balance 属性,它的 SetAccess 是私有的,但是允许柜员(BankTeller)修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber,对银行经理(BankManager)来说是可以被访问和修改的。
    classdef BankAccount < handle
    	properties(SetAccess = {?BankTeller})
    		balance
    	end
    	properties(Access = {?BankManager})
    		accountNumber
    	end
    	methods
    		...
    	end
    end
    
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  • MATLAB类属性和方法的访问权限 设置访问权限 设置方法:properties(Access = private/protected/public) private:只能被自己的类访问 protected:可以被自己的类和其子类访问 public(默认):可以任意访问 ...

    MATLAB中类属性和方法的访问权限
    设置访问权限

    • 设置方法:properties(Access = private/protected/public)
    • private:只能被自己的类访问
    • protected:可以被自己的类和其子类访问
    • public(默认):可以任意访问
    • Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess,例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private,get 访问权限是 public

    public属性与C++区别

    • 在 C++ 中,public 属性完全暴露给外界,但是在 MATLAB 中,还有 set、get 函数机制,可以起到中间过度作用。

    更细地控制访问权限

    • 在 C++ 中,有友元 friend 可以访问私有数据,但是会把类的所有私有数据和方法。
    • 在 MATLAB 中,可以针对每一个属性,更准确地控制权限
    • 设置方法:Access = {?类名}
    • 例如 BankAccount 类,有 balance 属性,它的 SetAccess 是私有的,但是允许柜员(BankTeller)修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber,对银行经理(BankManager)来说是可以被访问和修改的。
    classdef BankAccount < handle
    	properties(SetAccess = {?BankTeller})
    		balance
    	end
    	properties(Access = {?BankManager})
    		accountNumber
    	end
    	methods
    		...
    	end
    end
    
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  • 调用MATLAB内部方法和属性 Robotics System Toolbox工具箱中,函数的代码是逐层嵌套的,如果想要基于RST工具箱实现自己的功能,调用其内部函数要远比外部函数高效。 以实现逆动力学函数为例,实现逆动力学的功能...

    调用MATLAB内部类的方法和属性

    Robotics System Toolbox工具箱中,函数的代码是逐层嵌套的,如果想要基于RST工具箱实现自己的功能,调用其内部函数要远比外部函数高效。

    以实现逆动力学函数为例,实现逆动力学的功能需要用到getbody()函数来获取机械臂各连杆的质心、惯量等参数,但是运算过程中会发现,调用此函数花费了大量的时间。查看RST工具箱的inverseDynamics函数,可以发现其对RigidBodyTree的内部属性TreeInternal进行的操作,因此效率很高。但是如果我们在自定义的函数中调用内部类,则会报错“没有权限”访问或调用,或者说类是非公有(public)的,这就遇到了问题。

    但是,总是有方法的!

    内部类的属性(properties)和方法(methods)是根据访问权限分类的,如下所示部分RigidBodyTree类代码

    classdef RigidBodyTree < robotics.manip.internal.InternalAccess
    
        properties(SetAccess = {?robotics.manip.internal.InternalAccess})
            %NumBodies Number of rigid bodies in the robot
            NumBodies
           
            %Base Base of the robot  
            Base    
        end
    
        properties (Dependent)
            %BodyNames Names of all rigid bodies in the robot
            BodyNames
            
            %BaseName Name of the base of the robot      
            BaseName
        end    
    
        properties
            %Gravity Gravitational Acceleration the robot experiences
            Gravity        
        end    
        
        properties (Access = {?robotics.manip.internal.InternalAccess})
            
            %Bodies
            Bodies
            
            %NumBodies Number of rigid bodies with non-fixed joint in the robot     
            NumNonFixedBodies
            
            %PositionNumber Robot's position DoF
            PositionNumber
            
            %VelocityNumber Robot's velocity (real) DoF
            VelocityNumber
                   
            %PositionDoFMap A map that keeps track of joint position
            %   indices in the configuration (q) vector
            PositionDoFMap
            
            %VelocityDoFMap A map that keeps track of joint velocity
            %   (acceleration) indices in the qdot vector
            VelocityDoFMap
            
            %MaxNumBodies Upper bound on number of bodies allowed in the tree. 
            %   This is a non-tunable property and is useful when generating code.  
            %   In MATLAB execution, MaxNumBodies is not required and is ignored
            %   if specified.
            MaxNumBodies
            
            %MaxNameLength Maximum length of body/joint name char vector
            MaxNameLength
            
            %MaxJointPositionNumber Maximum joint position dof
            MaxJointPositionNumber
            
            %VisualizationInfo
            VisualizationInfo
                    
            %DataFormatInternal This property determines input and output data format
            %   for all the kinematics and dynamics functions. 
            DataFormatInternal
        end 
    

    从代码中可以看到PositionDoFMap,VelocityDoFMap等属性的访问权限是(Access = {?robotics.manip.internal.InternalAccess})。那我们只需要定义一个robotics.manip.internal.InternalAccess的子类即可访问PositionDoFMap,VelocityDoFMap等属性。同样的,我们可以用同样的方法,就可以调用RigidbodyTree的私有属性TreeInternal,提高计算效率。
    需要注意的是,新定义的子类必须要获取管理员权限(用管理员身份打开MATLAB),保存在对应的文件夹下,才能够实现对内部类的调用。对于robotics.manip.internal.InternalAccess,可放在文件夹****\MATLAB\R2020a\toolbox\robotics\robotmanip下。

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  • MATLAB属性和方法的访问权限

    千次阅读 2020-04-07 20:22:20
    设置访问权限 设置方法:properties(A...

    设置访问权限

    • 设置方法:properties(Access = private/protected/public)
    • private:只能被自己的类访问
    • protected:可以被自己的类和其子类访问
    • public(默认):可以任意访问
    • Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess,例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private,get 访问权限是 public

    public属性与C++区别

    • 在 C++ 中,public 属性完全暴露给外界,但是在 MATLAB 中,还有 set、get 函数机制,可以起到中间过度作用。

    更细地控制访问权限

    • 在 C++ 中,有友元 friend 可以访问私有数据,但是会把类的所有私有数据和方法。
    • 在 MATLAB 中,可以针对每一个属性,更准确地控制权限
    • 设置方法:Access = {?类名}
    • 例如 BankAccount 类,有 balance 属性,它的 SetAccess 是私有的,但是允许柜员(BankTeller)修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber,对银行经理(BankManager)来说是可以被访问和修改的。
    classdef BankAccount < handle
    	properties(SetAccess = {?BankTeller})
    		balance
    	end
    	properties(Access = {?BankManager})
    		accountNumber
    	end
    	methods
    		...
    	end
    end
    
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