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MATLAB类属性和方法的访问权限
2019-06-27 13:00:58设置访问权限 ...protected:可以被自己的类和其子类访问 public(默认):可以任意访问 Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess,例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问...设置访问权限
- 设置方法:properties(Access = private/protected/public)
- private:只能被自己的类访问
- protected:可以被自己的类和其子类访问
- public(默认):可以任意访问
- Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess,例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private,get 访问权限是 public
public属性与C++区别
- 在 C++ 中,public 属性完全暴露给外界,但是在 MATLAB 中,还有 set、get 函数机制,可以起到中间过度作用。
更细地控制访问权限
- 在 C++ 中,有友元 friend 可以访问私有数据,但是会把类的所有私有数据和方法。
- 在 MATLAB 中,可以针对每一个属性,更准确地控制权限
- 设置方法:Access = {?类名}
- 例如 BankAccount 类,有 balance 属性,它的 SetAccess 是私有的,但是允许柜员(BankTeller)修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber,对银行经理(BankManager)来说是可以被访问和修改的。
classdef BankAccount < handle properties(SetAccess = {?BankTeller}) balance end properties(Access = {?BankManager}) accountNumber end methods ... end end
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MATLAB中类属性和方法的访问权限
2020-03-07 19:44:04MATLAB中类属性和方法的访问权限 设置访问权限 设置方法:properties(Access = private/protected/public) private:只能被自己的类访问 protected:可以被自己的类和其子类访问 public(默认):可以任意访问 ...MATLAB中类属性和方法的访问权限
设置访问权限- 设置方法:properties(Access = private/protected/public)
- private:只能被自己的类访问
- protected:可以被自己的类和其子类访问
- public(默认):可以任意访问
- Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess,例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private,get 访问权限是 public
public属性与C++区别
- 在 C++ 中,public 属性完全暴露给外界,但是在 MATLAB 中,还有 set、get 函数机制,可以起到中间过度作用。
更细地控制访问权限
- 在 C++ 中,有友元 friend 可以访问私有数据,但是会把类的所有私有数据和方法。
- 在 MATLAB 中,可以针对每一个属性,更准确地控制权限
- 设置方法:Access = {?类名}
- 例如 BankAccount 类,有 balance 属性,它的 SetAccess 是私有的,但是允许柜员(BankTeller)修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber,对银行经理(BankManager)来说是可以被访问和修改的。
classdef BankAccount < handle properties(SetAccess = {?BankTeller}) balance end properties(Access = {?BankManager}) accountNumber end methods ... end end
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调用MATLAB内部类的方法和属性
2021-01-11 22:18:37调用MATLAB内部类的方法和属性 Robotics System Toolbox工具箱中,函数的代码是逐层嵌套的,如果想要基于RST工具箱实现自己的功能,调用其内部函数要远比外部函数高效。 以实现逆动力学函数为例,实现逆动力学的功能...调用MATLAB内部类的方法和属性
Robotics System Toolbox工具箱中,函数的代码是逐层嵌套的,如果想要基于RST工具箱实现自己的功能,调用其内部函数要远比外部函数高效。
以实现逆动力学函数为例,实现逆动力学的功能需要用到
getbody()
函数来获取机械臂各连杆的质心、惯量等参数,但是运算过程中会发现,调用此函数花费了大量的时间。查看RST工具箱的inverseDynamics
函数,可以发现其对RigidBodyTree
的内部属性TreeInternal
进行的操作,因此效率很高。但是如果我们在自定义的函数中调用内部类,则会报错“没有权限”访问或调用,或者说类是非公有(public)的,这就遇到了问题。但是,总是有方法的!
内部类的属性(properties)和方法(methods)是根据访问权限分类的,如下所示部分
RigidBodyTree
类代码classdef RigidBodyTree < robotics.manip.internal.InternalAccess properties(SetAccess = {?robotics.manip.internal.InternalAccess}) %NumBodies Number of rigid bodies in the robot NumBodies %Base Base of the robot Base end properties (Dependent) %BodyNames Names of all rigid bodies in the robot BodyNames %BaseName Name of the base of the robot BaseName end properties %Gravity Gravitational Acceleration the robot experiences Gravity end properties (Access = {?robotics.manip.internal.InternalAccess}) %Bodies Bodies %NumBodies Number of rigid bodies with non-fixed joint in the robot NumNonFixedBodies %PositionNumber Robot's position DoF PositionNumber %VelocityNumber Robot's velocity (real) DoF VelocityNumber %PositionDoFMap A map that keeps track of joint position % indices in the configuration (q) vector PositionDoFMap %VelocityDoFMap A map that keeps track of joint velocity % (acceleration) indices in the qdot vector VelocityDoFMap %MaxNumBodies Upper bound on number of bodies allowed in the tree. % This is a non-tunable property and is useful when generating code. % In MATLAB execution, MaxNumBodies is not required and is ignored % if specified. MaxNumBodies %MaxNameLength Maximum length of body/joint name char vector MaxNameLength %MaxJointPositionNumber Maximum joint position dof MaxJointPositionNumber %VisualizationInfo VisualizationInfo %DataFormatInternal This property determines input and output data format % for all the kinematics and dynamics functions. DataFormatInternal end
从代码中可以看到
PositionDoFMap,VelocityDoFMap
等属性的访问权限是(Access = {?robotics.manip.internal.InternalAccess}
)。那我们只需要定义一个robotics.manip.internal.InternalAccess
的子类即可访问PositionDoFMap,VelocityDoFMap
等属性。同样的,我们可以用同样的方法,就可以调用RigidbodyTree的私有属性TreeInternal
,提高计算效率。
需要注意的是,新定义的子类必须要获取管理员权限(用管理员身份打开MATLAB),保存在对应的文件夹下,才能够实现对内部类的调用。对于robotics.manip.internal.InternalAccess
,可放在文件夹****\MATLAB\R2020a\toolbox\robotics\robotmanip
下。 -
MATLAB中类的属性和方法的访问权限
2020-04-07 20:22:20设置访问权限 设置方法:properties(A...设置访问权限
- 设置方法:properties(Access = private/protected/public)
- private:只能被自己的类访问
- protected:可以被自己的类和其子类访问
- public(默认):可以任意访问
- Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess,例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private,get 访问权限是 public
public属性与C++区别
- 在 C++ 中,public 属性完全暴露给外界,但是在 MATLAB 中,还有 set、get 函数机制,可以起到中间过度作用。
更细地控制访问权限
- 在 C++ 中,有友元 friend 可以访问私有数据,但是会把类的所有私有数据和方法。
- 在 MATLAB 中,可以针对每一个属性,更准确地控制权限
- 设置方法:Access = {?类名}
- 例如 BankAccount 类,有 balance 属性,它的 SetAccess 是私有的,但是允许柜员(BankTeller)修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber,对银行经理(BankManager)来说是可以被访问和修改的。
classdef BankAccount < handle properties(SetAccess = {?BankTeller}) balance end properties(Access = {?BankManager}) accountNumber end methods ... end end
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