设置访问权限

设置方法：properties(Access = private/protected/public)
private：只能被自己的类访问
protected：可以被自己的类和其子类访问
public（默认）：可以任意访问
Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess，例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private，get 访问权限是 public

public属性与C++区别

在 C++ 中，public 属性完全暴露给外界，但是在 MATLAB 中，还有 set、get 函数机制，可以起到中间过度作用。

更细地控制访问权限

在 C++ 中，有友元 friend 可以访问私有数据，但是会把类的所有私有数据和方法。
在 MATLAB 中，可以针对每一个属性，更准确地控制权限
设置方法：Access = {？类名}
例如 BankAccount 类，有 balance 属性，它的 SetAccess 是私有的，但是允许柜员（BankTeller）修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber，对银行经理（BankManager）来说是可以被访问和修改的。

classdef BankAccount < handle
	properties(SetAccess = {?BankTeller})
		balance
	end
	properties(Access = {?BankManager})
		accountNumber
	end
	methods
		...
	end
end

MATLAB中类属性和方法的访问权限

设置访问权限

设置方法：properties(Access = private/protected/public)
private：只能被自己的类访问
protected：可以被自己的类和其子类访问
public（默认）：可以任意访问
Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess，例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private，get 访问权限是 public

public属性与C++区别

在 C++ 中，public 属性完全暴露给外界，但是在 MATLAB 中，还有 set、get 函数机制，可以起到中间过度作用。

更细地控制访问权限

在 C++ 中，有友元 friend 可以访问私有数据，但是会把类的所有私有数据和方法。
在 MATLAB 中，可以针对每一个属性，更准确地控制权限
设置方法：Access = {？类名}
例如 BankAccount 类，有 balance 属性，它的 SetAccess 是私有的，但是允许柜员（BankTeller）修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber，对银行经理（BankManager）来说是可以被访问和修改的。

classdef BankAccount < handle
	properties(SetAccess = {?BankTeller})
		balance
	end
	properties(Access = {?BankManager})
		accountNumber
	end
	methods
		...
	end
end

调用MATLAB内部类的方法和属性
Robotics System Toolbox工具箱中，函数的代码是逐层嵌套的，如果想要基于RST工具箱实现自己的功能，调用其内部函数要远比外部函数高效。
以实现逆动力学函数为例，实现逆动力学的功能需要用到getbody()函数来获取机械臂各连杆的质心、惯量等参数，但是运算过程中会发现，调用此函数花费了大量的时间。查看RST工具箱的inverseDynamics函数，可以发现其对RigidBodyTree的内部属性TreeInternal进行的操作，因此效率很高。但是如果我们在自定义的函数中调用内部类，则会报错“没有权限”访问或调用，或者说类是非公有(public)的，这就遇到了问题。
但是，总是有方法的！
内部类的属性(properties)和方法(methods)是根据访问权限分类的，如下所示部分RigidBodyTree类代码
classdef RigidBodyTree < robotics.manip.internal.InternalAccess

    properties(SetAccess = {?robotics.manip.internal.InternalAccess})
        %NumBodies Number of rigid bodies in the robot
        NumBodies
       
        %Base Base of the robot  
        Base    
    end

    properties (Dependent)
        %BodyNames Names of all rigid bodies in the robot
        BodyNames
        
        %BaseName Name of the base of the robot      
        BaseName
    end    

    properties
        %Gravity Gravitational Acceleration the robot experiences
        Gravity        
    end    
    
    properties (Access = {?robotics.manip.internal.InternalAccess})
        
        %Bodies
        Bodies
        
        %NumBodies Number of rigid bodies with non-fixed joint in the robot     
        NumNonFixedBodies
        
        %PositionNumber Robot's position DoF
        PositionNumber
        
        %VelocityNumber Robot's velocity (real) DoF
        VelocityNumber
               
        %PositionDoFMap A map that keeps track of joint position
        %   indices in the configuration (q) vector
        PositionDoFMap
        
        %VelocityDoFMap A map that keeps track of joint velocity
        %   (acceleration) indices in the qdot vector
        VelocityDoFMap
        
        %MaxNumBodies Upper bound on number of bodies allowed in the tree. 
        %   This is a non-tunable property and is useful when generating code.  
        %   In MATLAB execution, MaxNumBodies is not required and is ignored
        %   if specified.
        MaxNumBodies
        
        %MaxNameLength Maximum length of body/joint name char vector
        MaxNameLength
        
        %MaxJointPositionNumber Maximum joint position dof
        MaxJointPositionNumber
        
        %VisualizationInfo
        VisualizationInfo
                
        %DataFormatInternal This property determines input and output data format
        %   for all the kinematics and dynamics functions. 
        DataFormatInternal
    end 

从代码中可以看到PositionDoFMap,VelocityDoFMap等属性的访问权限是(Access = {?robotics.manip.internal.InternalAccess})。那我们只需要定义一个robotics.manip.internal.InternalAccess的子类即可访问PositionDoFMap,VelocityDoFMap等属性。同样的，我们可以用同样的方法，就可以调用RigidbodyTree的私有属性TreeInternal，提高计算效率。

需要注意的是，新定义的子类必须要获取管理员权限(用管理员身份打开MATLAB)，保存在对应的文件夹下，才能够实现对内部类的调用。对于robotics.manip.internal.InternalAccess，可放在文件夹****\MATLAB\R2020a\toolbox\robotics\robotmanip下。

            
                    
                        
                    
                                            
设置访问权限

设置方法：properties(Access = private/protected/public)
private：只能被自己的类访问
protected：可以被自己的类和其子类访问
public（默认）：可以任意访问
Access 还可以 细分为 SetAccess 和 GetAccess，例如 properties(SetAccess = private) 表示 set 访问权限为 private，get 访问权限是 public

public属性与C++区别

在 C++ 中，public 属性完全暴露给外界，但是在 MATLAB 中，还有 set、get 函数机制，可以起到中间过度作用。

更细地控制访问权限

在 C++ 中，有友元 friend 可以访问私有数据，但是会把类的所有私有数据和方法。
在 MATLAB 中，可以针对每一个属性，更准确地控制权限
设置方法：Access = {？类名}
例如 BankAccount 类，有 balance 属性，它的 SetAccess 是私有的，但是允许柜员（BankTeller）修改 balance 值。BankAccount 的accountNumber，对银行经理（BankManager）来说是可以被访问和修改的。

classdef BankAccount < handle
	properties(SetAccess = {?BankTeller})
		balance
	end
	properties(Access = {?BankManager})
		accountNumber
	end
	methods
		...
	end
end