本文介绍在Ubuntu 18.04操作系统中安装Mono及基本使用Mono的方法。Mono是一个基于ECMA/ISO标准开发和运行跨平台应用程序的平台，它是Microsoft .NET框架的免费开源实现。
 

 
在Ubuntu 18.04中安装Mono
 
在Ubuntu 18.04系统中安装Mono最简单和建议的方法是从Mono的存储库中安装它，这是一个相对简单的过程，只需几分钟。
 
1、首先安装必要的软件包：
 
sudo apt update
 
sudo apt install dirmngr gnupg apt-transport-https ca-certificates
 
2、使用以下命令导入存储库的GPG密钥：
 
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 3FA7E0328081BFF6A14DA29AA6A19B38D3D831EF
 
输出应如下所示：
 
gpg: key A6A19B38D3D831EF: public key "Xamarin Public Jenkins (auto-signing) " imported
 
gpg: Total number processed: 1
 
gpg: imported: 1
 
3、通过运行以下命令，将Mono存储库添加到系统源列表中：
 
sudo sh -c 'echo "deb https://download.mono-project.com/repo/ubuntu stable-bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/mono-official-stable.list'
 
4、启用apt信息库后，更新软件包列表并使用以下命令安装Mono：
 
sudo apt update
 
sudo apt install mono-complete
 
mono-complete是一个元软件包，可安装Mono runtime、开发工具和所有库。
 
5、通过以下命令来验证安装，该命令将打印Mono版本：
 
mono --version
 
在写本文时，Mono的最新稳定版本是6.6.0 Stable(6.6.0.161)：
 

 
至此，已经在Ubuntu 18.04中成功安装了Mono，然后就可以开始使用它了。
 
基本使用Mono的方法
 
为了验证所有设置是否正确，我们将构建一个Hello World程序，该程序将打印经典的“hello world”消息。
 
打开文本编辑器，并创建一个名为hello.cs的文件，其内容如下：
 
using System;
 
public class HelloWorld
 
{
 
public static void Main(string[] args)
 
{
 
Console.WriteLine ("Hello World!");
 
}
 
}
 
使用csc编译器生成程序：
 
csc hello.cs
 
上面的命令将生成一个名为hello.exe的可执行文件。
 
使用以下命令运行可执行文件：
 
mono hello.exe
 
输出应如下所示：
 
Hello, World
 
如果只想通过输入程序名称来执行程序，则需要设置一个可执行参数：
 
chmod +x hello.exe
 
现在，可以通过输入以下命令运行hello.exe文件：
 
./hello.exe
 
结论
 
可从官方Mono软件包存储库中安装最新的稳定Mono发行包，按照上面介绍的方法操作即可，亲测已成功。
 
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一、安装前准备工作
 
1.配置Ubuntu软件库
 
首先，对Ubuntu软件库进行设置，选中前5个选项，这一步很重要。源代码选择阿里云
 
 
2.更改Ubuntu软件源
 
可先忽略这步，当后面ROS安装速度较慢或出问题时，再返回这步重新设置。
 首先，修改源文件，输入命令
 
sudo gedit /etc/apt/sources.list
 
打开后把配置文件内容修改如下：
 
# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse #Added by software-properties
 
修改完成后保存退出即可开始Ros的正式安装。
 
二、安装依赖库
 
1.安装必须工具
 
安装配置过程中需要需要cmake、gcc、g++和Git工具
 1、安装git，用于从Github上克隆项目到本地
 
sudo apt-get install git
 
2、安装cmake
 
sudo apt-get install cmake
 
3、安装gcc、g++
 
sudo apt-get install g++ 
sudo apt-get install gcc  
 
2.安装依赖
 
Opencv3、Pangolin、Ceres都是cmake安装，只需要下载各自压缩包之后解压cmake即可
 
 
2.1 安装依赖
 
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
 
2.2 安装Opencv3
 
官网：https://opencv.org/releases/
 安装时可选择先下载Opencv3.3.1的压缩包，然后在解压后的Opencv3.3.1文件夹里面cmake。
 
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
git chekcout 3.3.1
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j3
sudo make install
 
2.3 安装Engin3
 
sudo apt install libeigen3-dev
 
2.4 安装Pangolin
 
链接：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
 安装时可选择先下载Pangolin的压缩包，然后在解压后的Pangolin文件夹里面cmake，这样可以避免第二步。
 1、安装依赖项
 
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
 
2、从GitHub将项目下载到本地
 
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
 
3、编译安装
 
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
 
4、安装过程有可能出现的问题
 （1）在执行make -j4的时候可能会遇到如下问题：No package 'xkbcommon’
 
 解决这个问题，执行如下命令：
 
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
 
（2）也可能遇到问题：No package ‘wayland-protocols’ found
 
 解决方法：
 
sudo apt-get install wayland-protocols
 
2.5 安装Ceres
 
1.下载ceres：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
 2.打开sources.list:
 
sudo gedit /etc/apt/sources.list
 
3.将下面的源粘贴到最上方sources.list:
 
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 
 
4.更新源:
 
sudo apt-get update
 
5.重新输入依赖项安装命令安装依赖项:
 
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
 
6.然后解压ceres，打开终端进入解压后的文件，编译安装：
 
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
 
3. 安装ROS
 
安装ros最好用手机热点或者挂梯子
 参考：https://www.it610.com/article/1289783908812005376.htm
 https://www.freesion.com/article/46021181316/
 https://www.guyuehome.com/12640
 
3.1 安装ROS
 
添加ROS软件源
 
sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main  /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
 
添加秘钥
 
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 
安装ros
 
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
 
初始化rosdep
 
sudo rosdep init
rosdep update
 
这一步经常出问题，如果失败：
 参考: https://www.freesion.com/article/46021181316/
 
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
 
sudo rosdep init 执行成功后，再次输入sudo rosdep init会显示如下图
 
 5. 设置环境变量
 
echo source /opt/ros/melodic/setup.bash  ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
安装rosinstall
 
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
 
3.2 检测ROS安装成功
 
1、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
 
roscore
 
成功打开后终端所示：
 
... logging to /home/huyaoge/.ros/log/33831414-33b5-11eb-b5ac-e91020300b6f/roslaunch-huyaoge-OptiPlex-7070-47414.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
 
started roslaunch server http://huyaoge-OptiPlex-7070:42283/
ros_comm version 1.15.9
 
 
SUMMARY
========
 
PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.9
 
NODES
 
auto-starting new master
process[master]: started with pid [47422]
ROS_MASTER_URI=http://huyaoge-OptiPlex-7070:11311/
 
setting /run_id to 33831414-33b5-11eb-b5ac-e91020300b6f
process[rosout-1]: started with pid [47432]
started core service [/rosout]
 
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
 2、再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
 
rosrun turtlesim turtlesim_node
 
3、出现一个小乌龟的LOGO后，再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 
然后，通过方向键控制小乌龟的移动
 
4、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：
 
rosrun rqt_graph rqt_graph
 
如果能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。
 5、安装成功终端输入ros+Tab自动补全显示如下图
 
 
三、安装并运行Vins-mono
 
1.建立ros工作区
 
mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建了catkin_ws目录，并且在该目录下创建了src目录
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
 
执行catkin_make命令后，会在src文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接文件，并且此时在catkin_ws目录下会创建build和devel两名文件夹。
 
 
2.运行Vins_mono
 
2.1 准备工作
 
将vins_mono程序复制到catkin_ws/scr文件夹下，将数据集放在catkin_ws下
 
 
2.2 编译vins_mono
 
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_make  //这一步出现问题后，重新catkin_make即可
source devel/setup.bash
 
2.3 运行vins_mono
 
在catkin_ws文件夹下打开三个终端，分别启动vins_estimator，rviz和播放bag文件。以MH_01为例
 注意：
 1.在catkin_ws文件夹下打开三个终端
 2.不要忘记设置环境变量：source devel/setup.bash
 第一个终端
 
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch 
 
第二个终端
 
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
 
第三个终端
 
source devel/setup.bash
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
 
2.4 运行结果
 

前言
 
作为一名才接触视觉SLAM的菜鸟，除了捧着高翔老师的书看着那晦涩难懂的代码与理论，就是跟着高翔老师的课程囫囵吞枣地学着。但是似乎总不见成效，时常想象着何时可以像大佬们一样建图。
 
Vins-mono可算的上好好地满足了一把我的虚荣心吧。这篇文章也是简单地分享一下我在配置Vins-mono上的一点小小的经验吧。
 
ROS系统的配置
 
在GitHUb
 上，官方给出了推荐的配置
 
 
 
Ubuntu and ROS Ubuntu 16.04. ROS Kinetic.
 
 
但是作为一个感受野只局限于顶部标题的憨憨，我果断选择下载了代码，并开开心心地下载 ROS Kinetic，结果显然失败了，我的系统版本为18.04.1（在终端中输入uname -a 查看），无法下载ROS Kinetic.好吧，那就下载适配的版本吧。
 1.建议首先换源，步骤如下：
 
1.备份相关配置  cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list.bak
 2.vim  /etc/apt/source.list
 
在弹出的窗口中输入国内镜像的相关配置。
 
清华源相关配置如下：
 
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
 
阿里源配置如下：
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
 
接下来更新一下
 
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
 
现在就可以安装ROS了，首先根据自己的系统选择相应的ROS系统（这里可以查看ROS版本，）
 
换源并添加密钥，密钥可以在ROS官网免费获取
 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
再次更新
 
sudo apt-get update
 
下载对应版本的ROS，这里下载的是melodic
 
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
 
安装完成后，初始化
 
sudo rosdep init
 
但可能会遇到rosdep command not found的错误
 
此时，首先使用
 
sude apt-get rospack-tools
 
再使用初始化
 
报错Website may be down
 
这是因为http://raw.githubusercontent.com被墙了，因此采用以下方法
 
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
sudo rosdep init
 
再使用
 
rosdep update
 
配置ROS环境
 
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
安装依赖项
 
sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport
 
注意，此时依赖项对应了Vins-mono中的，因此在后续Vins-mono的配置中不必再重复使用
 
 
 
sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport
 
 
完成上述步骤后，输入roscore，查看ros的布置是否成功
 ROS配置真是个大坑，但好在有各位大佬的理论指导，在历时多次失败后，我终于成功了，放张图表示一下我激动的心情。
 
 依赖库的配置
 在配置好ROS系统后，我们终于可以进行到Vins-mono配置的第二步了，
 
1.安装Eigen，按照高翔老师书中的方法
 
输入
 
sudo apt-get install libeigen3-dev
 
完成安装
 
2.安装opencv，
 
从github上下载oepncv
 与opencv-contrib
 Vins-mono推荐配置为3.3.1版本，我选的是3.4版本。
 
下载下来opencv的zip文件包后，解压
 
unzip opencv-3.4.0.zip
 
进入到解压后的文件包中，由于我已经安装好cmake了，在此不多叙述
 
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
 
创建文件夹
 
mkdir build 
cd build
 
cmake
 
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
 
完成后输入
 
sudo make
 
等待完成后再输入
 
sudo make install
 
完成编译,后续以及Opencv的编译环境具体可参考博客
 3.安装Ceres
 
安装依赖
 
sudo apt-get install liblapack-dev 
sudo apt-get install libsuitesparse-dev 
sudo apt-get install libcxsparse3.1.2 
sudo apt-get install libgflags-dev 
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev
 
下载Ceres
 进入Ceres的文件夹下
 
编译Ceres
 
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
 
关于这些依赖的配置十分费时，还是应该耐心等待的。
 
 Vins_mono的编译
 终于到了最后的步骤了，激动激动。
 首先下载EuRoC数据集
 ，按照官方的实例，我选择下载Machine Hall 01的bag包，这也是官方教程里的，下载时可能要费些时间。
 
下载完成后，创建ROS工作空间
 
mkdir -p ~/catkin_ws/src              
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
 
编译VINS
 
首先将前面下载的Vins-mono的代码移动到src文件夹下
 再输入以下命令
 
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
运行VINS
 
首先在一个终端中启动ROS核心
 
roscore
 
打开三个终端，分别输入
 
 roslaunch vins_estimator euroc.launch 
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 
 
如果报错，可能是因为需要每次运行前都要用source指定包，为了方便我们的使用，可以采用以下方式再运行上述代码
 
打开一终端，输入
 
sudo  gedit ~/.bashrc
 
在弹出窗口中输入
 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bas
 
保存并退出
 
再运行以上代码，运行成功！！！！
 
 终于可以好好地装模做样地炫耀一番了，激动啊！！！！
 
 但是，朋友突然泼了一盆冷水：“你这不行啊，只运行起来他们的数据集连入门都算不上啊！”
 
我先抑郁一两秒，不管怎么说，这距离我的目标还差的很远呢，下一步简单实现一下用自己的摄像头吧，Fighting!!!
 
 
 
本次参考的资料有：
 Ubuntu16.04系统运行vins mono
 
 ubuntu18.04换清华源
 
 ubuntu18安装ROS关于解决E: Unable to locate package ors-kinetic-desktop-full问题
 
 错误ERROR: cannot download default sources list from
 
 NX入门教程软件篇-安装VINS-Mono
 
 ubuntu16.04安装opencv3.4
 
 Ubuntu16.04上配置安装ceres
 
 ROS path问题解决方案
 
 
 
哦，原来我“借鉴”了这么多大佬的经验啊，老缝合怪了…

 
首先你需要使用apt-get安装基本mono软件包。此时最好安装其它两个软件包：monodevelop——一个在某些方面类似于Visual Studio(虽然远不如Visual Studio复杂)的mono开发环境，和提供帮助和技术文档的monodoc。
 
apt-get install mono monodevelop monodoc
 
apt-get install mono-utils mono-xsp monodoc-http
 
如果你要从Ubuntu终端进行一部分开发工作，mono-utils可为你提供一些有用的实用工具。monodoc-http以Web服务方式提供 monodoc手册，它需要mono-xsp独立Web服务器才能运行。mono包括mono C#编译器mcs，但它仅能编译.NET 1.1代码，如果你希望使用.NET 2.0 C#特性(如非常有帮助的generics)，那么你就需要gmcs：
 
apt-get install mono-gmcs
 
如果你计划使用monodevelop编写你的代码，那么你可以安装一些SVN、Java、NUnit、Boo和MonoQuery支持的许多软件包：
 
apt-get install monodevelop-versioncontrol monodevelop-java monodevelop-nunit monodevelop-boo monodevelop-query
 
同样，如果你计划使用monodoc(强烈建议使用)，你可以为你将要用到的工具箱安装手册。
 
apt-get install monodoc-nunit-manual monodoc-ipod-manual monodoc-gtk2.0-manual