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  • 然而,只有后一种技术才能实现良好的角分辨率性能,在紧凑的测量设置中,如3D成像系统所需[3]。 在通常的实践中,获取物体几何的两种方法是:(i)被动,通过使用多视图图像数据或(ii)主动,利用光学距离测量技术
  • Structure Light)和时间飞行法(TOF, Time of Flight)。3D 结构光在消费电子领域的商用最早可追溯到 2009 年,微软与以色列 3D 感测公司 PrimeSense 合作发布了搭载 3D 结构光模组的体感设备 Kinect 一 代,2010 ...
  • 飞行时间技术(TOF)的应用显著的提高了PET系统输出图像的信噪比,但同时也对电子学系统的测量性能提出了更高的要求。...基于CFD和FPGA-TDC的时间测量技术可以使时间分辨率达到100 ps,满足系统预期设计需求。
  • TOF是通过红外光发射器发射调制后的红外光脉冲,不停地打在物体表面,经反射后被接收器接收,通过相位的变化来计算时间差,进而结合光速计算出物体深度信息。不怎么受环境光干扰,缺点是分辨率暂时都做不高。 结构光...

    TOF/结构光camera区别?

    参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/51218791

    TOF是通过红外光发射器发射调制后的红外光脉冲,不停地打在物体表面,经反射后被接收器接收,通过相位的变化来计算时间差,进而结合光速计算出物体深度信息。不怎么受环境光干扰,缺点是分辨率暂时都做不高。

    结构光是通过红外光发射器发射一束编码后的光斑到物体表面,光斑打在物体表面后,由于物体的形状、深度不同,光斑位置不同,通过光斑的编码信息与成像信息,进而计算出物体深度信息。结构光在室外效果很差,光斑成像容易受环境光干扰。

    TOF同时成像深度图、IR图原理?

    https://stackoverflow.com/questions/29648311/key-difference-between-active-ir-image-and-depth-image-in-kinect-v2

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  • 摘要: 连续波飞行时间(ToF)相机作为一种低成本的深度图像传感器在移动应用中显示出了巨大的潜力。然而,它们也有一些不足之处,包括有限的照明强度,这导致使用大数值孔径镜头,从而导致景深较浅,使得很难用大的...

    《Defocus Deblurring and Superresolution for Time-of-flight Depth Cameras》

    摘要: 连续波飞行时间(ToF)相机作为一种低成本的深度图像传感器在移动应用中显示出了巨大的潜力。然而,它们也有一些不足之处,包括有限的照明强度,这导致使用大数值孔径镜头,从而导致景深较浅,使得很难用大的深度变化来覆盖场景。另一个不足之处是目前可用的传感器的有限空间分辨率。本文分析了ToF模糊图像的形成模型。通过直接处理原始的传感器测量数据,但对恢复的深度和振幅图像进行正则化处理,我们能够同时对ToF相机的输出进行去模糊和超分辨。我们的方法在合成和真实数据集上都优于现有的方法。在未来,我们的算法应该可以很容易地扩展到不遵循连续波传感器余弦模型的相机,以及在最近的ToF相机中使用的多频或多相位成像。

    7. 结论

    本文提出了一种同时消除深度相机镜头模糊和提高图像分辨率的有效方法。我们的算法直接从原始的复杂图像中求出潜振幅和潜深度,并对每个潜振幅和潜深度使用单独的先验来恢复尖锐的特征,减少飞行像素和噪声。与以往的研究相比,我们的算法在模拟数据集和真实数据集上都显著提高了图像质量。与以前的方法不同,我们的方法从根本上不局限于连续波ToF相机的余弦模型,该模型已被证明对于许多系统(例如[12])是不准确的,并且应适用于多频率、多相位或多曝光ToF相机。

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  • 微型近距离测距雷达基于ToF(飞行时间)原理,采用850nm激光光源,配合独特的光学、电学设计,实现稳定、精准、高灵敏和高速的距离测量的功能。主要应用于智能交通、自动化控制、智能道闸、周界探测等短距离警戒等...
  • 打开基于飞行时间原理的硬件扫描激光测距仪。 此激光雷达未使用独立的激光测距仪模块,因此其原理图和固件已完全打开。 其参数: 扫描速度:15次/秒 分辨率:〜1%的距离,但不超过±2 cm 最小距离:5厘米 最大...
  • 深度相机的分类,基于其成像原理,呈现三足鼎立之势:结构光,飞行时间法,双目立体成像。下面逐一介绍: Structure Light-结构光 原理:将编码的光栅或线光源等投射到被测物上,再使用摄像机接收该物体表面反射的...
  • 研究了基于微通道板(MCP)选通技术的电子飞行时间(TOF)测量系统。调节MCP选通脉冲延时, 使得电子和选通脉冲同时到达MCP, 从而产生动态图像。利用高速示波器获得电子在50 cm漂移区...该TOF测量系统的时间分辨率为88 ps。
  • 该3D飞行时间ToF)单芯片器件旨在满足移动消费终端市场的需求,特别是满足利用小镜头支持更高分辨率的需求。广泛的系列应用包括安全的用户身份验证(如人脸识别或手部识别等),用以解锁设备和确认付款。此外,这...
  • 基于时域反射仪(TDR)的电缆故障定位的主要技术难点在于对​​飞行时间TOF)的准确测量。 这种时间间隔的测量是通过一个数字计数器和一个参考时钟来实现的。 建立了理论分析,以证明通过对大量重复测量的计数结果...
  • 英飞凌科技股份公司(Infineon Technologies AG)与软件和3D飞行时间ToF)系统专家pmd technologies AG合作,宣称拥有业界最小、功能最强的3D图像传感器。在CES2020上发布的新REAL3单芯片解决方案是英飞凌的第五代...

    微型三维图像传感器采用飞行时间技术

    Tiny 3D image sensor uses time of flight technology

    英飞凌科技股份公司(Infineon Technologies AG)与软件和3D飞行时间(ToF)系统专家pmd technologies AG合作,宣称拥有业界最小、功能最强的3D图像传感器。在CES2020上发布的新REAL3单芯片解决方案是英飞凌的第五代ToF深度传感器。除了4.4 x 5.1毫米的小尺寸外,该芯片以低功耗提供最高分辨率的数据。

    英飞凌的深度传感器,或深度传感器ToF技术,可以为需要与原始图像精确匹配的应用程序提供面部、手部细节或物体的精确3D图像。举个例子,使用不需要银行详细信息、银行卡或出纳员的移动电话或设备进行支付交易,并且通过面部识别进行支付。

    “这需要非常可靠和安全的图像和高分辨率三维图像数据的返回传输。这同样适用于用3D图像安全解锁设备,”Infineon说。
    在这里插入图片描述
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    图. 飞行时间(ToF)技术对反射光的深度、振幅和相位差进行逐像素测量,以构建三维图像。

    主要功能包括在极端照明条件下工作的能力,包括明亮的阳光和黑暗,以及增强现实(AR)体验的实时全三维地图。该芯片还为相机应用提供了额外的选择,如增强的自动对焦、照片和视频的bokeh效果,以及在光线较差的情况下提高分辨率。

    REAL3芯片将于2020年中期开始生产。英飞凌还提供了一个优化的照明驱动器(IRS9100C),作为一个完整的解决方案的一部分,进一步提高性能,尺寸和成本,该公司说。

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  • 类型:飞行时间(TOF) 深度范围:0.5- 4.5 m 3D分辨率:512 x 424 RGB分辨率:1920 x 1080 帧率:30 fps 延迟:至少20 ms 视场角:70° H, 60° V 物理尺寸:~250x70x45 mm (head) 接口:USB 3.0 ..

    近年来,高性价比的3D深度相机的出现极大地加速了机器人以及3D视觉领域的发展。本文章介绍展示一些常见的3D深度相机列表,便于读者能够方便的获取3D深度相机相关的信息

     

    微软 Kinect™ 2.0

     

    类型:飞行时间(TOF)

    深度范围:0.5- 4.5 m

    3D分辨率:512 x 424

    RGB分辨率:1920 x 1080

    帧率:30 fps

    延迟:至少20 ms

    视场角:70° H, 60° V

    物理尺寸:~250x70x45 mm (head)

    接口:USB 3.0

    驱动:可接入ROS驱动

    https://github.com/code-iai/iai_kinect2

    华硕® XtionPro™ Live

    类型: 结构光

    深度范围: 0.8 to 3.5 m

    3D分辨率: 640 x 480

    RGB分辨率: 1280 x 1024

    帧率: 30 fps

    延迟: ~1.5 帧

    视场角: 58° H, 45° V

    物理尺寸: ~180x40x25 mm (head)

    接口: USB 2.0

    驱动:可接入ROS驱动

    http://structure.io/openni

    Note:内部结构与Xbox Kinect 1.0类似。已停产

    ifm O3D303

    类型: 反射时间(TOF)

    3D分辨率: 提供两种分辨率模式。2x2 固定模式为176x132,或352x264

    RGB分辨率: N/A

    深度范围: 0.3-8 m

    帧率: 25 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 60° V, 45° H

    物理尺寸: 120x95x76 mm

    接口: Ethernet

    驱动:支持ROS、ROS2驱动

    https://github.com/ifm3d-ros

    备注:精度+/- 4毫米。

    ifm O3X100

    类型: 反射时间(TOF)

    3D分辨率: 224 x 172

    RGB分辨率: N/A

    深度范围: 0.05-3.0 m

    帧率: 20fps (最大值,支持自助配置)

    延迟: 1 帧

    视场角: 60° V, 45° H

    物理尺寸: 80mm x 43.5mm x 21mm

    接口: Ethernet

    驱动:支持ROS、ROS2驱动

    备注:精度+/- 5毫米。IP50工业外壳。

     

    Stereolabs® ZED™

    类型: 双目立体视觉深度相机

    3D分辨率: 2208 x 1242

    RGB分辨率: 2208 x 1242

    深度范围: 1.5-20 m

    帧率: 最大分辨率时为15 fps,VGA分辨率时为120 fps。

    延迟: 1 帧

    视场角: 96° H, 54° V

    物理尺寸: 175x30x33 mm

    接口: USB 3.0

    驱动:支持ROS驱动

    备注:延迟不确定。

    Carnegie Robotics® MultiSense™ S7

    类型: 双目立体视觉深度相机

    3D分辨率: 2048 x 1088

    RGB分辨率: 2048 x 1088 (7.5 fps)

    深度范围: 0.4 m至无限远

    帧率: 在2048 x 544分辨率下15 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 80° H, 45° V

    物理尺寸: 130x130x65 mm

    接口: Ethernet

    驱动:支持ROS驱动

    备注:IP68外壳。

    Ensenso® N35-606-16-BL

    类型:结构光

    3D分辨率: 1280 x 1024

    RGB分辨率: 1280 x 1024

    帧率: 10 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 58° H, 52° V

    物理尺寸: 175x50x52 mm

    接口: Ethernet

    驱动:支持PCL /ROS驱动

    备注:有其他分辨率和视角的型号可选择。提供IP65 / 67防护等级。

    SICK® Visionary-T™

    类型: 飞行时间(TOF)

    3D分辨率: 144 x 176

    RGB分辨率: N/A

    帧率: 30 fps

    延迟: 66 ms

    视场角: 69° H, 56° V

    物理尺寸: 162x93x78 mm

    接口: Ethernet

    驱动:支持ROS驱动

    备注:IP67外壳

    e-Con Systems Tara Stereo Camera

    类型: 双目立体相机

    3D分辨率: 752 x 480

    RGB分辨率: N/A

    帧率: 60 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 60° H

    物理尺寸: 100x30x35 mm

    接口: USB 3.0

    驱动:支持ROS驱动

    注意:内置IMU

    Nerian SceneScan

    类型: FPGA 立体相机

    3D分辨率: 1856 x 1856

    RGB分辨率: 1856 x 1856

    帧率: 100 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 可变

    物理尺寸: 144x41x35 mm配有Karmin2立体摄像头

    接口: 相机支持USB 3.0 , 服务器支持千兆以太网

    驱动:支持API /ROS驱动

    英特尔® RealSense™ Camera D415

    类型: 双目结构光红外深度相机(Active IR Stereo)

    3D分辨率: 1280 x 720

    RGB分辨率: 1920 x 1080

    深度范围: 0.3-10 m

    帧率: 在最大深度分辨率下为30 fps;在较低的深度分辨率下高达90fps;最大RGB分辨率时为30 fps

    延迟: 未知

    深度视场角: 63.4° x 40.4° (+/-3°)

    RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)

    物理尺寸: 99 mm x 20 mm x 23 mm

    接口: USB-C 3.1 Gen 1

    驱动:支持ROS驱动

    备注:延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度估计

    英特尔® RealSense™ Camera D435

    类型: 全局快门双目结构光红外深度相机(Active IR Stereo using Global Shutter Sensors)

    3D分辨率: 1280 x 720

    RGB分辨率: 1920 x 1080

    深度范围: 0.105-10 m

    帧率: 在最大深度下30 fps; 在较小深度下可达到90fps; 在最大RGB分辨率下30 fps

    延迟: 未列出

    深度视场角: 85.2° x 58° (+/-3°)

    RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)

    物理尺寸: 99 mm x 25 mm x 25 mm

    接口: USB-C 3.1 Gen 1

    驱动:支持ROS驱动

    备注:延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度

    英特尔® RealSense™ Camera D435i

    类型: 全局快门主动光双目+IMU (Active IR Stereo using Global Shutter Sensors and IMU)

    3D分辨率: 1280 x 720

    RGB: 1920 x 1080

    深度范围: 0.105-10 m

    帧率: 在最大深度下30 fps; 在较小深度下可达到90fps; 在最大RGB分辨率下30 fps

    延迟: 未列出

    深度视场角: 85.2° x 58° (+/-3°)

    RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)

    物理尺寸: 99 mm x 25 mm x 25 mm

    接口: USB-C 3.1 Gen 1

    驱动:支持ROS驱动

    备注:延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度。将D435的深度感应与IMU相结合。

    英特尔® RealSense™ Tracking Camera T265

    类型: 内置独立的物体六自由度跟踪以及SLAM方案

    技术: Visual SLAM, part of Intel® RealSense™ Technology 高精度视觉惯性测距同步的惯性导航算法

    处理器: Intel® Movidius™ Myriad™ 2.0 VPU

    相机: 两个板载鱼眼摄像头,视场角163±5°

    IMU: BMI055

    延迟: 未列出

    输出: 6DOF pose @200Hz

    Mechanical: 2 x M3 0.5mm间距安装插座(2 x M3 0.5mm pitch mounting sockets)

    物理尺寸: 108 mm x 24.5 mm x 12.5 mm

    接口: USB 2.0支持纯姿势数据,USB 3.1支持姿势和图像USB 3.1 Gen 1 Micro B (USB2.0 supported)

    驱动:支持ROS驱动

    备注:集成了轮速里程计

    FRAMOS Depth Camera D435e

    类型: 全局快门红外立体深度相机(Active IR Stereo using Global Shutter Sensors)

    3D分辨率: 1280 x 720

    深度范围: 200 mm -10 m

    最大RGB帧率: 30 fps

    最大RGB分辨率: 1920 x 1080

    垂直视场角: 57

    平行视场角: 86

    IP防护等级:IP66

    Mechanical:2 x M3 0.5mm间距安装插座(2 x M3 0.5mm pitch mounting sockets)

    物理尺寸: 108 mm x 24.5 mm x 12.5 mm

    接口: Ethernet M12 (GigEVision)

    备注: 支持FRAMOS驱动, POE 模式

    Orbbec® Astra Mini™

    类型: 结构光

    3D分辨率: 640 x 480

    RGB分辨率: 640 x 480

    深度范围: 0.6 m-5.0 m

    帧率: 30 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 73 D x 60 H x 49.5 V

    物理尺寸: 80 x 20 x 20 mm

    接口: USB 2.0

    驱动:支持ROS驱动

    注意:提供可选的金属外壳。在没有外壳的情况下小心搬运,变形可能会引起性能问题。过热会引起问题。性能媲美华硕Xtion。

    Photoneo® PhoXi® 3D Scanner L

    类型: 结构光

    深度图/点云分辨率: 0.8-3.2M Points

    深度范围: 870-2150 mm

    帧率: 2.5-5 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 1100 x 800 x 900 mm

    物理尺寸: 77 x 68 x 616 mm

    结构: Gigabit Ethernet

    驱动:在ROS驱动下,可接入API

    备注:数据采集时间200ms-400ms接近计量级分辨率。有多种型号。

    roboception® rc_visard™

    类型: 深度相机

    3D分辨率: 640 x 480

    RGB:分辨率 1280 x 960

    深度范围: 65型号0.2 m-1.0 m, 160型号0.5 m-3.0 m

    帧率: 3-25 Hz

    延迟: 1 帧

    视场角: 61 H x 48 V

    物理尺寸: 65型号135 x 75 x 96 mm, 160型号230 x 75x 84 mm

    接口: Ethernet

    驱动:支持ROS驱动

    备注:65型号重量为680g,160型号重量为850g。可选的SLAM模块。在ROSIN EU项目的支持下,ROS驱动程序得到了进一步的开发。

    duo3d® DUO MC™

    类型: 深度相机

    3D分辨率: 752 x 480

    RGB分辨率: 752 x 480

    深度范围: M系列0.23 m-2.5 m

    帧率: 0.1-3000 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 170 W with 30 mm Baseline

    物理尺寸: 57 x 30.5 x 14.7mm

    接口: 480 Mbps USB 2.0 Micro-B

    驱动:支持ROS/API驱动

    备注:像素大小为6 x 6微米。快门速度为0.3微秒至1秒。控制功能:曝光,快门,亮度。外壳采用6021飞机级铝材料。

    Zivid One+

    类型: 结构光

    3D 分辨率: 1920 x 1200 (2.3 M像素)

    RGB: 3D数据和颜色为1:1映射

    深度范围: 300-800 (Small), 600-1600 (Medium), 1200-2600 (Large)

    帧率: 最高13 FPS

    延迟: 80 ms

    视场角: 164 x 132 @ 0.3 m; 621 x 439 @ 1.0 m (Small), 433 x 271 @ 0.6 m; 1330 x 871 @ 2.0 m (Medium), 843 x 530 @ 1.2 m; 2069 x 1310 @ 3.0 m (Large)

    物理尺寸: 226 x 165 x 86 mm

    接口: USB 3.0 (5m/10m/25m 可选) 24VDC @ 2 KG Mass

    ROS网址:https://github.com/zivid/zivid-ros

    PythonAPI网址:https://github.com/zivid/zivid-python

    Arcure Omega

    Type: 深度相机

    Rating: IP69K

    3D分辨率: 1280x1024像素

    RGB分辨率: 1280x1024 像素

    深度范围: 30 cm-50 m

    帧率: 最大60 fps

    延迟: 6600 LSB10/(Lux.s)

    视场角: 120 (h) x 90 (v)

    物理尺寸: 200 x 83 x 79 mm @ 1.2 KG mass

    接口: 0.4 GB Ethernet, 12V ROS驱动待定

    备注:机载IMU。规格说明额定值可在-40C以下使用。符合ISO 13766 2006土方机械电磁兼容性标准。

    Basler ToF camera

    类型: 飞行时间(TOF)

    3D分辨率: 640x480

    RGB: N/A

    深度范围: 0.5-0.8 m

    帧率: 20 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 57° H, 43° V

    物理尺寸: 141.9 x 61.5 x 68.4 mm

    接口: GigE

    驱动:支持ROS/API驱动

    MYNT EYE

    类型: 深度相机

    3D 分辨率: 752x480

    RGB: N/A

    深度范围: 0.5-18 m

    帧率: 60 fps

    延迟: 1 帧

    视场角: 146° D, 122° H, 76° V

    物理尺寸: 141.9 x 61.5 x 68.4 mm

    接口: USB 3.0

    提供SDK

    备注:六轴IMU,100/200/250/333/500hz频率,IMU和帧同步:<2ms

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  • · 断开延时定时器(TOF): 用于在 OFF 条件之后延长一定时间间隔,例如冷却电机的延时。 定时器号和分辨率定时器对时间间隔计数。定时器的分辨率(时基)决定了每个时间间隔的长短。S7-200 SMART提供了256个可供使用...
  • · 断开延时定时器(TOF): 用于在 OFF(或 FALSE) 条件之后延长一定时间间隔,例如冷却电机的延时。定时器号和分辨率定时器对时间间隔计数。定时器的分辨率(时基)决定了每个时间间隔的长短。S7-200...
  • 多个带有高电场的狭窄子间隙的存在导致外电极上的信号更快,从而提高了检测器的时间分辨率。 由于其出色的性能和相对较低的成本,MRPC检测器已在飞行时间(TOF)系统中找到了潜在的应用。 在这里,我们介绍设计,...
  • SIMATIC S7-200 Smart提供256个定时器(Timer),编号从T0~T255;支持三种定时器指令:...分辨率也称为时基(时间基准),表示定时器重复触发的时间间隔。有三种可选择的分辨率:1ms、10ms及100ms;定时器操作指令...
  • 实现了一个概念验证原型,以10帧/秒的分辨率实现了高达100米的深度成像,分辨率为340c96像素。在系统的核心部分,采用0.18mcmos制作了32个宏像素的单光子雪崩二极管阵列传感器芯片。该芯片还包括一个32个电路阵列,...
  • 讨论了一种可用于飞行时间质谱仪(TOF)的小型多通道时序系统,研制一种新型高精度的可编程数字延迟/脉冲发生器。采用单片机(MCU)作为微控制器,通过可编程逻辑器件(CPLD)和可编程数字延迟线(DS1020)产生所需...
  • 飞行时间ToF)质谱仪对于飞行时间分析器,分析物的质荷比是根据分析物在真空飞行管中的飞行时间推算出的。飞行时间质谱的质量分析器由调制区、加速区、无场飞行空间和检测器等部分组成。样品分子电离以后,将离子...
  • RGB-D Camera深度相机主流方案对比

    万次阅读 2018-07-17 09:03:22
    TOF 测距方式 被动式 主动式 主动式 工作原理 双目匹配,三角测量 激光散斑编码 发射与反射信号时间差 测量范围 基线限制,中距 0.1m——10m 0.1m——100m 分辨率 中高...
  • ros 避障理解

    千次阅读 2018-07-31 17:09:27
    常见的激光雷达是基于飞行时间的(ToF, time of flight),通过测量激光的飞行时间来进行测距d=ct/2,其中d是距离,c是光速,t是从发射到接收的时间间隔,激光雷达包括发射器和接收器,发射器用激光照射目标,接收器...
  • ReadKinectV2Camera

    2018-07-18 11:12:58
    (开发环境:VS2013+Windows+...Kinect V2的Depth传感器,采用的是「Time of Flight(TOF)」的方式,通过从投射的红外线反射后返回的时间来取得Depth信息。 必须运行在windows 8或者更高的系统版本,USB 3.0控制器上。
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空空如也

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