请确认你的 Docker Toolbox 已经启动
 
docker-machine ssh default
 sudo sed -i "s|EXTRA_ARGS='|EXTRA_ARGS='--registry-mirror=http://f1361db2.m.daocloud.io |g" /var/lib/boot2docker/profile
 exit
 docker-machine restart default
 
 
 
 

1.在没有配置镜像之前，输入docker info 命令是看不到 Registry Mirrors相关配置的（本人用的是docker toolbox工具）
 
 2.执行命令：
 sudo sed -i “s|EXTRA_ARGS=’|EXTRA_ARGS=’–registry-mirror=http://aad0405c.m.daocloud.io |g” /var/lib/boot2docker/profile
 
http://aad0405c.m.daocloud.io为镜像地址，可根据需要配置
 3.exit 命令退出虚拟机后执行命令：docker-machine restart default重启
 
 4.进入default主机后再次执行docker info 命令，可查看到Registry Mirrors为所配置的镜像地址，表示配置成功
 
 5.测试一个之前下了一晚上都没下载下来的镜像，快了许多O(∩_∩)O~~
 

 
 
Robotics Toolbox下载地址http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox
 
1、打开网页，找到List of all RTB files目录，选择RTB-10.3.1.zip文件下载，并解压；
 
 
 
2、将解压后的robot-10.3.1工具箱放在matlab安装路径的Toolbox文件夹下面（放在其他位置也可以，只不过matlab的默认工具箱位置在这个地方）
 
 
 
 
 
 
3、打开matlab点击主页、设置路径、添加并包含字文件夹，然后选择robot-10.3.1文件夹，点击保存后点击关闭设置路径窗口
 
（PS：其他工具箱环境配置方法一样）
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
4、在matlab命令行窗口输入ver查看有Robbtics Toolbox for MATLAB则表示安装成功。
 
 
现在根据D-H参数法在matlab中建立机器人模型，并进行初始化设置：
 
clc;
close all;
clear
d1=0.147;
a1=0.033;
a2=0.155;
a3=0.135;
d5=0.113;
tool = 0.105; 
qlim1=[-169,169]*pi/180;
qlim2=[-65,90]*pi/180;
qlim3=[-151,146]*pi/180;
qlim4=[-102.5,102.5]*pi/180;
qlim5=[-167.5,167.5]*pi/180;  
L(1)=Link('d', d1, 'a', a1, 'alpha', pi/2, 'qlim',qlim1); 
L(2)=Link('d', 0, 'a', a2, 'alpha', 0, 'qlim', qlim2, 'offset', 1.57);
L(3)=Link('d', 0, 'a', a3, 'alpha', 0,'qlim',qlim3); 
L(4)=Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'qlim',qlim4, 'offset', -1.57); 
L(5)=Link('d', d5, 'a', 0, 'alpha', 0,'qlim',qlim5);  
bot=SerialLink(L,'name','KUKA youBot'); 
bot.display();
bot.plot([0 0 0 0 0]);
bot.teach;  
bot.tool=transl(0, 0, tool);
bot.fkine([0 0 0 0 0]*pi/180); 
bot.fkine([0 0 -90 0 0]*pi/180)
bot.fkine([0 0 90 0 0]*pi/180)
 
如下图 
 
 
 
 
 
 

参考别人配置的网站：https://www.imooc.com/article/48684
 
阿里云配置文档（要登录, 且开通容器服务器）：https://cr.console.aliyun.com/cn-hangzhou/instances/mirrors
 
 
 
阿里云之Windows的Docker配置
 
 
1. 安装／升级Docker客户端
 
对于Windows 10以下的用户，推荐使用Docker Toolbox
 
Windows安装文件：http://mirrors.aliyun.com/docker-toolbox/windows/docker-toolbox/
 
对于Windows 10以上的用户 推荐使用Docker for Windows
 
Windows安装文件：http://mirrors.aliyun.com/docker-toolbox/windows/docker-for-windows/
 
2. 配置镜像加速器
 
针对安装了Docker Toolbox的用户，您可以参考以下配置步骤：
 
创建一台安装有Docker环境的Linux虚拟机，指定机器名称为default，同时配置Docker加速器地址。
 
docker-machine create --engine-registry-mirror=你的阿里云镜像地址 -d virtualbox default
 
查看机器的环境配置，并配置到本地，并通过Docker客户端访问Docker服务。
 
// 先运行
docker-machine env default

// 在运行
eval "$(docker-machine env default)"

// 最后：查看最下面的镜像加速地址改变成你要的了么
docker info
 
 
针对安装了Docker for Windows的用户，您可以参考以下配置步骤：
 
在系统右下角托盘图标内右键菜单选择 Settings，打开配置窗口后左侧导航菜单选择 Docker Daemon。编辑窗口内的JSON串，填写下方加速器地址：
 
{
  "registry-mirrors": ["你的阿里云镜像地址"]
}
 
编辑完成后点击 Apply 保存按钮，等待Docker重启并应用配置的镜像加速器。
 
注意
 
Docker for Windows 和 Docker Toolbox互不兼容，如果同时安装两者的话，需要使用hyperv的参数启动。
 
docker-machine create --engine-registry-mirror=你的阿里云镜像地址 -d hyperv default
 
Docker for Windows 有两种运行模式，一种运行Windows相关容器，一种运行传统的Linux容器。同一时间只能选择一种模式运行。