rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2,0,0]' '[0,0,1.8]'
 
 
 
 
 
https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6277100.html
 
 

官网原文标题《Concepts and Architecture--Topic Compaction》
 
翻译时间：2018-11-01
 
官网原文地址：http://pulsar.apache.org/docs/en/concepts-topic-compaction/
 
译者：本文介绍了Pulsar中主题压缩的概念。
 
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Topic压缩
 
消息数据高度可扩展的持久存储是Pulsar构建的主要目标。 Pulsar的topic让你可以持久存储你所需要的这么多未被确认的消息，同时保留了消息的顺序。 默认的，Pulsar存储生产到主题上所有未被确认/未被处理的消息。 在很多Pulsar的使用案例中，在topic累计大量的未被确认的消息是有必要的。但对于Pulser的consumer来说，在完整的消息log中进行回退，将变得非常耗时。
 
更多topic压缩实践的指南，请参考Topic compaction cookbook
 
某些情况下，consumer并不需要完整的topic日志。 他们可能只需要几个值来构造一个更 "浅" 的日志图像, 也许仅仅只是最近的值。 对于这种应用场景，Pulsar提供了 topic压缩. 当你在topic上执行压缩，Pulsar会遍历topic的backlog然后把遥远模糊已经有了更新的消息移除。例如，它遍历一个以key为基础的topic，只留下关联到key上最新的消息。
 
Pulsar的topic压缩特性：
 
允许通过主题日志更快地 "后退"
仅适用于 持久性topic
当backlog达到一定大小时，可以被自动出发，或者通过命令行手动出发。请参见Topic compaction cookbook
在概念上和操作上与 retention和expiry 是不同的。 但是，在topic压缩中，还是会尊重retention。 如果retention已经从topic的backlog中移除了消息，那么此条消息在压缩的topic账簿上也是无法被读取的。
Topic压缩示例：股票报价机
 
Pulsar topic压缩的一个使用例子，可以看一下股票报价机topic。 在股票报价机topic中，每条消息都有带有时间戳的股票买入价格（包含代表股票符号的消息key，例如AAPL或者GOOG）。 可能你感兴趣的只是股票报价机中最新的股票价格，而对历史数据并不感兴趣（即你不需要构建topic每个key下消息序列的完整图像）。 压缩在这种场景下非常的方便，因为它使得用户不需回退到模糊的消息上。
 
 
 
Topic压缩的工作原理
 
当通过命令行触发topic压缩，Pulsar将会从头到尾迭代整个topic。 对于它碰到的每个key，压缩程序将会只保留这个key最近的事件。
 
之后，broker将会创建一个新的BookKeeper ledger 然后开始对topic的每条消息进行第二次迭代。 对于每条消息，如果key匹配到它的最新事件，key的数据内容，消息ID，元数据将会被写入最新创建的ledger。 如果key并没有匹配到最新的消息，消息将被跳过。 如果给定的消息，负载是空的，它将被跳过并且视为删除（类似key-value数据库中的 tombstones概念）； 在本topic第二次迭代结束时，新创建的BookKeeper ledger将被关闭，并将两个内容写入元数据 ：BookKeeper ledger的ID及最新被压缩的消息的ID（这被称为topic的压缩层位）。 写入元数据后，压缩就完成了。
 
初始化压缩操作完成后，将来任何对压缩层位及压缩backlog的修改，都会通知给拥有该topic的Pulsar broker。
 
当下列更改发生时：
 
启用读取压缩功能的客户端（consumer和reader），将会尝试从topic中读取消息，或者： 
  
像从正常的主题那样读取（如果消息的ID大于等于压缩层位），或
从压缩层位的开始读取（如果消息ID小于压缩层位）

map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨路为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（ox,oy）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引index为：
 
index = (x-ox)/resolution+(y-oy)/resolution*width
 
（注：index为int8类型，所以要将结果进行下类型转换），
 
那么该点在地图中的信息即为data[index]
 
即：data是按照那张地图图片的自底向上，自左至右逐个像素点存储的
 
map中data存储的格式如下：
 
0:空白区域
 
100:障碍物
 
-1:未知
 
1-99:根据像素的灰度值转换后的值，代表有障碍物的概率（不确定，猜测是这个含义，实际用的时候把这个值都当作无障碍物）
 
costmap中data存储格式如下：
 
0:空白区域
 
100:障碍物层
 
99:膨胀层
 
1-98:距离障碍物层的远近获得的代价值
 
-1:未知区域

因为之前写了一个游标回滚的博客，牵扯到分区topic与非分区topic的区别，楼主总结了一些经验，有不对的地方欢迎指出
 ** 1. 分区topic的创建**
 private static PulsarAdmin admin = null;
 public void createTopic(){
 topicName = “persistent://zhiwang3/whds9/admin3”;
 numPartitions = 2;
 try {
 System.out.println( "开始创建topic : " + topicName );
 admin.topics().createPartitionedTopic(topicName,numPartitions);
 System.out.println( "topic创建成功 : " + topicName );
 } catch (PulsarAdminException e) {
 System.out.println( "topic已存在 : " + topicName );
 }
 // 设置权限
 try {
 String role1 = “*.role”;
 Set actions1 = Sets.newHashSet(AuthAction.produce, AuthAction.consume);
 admin.topics().grantPermission( topicName , role1, actions1);
 System.out.println( “设置用户权限成功” );
 } catch (PulsarAdminException e) {
 }
 }
 现在的api只提供了分区topic的创建，但是功能支持还是非分区topic支持的更多。静等pulsar更加完善。
 ** 2. 分区topic的创建**
 在创建producer和consumer的时候系统会默认创建topic，此时创建的就是非分区topic，例如系统中原先并没有topic persistent://zhiwang3/whds7/3，此时直接调用创建producer，就会创建非分区topicpersistent://zhiwang3/whds7/3。
 private static Producer<byte[]> producer = null;
 private static PulsarClient client = null;
 public void createProcduce(){
 try {
 System.out.println(“begin create produce”);
 // 构造Pulsar Client
 this.client = PulsarClient.builder()
 .serviceUrl(judgeValue(“serviceURL”))
 .enableTcpNoDelay(true)
 .build();
 // 构造生产者
 this.producer = client.newProducer(Schema.BYTES)
 .producerName(judgeValue(“producerName”))
 .topic(“persistent://zhiwang3/whds7/3”)
 .create();
 System.out.println(“create produce success”);
 } catch (PulsarClientException e) {
 e.printStackTrace();
 }
 }
 
还一种办法是，调用admin创建分区topic，admin.topics().createPartitionedTopic(topicName,numPartitions);
 此时分区topic是persistent://zhiwang3/whds9/admin3。但是直接调用此topic来进行生产，会发现非分区topic多了两个。numPartitions=2；persistent://zhiwang3/whds9/admin3-partition-0和persistent://zhiwang3/whds9/admin3-partition-1。我们可以直接使用这两个非分区topic进行生产和消费。但是删除的时候还是要按照分区topic来进行删除。