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  • rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2,0,0]' '[0,0,1.8]'     https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6277100.html  
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  • 官网原文标题《Concepts and Architecture--Topic Compaction》 翻译时间:2018-11-01 官网原文地址:http://pulsar.apache.org/docs/en/concepts-topic-compaction/ 译者:本文介绍了Pulsar中主题压缩的概念。 ...

    官网原文标题《Concepts and Architecture--Topic Compaction》

    翻译时间:2018-11-01

    官网原文地址:http://pulsar.apache.org/docs/en/concepts-topic-compaction/

    译者:本文介绍了Pulsar中主题压缩的概念。

    ------------------------------------------------------------------

    Topic压缩

    消息数据高度可扩展的持久存储是Pulsar构建的主要目标。 Pulsar的topic让你可以持久存储你所需要的这么多未被确认的消息,同时保留了消息的顺序。 默认的,Pulsar存储生产到主题上所有未被确认/未被处理的消息。 在很多Pulsar的使用案例中,在topic累计大量的未被确认的消息是有必要的。但对于Pulser的consumer来说,在完整的消息log中进行回退,将变得非常耗时。

    更多topic压缩实践的指南,请参考Topic compaction cookbook

    某些情况下,consumer并不需要完整的topic日志。 他们可能只需要几个值来构造一个更 "浅" 的日志图像, 也许仅仅只是最近的值。 对于这种应用场景,Pulsar提供了 topic压缩. 当你在topic上执行压缩,Pulsar会遍历topic的backlog然后把遥远模糊已经有了更新的消息移除。例如,它遍历一个以key为基础的topic,只留下关联到key上最新的消息。

    Pulsar的topic压缩特性:

    • 允许通过主题日志更快地 "后退"
    • 仅适用于 持久性topic
    • 当backlog达到一定大小时,可以被自动出发,或者通过命令行手动出发。请参见Topic compaction cookbook
    • 在概念上和操作上与 retention和expiry 是不同的。 但是,在topic压缩中,还是会尊重retention。 如果retention已经从topic的backlog中移除了消息,那么此条消息在压缩的topic账簿上也是无法被读取的。

    Topic压缩示例:股票报价机

    Pulsar topic压缩的一个使用例子,可以看一下股票报价机topic。 在股票报价机topic中,每条消息都有带有时间戳的股票买入价格(包含代表股票符号的消息key,例如AAPL或者GOOG)。 可能你感兴趣的只是股票报价机中最新的股票价格,而对历史数据并不感兴趣(即你不需要构建topic每个key下消息序列的完整图像)。 压缩在这种场景下非常的方便,因为它使得用户不需回退到模糊的消息上。

     

    Topic压缩的工作原理

    通过命令行触发topic压缩,Pulsar将会从头到尾迭代整个topic。 对于它碰到的每个key,压缩程序将会只保留这个key最近的事件。

    之后,broker将会创建一个新的BookKeeper ledger 然后开始对topic的每条消息进行第二次迭代。 对于每条消息,如果key匹配到它的最新事件,key的数据内容,消息ID,元数据将会被写入最新创建的ledger。 如果key并没有匹配到最新的消息,消息将被跳过。 如果给定的消息,负载是空的,它将被跳过并且视为删除(类似key-value数据库中的 tombstones概念); 在本topic第二次迭代结束时,新创建的BookKeeper ledger将被关闭,并将两个内容写入元数据 :BookKeeper ledger的ID及最新被压缩的消息的ID(这被称为topic的压缩层位)。 写入元数据后,压缩就完成了。

    初始化压缩操作完成后,将来任何对压缩层位及压缩backlog的修改,都会通知给拥有该topic的Pulsar broker

    当下列更改发生时:

    • 启用读取压缩功能的客户端(consumer和reader),将会尝试从topic中读取消息,或者:
      • 像从正常的主题那样读取(如果消息的ID大于等于压缩层位),或
      • 从压缩层位的开始读取(如果消息ID小于压缩层位)
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  • ROS中map与costmap的topic数据格式定义

    千次阅读 2017-10-18 00:08:58
    map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中,data是一个int8类型的vector向量,即一维数组。假设一张pgm的map地图,宽:width,高:height,单位为...

    map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中,data是一个int8类型的vector向量,即一维数组。假设一张pgm的map地图,宽:width,高:height,单位为像素,分辨路为resolution,左下角像素点在世界坐标系下的位置为:(ox,oy),单位米,那么世界坐标系下一点(x,y)单位米,假设其在地图中,那么该点对应的data中的索引index为:

    index = (x-ox)/resolution+(y-oy)/resolution*width

    (注:index为int8类型,所以要将结果进行下类型转换),

    那么该点在地图中的信息即为data[index]

    即:data是按照那张地图图片的自底向上,自左至右逐个像素点存储的

    map中data存储的格式如下:

    0:空白区域

    100:障碍物

    -1:未知

    1-99:根据像素的灰度值转换后的值,代表有障碍物的概率(不确定,猜测是这个含义,实际用的时候把这个值都当作无障碍物)

    costmap中data存储格式如下:

    0:空白区域

    100:障碍物层

    99:膨胀层

    1-98:距离障碍物层的远近获得的代价值

    -1:未知区域

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  • pulsar创建topic

    千次阅读 2019-03-08 10:25:41
    因为之前写了一个游标回滚的博客,牵扯到分区topic与非分区topic的区别,楼主总结了一些经验,有不对的地方欢迎指出 ** 1. 分区topic的创建** private static PulsarAdmin admin = null; public void createTopic(){...

    因为之前写了一个游标回滚的博客,牵扯到分区topic与非分区topic的区别,楼主总结了一些经验,有不对的地方欢迎指出
    ** 1. 分区topic的创建**
    private static PulsarAdmin admin = null;
    public void createTopic(){
    topicName = “persistent://zhiwang3/whds9/admin3”;
    numPartitions = 2;
    try {
    System.out.println( "开始创建topic : " + topicName );
    admin.topics().createPartitionedTopic(topicName,numPartitions);
    System.out.println( "topic创建成功 : " + topicName );
    } catch (PulsarAdminException e) {
    System.out.println( "topic已存在 : " + topicName );
    }
    // 设置权限
    try {
    String role1 = “*.role”;
    Set actions1 = Sets.newHashSet(AuthAction.produce, AuthAction.consume);
    admin.topics().grantPermission( topicName , role1, actions1);
    System.out.println( “设置用户权限成功” );
    } catch (PulsarAdminException e) {
    }
    }
    现在的api只提供了分区topic的创建,但是功能支持还是非分区topic支持的更多。静等pulsar更加完善。
    ** 2. 分区topic的创建**
    在创建producer和consumer的时候系统会默认创建topic,此时创建的就是非分区topic,例如系统中原先并没有topic persistent://zhiwang3/whds7/3,此时直接调用创建producer,就会创建非分区topicpersistent://zhiwang3/whds7/3。
    private static Producer<byte[]> producer = null;
    private static PulsarClient client = null;
    public void createProcduce(){
    try {
    System.out.println(“begin create produce”);
    // 构造Pulsar Client
    this.client = PulsarClient.builder()
    .serviceUrl(judgeValue(“serviceURL”))
    .enableTcpNoDelay(true)
    .build();
    // 构造生产者
    this.producer = client.newProducer(Schema.BYTES)
    .producerName(judgeValue(“producerName”))
    .topic(“persistent://zhiwang3/whds7/3”)
    .create();
    System.out.println(“create produce success”);
    } catch (PulsarClientException e) {
    e.printStackTrace();
    }
    }

    还一种办法是,调用admin创建分区topic,admin.topics().createPartitionedTopic(topicName,numPartitions);
    此时分区topic是persistent://zhiwang3/whds9/admin3。但是直接调用此topic来进行生产,会发现非分区topic多了两个。numPartitions=2;persistent://zhiwang3/whds9/admin3-partition-0和persistent://zhiwang3/whds9/admin3-partition-1。我们可以直接使用这两个非分区topic进行生产和消费。但是删除的时候还是要按照分区topic来进行删除。

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  • 3、Id的规则尚不明确,目前用yyyy-MM-dd日期格式代替id,作为命名后缀。 4、前缀目前在代码中直接定义,后期可以根据需要改为从配置文件或者数据库表中获取。 5、完整代码见附件,包含消费者和生产者的java直接调用...
  • 最近在学消息队列,里面有publish subcribe模式,也就是订阅分发模式。使用了这个模式确实有利于模块解耦合,但是当模块比较多,topic的设计就出现了...topic对应的数据格式又是如何定义的? 请大神们指教
  • MQ 入门【7】--topic主题模式

    千次阅读 2018-07-05 19:13:45
    public class Send { private static final String EXCHANGE_NAME = "test_exchange_topic"; public static void main(String[] args) throws IOException { Connection connection = ConnectionUtils....
  • MQTT主题Topic讲解

    万次阅读 多人点赞 2018-09-06 17:17:17
    主题(Topic ) 如果主题只是一个字符串值的话,那么显然会比较单调。这样子功能也显得比较无力。所以在主题上面就了所谓的分隔符和通配符的说法(个人想法)。分隔符的意思就是让主题可以分层次。就好如说主题“体育...
  • SpringBoot集成RabbitMq(Topic模式)

    千次阅读 2018-12-15 19:33:10
    今天主要介绍一下,前些天对SpringBoot集成RabbitMq一些工作的总结: 1、maven包引入: <groupId>org.springframework.boot ...这里只介绍了topic模式,其他的direct、fanout更简单一些,不再介绍!
  • Rocketmq-Topic

    万次阅读 2017-01-16 23:35:36
    rocket-topic 创建
  • Kafka笔记二之Topic操作,文件参数配置

    千次阅读 2017-04-23 22:41:38
    kafka中topic操作,文件参数配置
  • kafka中文文档topic配置参数

    千次阅读 2017-10-01 12:42:34
    该文档对应的是 kafka安装目录/config/server.properties 文件中的topic部份的内容。由于原英文版的文档从句太多太难理解,我花了四天时间翻译了一份中文文档,希望给大家带来帮助,有问题请留言。 可能网页显示不...
  • MQTT--topic(主题)设计

    万次阅读 多人点赞 2017-10-27 01:05:00
    1、topic 定阅与发布必须要有主题,只有当定阅了某个主题后,才能收到相应主题的payload,才能进行通信。2、 主题层级分隔符—“/” 主题层级分隔符使得主题名结构化。如果存在分隔符,它将主题名分割为多个主题...
  • 在线Office文档解析 基于nutz实现的在线文档上传并解析,当前支持ppt/pdf/word格式
  • 背景:最近在制作kimera的数据集,尤其是运行semantic模块所需要的bag文件中有很多topic,但是很多不知道topic中装的是什么数据,及其格式,所以我就想着怎么可以将bag中的topic都解析数来,这样就能知道bag中都有啥...
  • RabbitMQ-topic主题模式

    万次阅读 2019-05-05 19:48:34
    RabbitMQ-topic主题模式      Topic: 所有符合routingKey(此时可以是一个表达式)的routingKey所绑定的队列可以接收消息;      发送到topic类型交换机的消息的...
  • 查看rostopic

    千次阅读 2021-01-05 11:34:51
    rostopic info /brov/thruster_command 具体内容如下 3、查看ROS 中正在运行的节点 rosnode list 截图如下: 4、查看话题类型/格式:rostopic type + 话题 ,这里也可以由上面的2中的Type看到,这里我查看/brov/...
  • 把bag包的数据转换成excel rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC>...BAGFILE是bag文件,TOPIC为数据所在的topic 例如 rostopic echo -b file.bag -p /differ/demo > cross_track_error.csv
  • golang使用rabbitmq(五)Topic模式

    千次阅读 2019-08-14 10:10:38
    简介 上一篇用可选择接受的direct交换器代替了广播接受到fanout交换器,但是direct模式还是有局限性,它不能通过多个条件路由。 比如linux的日志系统,它不仅分级别(info/warn/crit...当然topic交换器可以实现这一...
  • Kafka配置详解-Topic配置

    千次阅读 2018-12-19 09:54:08
    topic相关的配置,服务器的默认值,也可可选择的覆盖指定的topic。如果没有给出指定topic的配置,则将使用服务器默认值。 可以通过-config选项在topic创建时设置。此示例使用自定义最大消息的大小和刷新率,创建一...
  • corpus的zip文件,以人类可读的格式输出主题词分布和文档主题分布。 Medicine zip文件将用于训练和学习语料库中的潜在主题。 语料库也可以拆分以进行测试。 在运行项目之前 在运行项目之前,请确保Medicine.zip文件...
  • topic创建详解

    千次阅读 2020-03-24 12:38:56
    1、自动创建 如果kafka broker中的config/server....那么当生产者向一个尚未创建的topic发送消息时,会自动创建一个num.partitions(默认值为1)个分区和default.replication.factor(默认值为1)个副本的对应to...
  • RocketMQ Topic是如何注册和保存的

    千次阅读 2019-08-19 11:15:21
    Topic Topic用于标识一些消息的分类,例如订单消息,通知消息。RocketMQ Producer发送消息,Consumer接收消息,Topic都是绕不过去的话题,消息就是围绕Topic组织的。Topic存储在NameSrv,Producer从NameSrv获取...
  • kafka topic的基本操作

    2017-07-28 11:30:51
    转载自 http://www.cnblogs.com/xiaodf/p/6093261.html ... 创建kafka topic bin/kafka-topics.sh --zookeeper node01:2181 --create --topic t_cdr --partit
  • AOSC OS APT主题生成器 这是AOSC OS APT主题生成器。 它以JSON格式为二进制包生成主题元数据。 生成的格式在。 该项目是AOSC基础架构的一部分。 建筑 只需运行cargo build --...运行./topic-manifest -d 来启动。
  • 这个问题是最近一个朋友问我的,用sparkstreaming消费kafka的多个topic,怎么获取topic的信息,然后根据不同topic的数据做不同的逻辑处理.其实这个问题非常简单,...
  • MQTT topic匹配规则

    千次阅读 2019-03-01 11:40:26
    转载自:MQTT topic匹配规则基础 主题层级分隔符 / : 用于分割主题层级,/分割后的主题,这是消息主题层级设计中很重要的符号。 比方说: aaa/bbb和 aaa/bbb/ccc 和aaa/bbb/ccc/ddd ,这样的消息主题格式,是一个...
  • Kafka学习笔记:位移主题Offsets Topic

    千次阅读 2019-12-26 10:15:56
    __consumer_offsets 在 Kafka 源码中有个更为正式的名字,叫位移主题,即 Offsets Topic。 位移主题就是普通的 Kafka 主题。它的消息格式却是 Kafka 自己定义的,不能修改,不能随意向里面写数据. 如果位移主题是 ...
  • kafka修改topic副本数

    千次阅读 2019-11-21 10:47:58
    kafka修改topic副本数 工作案例: 大数据开发用系统脚本自动在kafka建topic,检查后才发现副本数只有1个,存在数据丢失的风险。需要立刻把副本数改为3个。 开始干活,首先想到的是下面的命令: ${BIN_PATH}/kafka-...
  • 命令格式:注意空格 ./kafka-topics.sh --create --topic topic名称--partitions分区数--replication-factor备份数--zookeeperZooKeeper的任意一个节点或者全部的IP:Port/kafka 示例: ./kafka-topics.sh --...

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