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  • Took me ages to figure out why my turtlebot2 wasn't spinning :-) <p>I know this can be fixed by putting it in a launch file and remapping, but teleop is something that users are likely to start ...
  • 网上关于turtlebot2的使用教程多数是在Ubuntu14.04+indigo环境下使用的,Ubuntu16.04+kinetic主要用在turtlebot3的开发使用中,由于手边的资源有限,只有turtlebot2可用,所以我就试着在Ubuntu16.04+kinetic使用...

    上关于turtlebot2的使用教程多数是在Ubuntu14.04+indigo环境下使用的,Ubuntu16.04+kinetic主要用在turtlebot3的开发使用中,由于手边的资源有限,只有turtlebot2可用,所以我就试着在Ubuntu16.04+kinetic使用turtlebot2。我把自己使用turtlebot2的记录下来,方便同大家交流,接下来咱们就开始进入主题。

    一、turtlebot的硬件组装(关于支架组装呀,接线问题这里就不详细的描述了,大家可以去网上搜索。可以参考创客智造

    二、软件的安装,咱们一步一步的进行操作

    1、首先要有一台已经安装好Ubuntu16.04+kinetic的笔记本(台式机什么也可以但是不方便)

    2、Turtlebot包的安装

    1)、打开终端,输入以下命令

    sudo apt-get update

    2)、安装turtlebot相应的源(我们可以参考indigo的安装的源,有些区别,具体的操作往下看)

    sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator
    

    3)、与indigo版本的安装相比,我们少安装了ros-kinetic-rocon-remocon 与ros-kinetic-rocon-qt-library,因为这两个文件不在kinetic的源文件列表中,所以使用apt-get的方式安装会报错,显示找不到源文件列表。所以咱们只能手动安装。分步执行以下命令:

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
    git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulation.git

    会在src文件夹下看到这两个package

    4)接着返回catkin_ws目录下执行catkin_make会发现显示缺少依赖资源 pyrcc5,pyrcc4。接着咱们手动安装这两个依赖资源。(一个一个的装,两个一会显示无法读取定位软件包)

    sudo apt-get install pyqt4-dev-tools
    sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

    接着在catkin_ws目录下执行catkin_make,没有任何错误。至此,咱们的turtlebot包已经安装完成了。接下来咱们测试一下。

    3测试turtlebot(使用USB线连接笔记本电脑与turtlebot2)

    1)、输入测试命令:

    ls /dev/kobuki 

    会显示对应的设备/dev/kobuki;如果没有显示,请参照这里的方法进行设置(创客智造

    2)、打开Turtlebot开关,状态点亮,在终端键入以下命令:

    roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

    运行后会听到turtlebot的声响。运行这个命令后会出现error提示,如图所示,网上说是USB3.0的原因,换成USB2.0任就不行(知道的同学们可以告知一下)但是不会影响运行。

    接着在另一个终端中输入:

    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

    我们可用笔记本上的i控制其前进,J/L可控制左、右转

    通过topic发布命令可以让turtlebot以一定的速度连续运行:

    rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

    到此,本次的内容就全部完成了。

    本文参考:

    https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html

    https://blog.csdn.net/yinxingtianxia/article/details/80267536

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  • 遥控turtlebot2小车

    2020-12-19 20:14:09
    尝试使用游戏手柄控制turtlebot2移动平台,ROS 是kinetic版本,首先按照教程安装turtlebot的ROS包(https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html) 1、手柄 1)手柄是USB免驱动安装的,通过ls /dev/input 可以...

    尝试使用游戏手柄控制turtlebot2移动平台,ROS 是kinetic版本,首先按照教程安装turtlebot的ROS包(https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html)

    1、手柄

    1)手柄是USB免驱动安装的,通过ls /dev/input 可以查看是否存在js0这一项。
    2)安装手柄测试软件,主要是记下手柄的键的代号,选择自己方便操作的那个用来控制小车
    sudo apt-get install jstest-gtk
    jstest-gtk
    

    在这里插入图片描述

    2、编写相关节点文件

    利用joy功能包来传入手柄的消息,如果没有的话那就自行安装下。主要流程是joy读到手柄的操作信息后,将joy读到的信息,发布到/turtle1/cmd_vel这个topic上,turtlebot订阅了这个话题的消息,从而达成对小车的控制(/turtle1/cmd_vel这个topic来自于通过键盘控制turtlebot示例,就是用来自joy的消息代替键盘的消息)。
    1)创建工作空间并创建功能包

    mkdir vinyson   //文件夹名,随意取
    cd vinyson
    mkdir src
    cd src
    catkin_init_workspace
    cd ..
    catkin_make
    cd src
    catkin_create_pkg joy_turtlebot roscpp rospy    //功能包名自行定义,保持前后一致即可
    

    在src文件下添加.cpp文件如下:

    #include<ros/ros.h>
    #include<geometry_msgs/Twist.h>
    #include <sensor_msgs/Joy.h>
    #include<iostream>
    using namespace std;
    geometry_msgs::Twist v;
    ros::Publisher pub;      //全局变量,主要是为了小车能对手柄一直有响应,而不是只有按下那一次
    class Teleop
    {
    public:
        Teleop();
    
    private:
        /* data */
        void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
        ros::NodeHandle n;
        ros::Subscriber sub ;
       // ros::Publisher pub ;
        double vlinear,vangular;
        int axis_ang,axis_lin,ton;
    };
    
    Teleop::Teleop()
    {
        n.param<int>("axis_linear",axis_lin,1);
        n.param<int>("axis_angular",axis_ang,0);
        n.param<double>("vel_linear",vlinear,0.1);
        n.param<double>("vel_angular",vangular,0.1);
        n.param<int>("button",ton,2);    //使能端口,按住这个键才会控制小车,防止误触
        pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel_mux/input/teleop",1);
        sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy",10,&Teleop::callback,this);   
    }
    
    void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy)
    {
       // geometry_msgs::Twist v;
        //v.linear.x =Joy->axes[axis_lin]*vlinear;
       // v.angular.z =Joy->axes[axis_ang]*vangular;
       if(Joy->buttons[ton])
       {
            v.linear.x =(Joy->axes[axis_lin]+Joy->axes[1])*vlinear;
            v.angular.z =(Joy->axes[axis_ang]+Joy->axes[0])*vangular;
            ROS_INFO("linear:%.3lf   angular:%.3lf",v.linear.x,v.angular.z);
        //    pub.publish(v);
       }
    
    }
    
    
    int main(int argc,char** argv)
    {
        ros::init(argc, argv, "log");
        Teleop  telelog;
    
       // ros::Rate loop_rate(10);
        while(ros::ok())
        {
           pub.publish(v);
            ros::spinOnce();
      //     loop_rate.sleep();
        }
        return 0;
    }
    
    

    CMakeLists.txt中的部分修改如下:

    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      rospy
      geometry_msgs
      sensor_msgs
    )  
     add_executable(telelog src/telelog.cpp)
    target_link_libraries(telelog  ${catkin_LIBRARIES})
    

    之后创建launch文件夹,加入launch文件如下:

    <launch>
        <include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/minimal.launch"/>
        <node pkg="joy_turtlebot" type="telelog" name="loghandle" output="screen">
        </node>
        <!--input axis -->
          <param name="axis_linear" value="4" type="int"/>
           <param name="axis_angular" value="2" type="int"/>
           <!--input vel -->
           <param name="vel_linear" value="0.2" type="double"/>
           <param name="vel_angular" value="0.4" type="double"/>
           <param name="button" value="4" type="int"/>
        <node  respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" output="screen">
            <param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string"/>
            <param name="deadzone" value="0.12" />
        </node>
     
        
    </launch>
    

    连接turtlebot和手柄,运行
    roslaunch joy_turtlebot joy_lau.launch
    按住设定好的使能键,之后就可以控制小车转弯和前进了。修改小车的旋转和前行速度可以在launch文件中设置。最终能控制小车按恒定速度或角速度运行,turtlebot的平稳性是真的差,有点担心我的传感器数据。

    参考:https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75673110
    https://blog.csdn.net/weixin_44773637/article/details/105128119?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-6&spm=1001.2101.3001.4242

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  • turtlebot 2i 安装*

    2019-12-14 22:47:13
    目录turtlebot 2i 安装*安装完Ubuntu16.04后接下来执行相应脚本文件手动安装turtlebot相关安装GTK安装远程控制相关包(ssh、vino)VINO配置...TurtleBot2i源码bashrc配置dialout权限设置udev rules设置启动demo...

    turtlebot 2i 安装*

    安装完Ubuntu16.04后

    新安装的Ubuntu系统请先更新一次软件源,打开终端(按左上角搜索terminal或者直接按快捷键ctrl+alt+t),执行以下命令,期间需要输入密码,默认密码是turtlebot

    $ sudo apt update
    $ sudo apt upgrade
    
    

    之后安装git:

    $ sudo apt install git
    

    然后就可以用git下载我们提供的脚本文件了:

    $ git clone https://github.com/RoboticsWars/Installation_Setup.git
    
    

    安装ROS Kinetic
    可以参考官网安装:http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

    参考:
    1、设置网络时间协议(NTP,Network Time Protocol)
    在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP,但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误 差,下面我们设置NTP4。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即 可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差,进而会调到服务器的时间。这 就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器,将时间误差缩短到最小的方法。

    $ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
    $ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com 
    

    2、添加代码列表
    在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新的终端窗口,输入如下命令。

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/ sources.list.d/ros-latest.list' 
    
    

    如果用户正在使用Linux Mint版本18.x,请使用以下命令。上面提到的代码的$(lsb_ release -sc) 会获得Linux发行版信息的代号,而Linux Mint 18.x使用了Ubuntu的 xenial代码,所以可以添加与Ubuntu相同的源代码列表。

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/roslatest.list'
    

    3、设置公钥(Key)
    为了从ROS存储库下载功能包,下面添加公钥 。作为参考,以下公钥可以根据服务器 的操作发生变更,请参考官方wiki页面

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A389552 3BAEEB01FA116 
    

    4、更新软件包索引
    现在用户已经将ROS版本库地址放在代码列表中,我们建议在安装ROS之前刷新软件 包列表的索引并升级所有当前安装的Ubuntu软件包,但这不是必选项

    $ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y 
    

    5、安装ROS Kinetic Kame
    使用以下命令安装台式机的ROS功能包。这包括ROS、rqt、RViz、机器人相关的 库、仿真和导航等等。

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 
    

    上面的安装只包含基本的rqt,但是笔者将安装所有额外的rqt相关的功能包。用下面 的命令安装所有rqt相关的功能包,可以很方便地使用各种rqt插件

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*
    

    6、初始化rosdep
    在使用ROS之前,必须初始化rosdep。rosdep是一个通过在使用或编译ros的核心组 件时轻松安装依赖包来增强用户便利的功能

    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
    

    7、安装rosinstall
    这是安装ROS的各种功能包的程序。它是被频繁使用的有用的工具,因此务必要安装它

    $ sudo apt-get install python-rosinstall 
    

    8、加载环境设置文件
    下面加载环境设置文件。里面定义着ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH等环境变量

    $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash 
    

    7、创建并初始化工作目录并加载与catkin构建系统相关的环境文件

    $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
    

    8、测试安装结果
    至此安装ros大功告成

    接下来

    install_ros.sh
    inatall_astra.sh
    install_turtlebot2i_astra.sh
    这几个脚本文件可以安装好turtlebot2i的功能包,但不包括sshvino这类远程通信工具,也不包括配置局域网IP

    执行相应脚本文件

    然后就可以用git下载我们提供的脚本文件了:
    $ git clone https://github.com/RoboticsWars/Installation_Setup.git
    最后进入Installation_Setup目录,执行相应脚本文件:

    $ cd ~/Installation_Setup
    $ ./install_ros.sh
    $ ./inatall_astra.sh
    $ ./install_turtlebot2i_astra.sh
    
    

    手动安装turtlebot相关

    安装GTK

    sudo apt-get install build-essential libgtk-3-dev
    

    安装远程控制相关包(ssh、vino)

    sudo apt install vino ssh gedit
    

    VINO配置

    $ vino-preferences
    

    勾选如下选项:
    Allow other users to view your desktop
    Allow other users to control your desktop
    不选如下项:
    You must confirm each access to this machine.
    Disable require-encryption if your VNC client does not support it.

    RealSense ROS包安装

    参考http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites

    wget -O enable_kernel_sources.sh http://bit.ly/en_krnl_src
    bash ./enable_kernel_sources.sh
    

    安装RealSense相关包

    $sudo apt install ros-kinetic-librealsense ros-kinetic-realsense-camera
    

    TurtleBot 2i ROS包安装

    安装依赖包
    $ sudo apt install ros-kinetic-turtlebot* libudev-dev ros-kinetic-find-object-2d ros-kinetic-rtabmap-ros ros-kinetic-moveit ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-manipulation-msgs ros-kinetic-controller-manager python-wxgtk3.0
    
    

    $ sudo apt install ros-kinetic-turtlebot* libudev-dev ros-kinetic-find-object-2d ros-kinetic-rtabmap-ros ros-kinetic-moveit ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-manipulation-msgs ros-kinetic-controller-manager python-wxgtk3.0

    安装TurtleBot2i源码
    $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    $ cd ~
    $ mkdir -p ~/turtlebot2i/src
    $ cd ~/turtlebot2i/src
    $ git clone https://github.com/Interbotix/turtlebot2i.git .
    $ git clone https://github.com/Interbotix/arbotix_ros.git -b turtlebot2i
    $ git clone https://github.com/Interbotix/phantomx_pincher_arm.git
    $ git clone https://github.com/Interbotix/ros_astra_camera -b filterlibrary
    $ git clone https://github.com/Interbotix/ros_astra_launch
    $ cd ~/turtlebot2i
    $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
    $ catkin_make
    
    

    bashrc配置

    添加如下行到~/.bashrc 文件(可用系统自带的编辑器gedit打开:$ gedit ~/.bashrc):

    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    alias goros='source devel/setup.sh'
    export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra
    export TURTLEBOT_3D_SENSOR2=sr300
    export TURTLEBOT_BATTERY=None
    export TURTLEBOT_STACKS=interbotix
    export TURTLEBOT_ARM=pincher
    
    

    若需要在局域网中运行ROS,请设定一台机器为主机,并用ifconfig命令查看ROS系统联网的每一台机器的IP(形如192.168.x.xx),并在~/.bashrc中继续添加:
    #export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
    #export ROS_HOSTNAME=当前机器IP

    dialout权限设置

    $sudo usermod -a -G dialout turtlebot
    

    udev rules设置

    $ cd ~/turtlebot2i/
    $ goros
    $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
    $ rosrun astra_camera create_udev_rules
    $ cd ~/turtlebot2i/src/turtlebot2i_misc
    $ gedit 99-turtlebot2i.rules
    
    

    重插ArbotiX和Kobuki的usb线,检查相应的端口:
    udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep ‘{serial}’ | head -n1
    udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep ‘{serial}’ | head -n1
    序列号有kobuki字样的就是底盘序列号,另一个为机械臂驱动板序列号。将它们复制到99-turtlebot2i.rules文件相应的位置。然后复制此文件到系统目录:

    $ sudo cp ./99-turtlebot2i.rules /etc/udev/rules.d/
    
    

    启动demo

    运行Demo程序:
    综合Demo程序
    $ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch
    在命令后可添加选项,选项之间用空格隔开:
    new_rtabmap:=true 创建新地图;
    localization:=true 使用旧地图给机器人定位,可以进行导航;
    rviz:=true 加载RVIZ进行可视化显示;
    rtabmapviz:=true 加载RTAB-MAP的可视化界面。
    例如:
    $ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch new_rtabmap:=true
    开始创建新地图,然后用键盘或者手柄遥控:
    $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 用键盘控制
    $ roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch 用罗技F710手柄控制

    机械臂部分Demo演示
    $ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_basic.launch
    $ roslaunch turtlebot2i_moveit_config turtlebot_moveit.launch sim:=false

    更多的关于turtlebot2i的教程可以参考https://www.ncnynl.com/archives/201803/2335.html

    创客智造Turtlebot2i入门教程-安装

    Turtlebot 2i Mobile ROS Platform

    https://learn.trossenrobotics.com/projects/189-turtlebot2i-assembly-guide.html

    Intel® NUC Kit NUC6CAYH

    展开全文
  • ROS Turtlebot2驱动安装

    2020-04-21 17:36:27
    ROS及SLAM进阶教程(六)ROS Turtlebot2驱动安装二进制安装Turtlebot2源码安装建立工作空间设置环境变量测试Turtlebot Turtlebot驱动是运行turtlebot机器人的必备文件,很多同学想要更改一些参数却找不到文件包,那...


    Turtlebot驱动是运行turtlebot机器人的必备文件,很多同学想要更改一些参数却找不到文件包,那就是安装的方法或者对包的理解不够。

    二进制安装

    sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator
    #Kobuki 测试
    $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
    $ roslaunch kobuki_node minimal.launch
    $ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
    

    其 中 ros-kinetic-rocon-remocon 以 及 ros-kinetic-rocon-qt-libraryros-kinetic-turtlebot-simulator 一般无法二进制安装,故我们采用源码安装。

    安装编译所需依赖环境
    sudo apt-get install pyqt4-dev-tools pyqt5-dev-tools
    下载并编译源码
    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
    git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git
    cd ..
    catkin_make
    echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    

    Turtlebot2源码安装

    建立工作空间

    分别建立三个工作空间 rocon、 kobuki 以及 turtlebot,下载并且编译对应源码。

    1. rocon
    mkdir ~/rocon
    cd ~/rocon
    wstool init -j12 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    rosdep install --from-paths src -i -y
    catkin_make
    

    Note:此处的 wstool init -j12 src 中的 -j12 表示以十二线程运行,这取决于你电脑CPU 的线程数,下同
    2. Kobuki
    由于 kobuki 没有直接对应的 ROS kinect 版本的 rosinstall 文件,所以需要先下载 ROS indigo 版本的 rosinstall 文件,再进行修改。

    mkdir ~/kobuki
    cd ~/kobuki
    wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
    # 修改 rosinstall 文件
    sudo gedit kobuki.rosinstall
    

    将文件全部内容替换为:

    ##############################################################################
    #
    # If no debs, overlay on top of the rocon and ecl rosinstallers.
    #
    ##############################################################################
    
    # Kobuki / Yujin stacks
    
    - git: {local-name: yocs_msgs, version: release/0.6-indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git'}
    - git: {local-name: yujin_ocs, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git'}
    - git: {local-name: kobuki_msgs, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs.git'}
    - git: {local-name: kobuki_core, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git'}
    - git: {local-name: kobuki, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki.git'}
    - git: {local-name: kobuki_desktop, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git'}
    
    #- git: {local-name: capabilities, version: master, uri: 'https://github.com/osrf/capabilities.git'}
    #- git: {local-name: std_capabilities, version: master, uri: 'https://github.com/osrf/std_capabilities.git'}
    

    Note:修改后保存文件可能会提醒报错,此时继续执行:

    wstool init src -j12 kobuki.rosinstall
    source ~/kobuki/devel/setup.bash
    rosdep install --from-paths src -i -y
    catkin_make
    

    如果执行不通过,可能是修改文件的某处格式出了问题(比如空格、tab、换行等),大家可以参考原文件调整文件格式。
    如果无法正常安装,可以根据上述rosinstall文件中的git链接自行逐个拷贝到自己的文件中然后编译。
    3. turtlebot
    由于 turtlebot 也没有直接对应的 ROS kinect 版本的 rosinstall 文件,故需作同样的处理

    mkdir ~/turtlebot
    cd ~/turtlebot
    wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
    

    修改rosinstall文件

    sudo gedit turtlebot.rosinstall
    

    将全部内容替换如下:

    ##############################################################################
    #
    # If no debs, overlay on top of the kobuki, rocon and ecl rosinstallers.
    #
    ##############################################################################
    
    - git: {local-name: turtlebot_msgs, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git'}
    - git: {local-name: turtlebot_create, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create.git'}
    - git: {local-name: turtlebot, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot.git'}
    - git: {local-name: turtlebot_apps, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git'}
    - git: {local-name: turtlebot_interactions, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git'}
    - git: {local-name: turtlebot_simulator, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git'}
    - git: {local-name: turtlebot_create_desktop, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create_desktop.git'}
    

    修改完后保存文件,继续执行

    wstool init src -j12 turtlebot.rosinstall
    source ~/turtlebot/devel/setup.bash
    rosdep install --from-paths src -i -y
    catkin_make
    

    现在已经完成了 Turtlebot 2 的源码安装,还有最后一步设置环境变量。

    设置环境变量

    echo "source ~/rocon/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    echo "source ~/kobuki/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    

    Note:turtlebot文件可能在环境变量中与catkin_ws文件冲突,比如替换掉另一个环境变量,当你运行某个包的时候会出现下述问题:

    [rospack] Error:package '...' not found
    

    这时候只需要在bashrc文件中调整两个的位置重新编译即可解决。

    到此处我们就完成了 Ubuntu 16.04 + ROS kinect 环境下的 Turtlebot 2 安装,接下来可以测试安装是否成功。

    测试Turtlebot

    首先将 Tuetlebot 2 打开电源并与笔记本相连,在终端中运行检测命令

    ls /dev/kobuki
    #如果连接正常会显示
    /dev/kobuki
    #进入三个终端,并依次运行
    roscore
    roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
    

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