网上关于turtlebot2的使用教程多数是在Ubuntu14.04+indigo环境下使用的，Ubuntu16.04+kinetic主要用在turtlebot3的开发使用中，由于手边的资源有限，只有turtlebot2可用，所以我就试着在Ubuntu16.04+kinetic使用turtlebot2。我把自己使用turtlebot2的记录下来，方便同大家交流，接下来咱们就开始进入主题。

一、turtlebot的硬件组装（关于支架组装呀，接线问题这里就不详细的描述了，大家可以去网上搜索。可以参考创客智造）

二、软件的安装，咱们一步一步的进行操作

1、首先要有一台已经安装好Ubuntu16.04+kinetic的笔记本（台式机什么也可以但是不方便）

2、Turtlebot包的安装

1）、打开终端，输入以下命令

sudo apt-get update

2)、安装turtlebot相应的源（我们可以参考indigo的安装的源，有些区别，具体的操作往下看）

sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator


3）、与indigo版本的安装相比，我们少安装了ros-kinetic-rocon-remocon 与ros-kinetic-rocon-qt-library，因为这两个文件不在kinetic的源文件列表中，所以使用apt-get的方式安装会报错，显示找不到源文件列表。所以咱们只能手动安装。分步执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulation.git

会在src文件夹下看到这两个package。

4）接着返回catkin_ws目录下执行catkin_make会发现显示缺少依赖资源 pyrcc5,pyrcc4。接着咱们手动安装这两个依赖资源。（一个一个的装，两个一会显示无法读取定位软件包）

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools

sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

接着在catkin_ws目录下执行catkin_make，没有任何错误。至此，咱们的turtlebot包已经安装完成了。接下来咱们测试一下。

3测试turtlebot（使用USB线连接笔记本电脑与turtlebot2）

1）、输入测试命令：

ls /dev/kobuki 

会显示对应的设备/dev/kobuki；如果没有显示，请参照这里的方法进行设置（创客智造）

2）、打开Turtlebot开关，状态点亮，在终端键入以下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

运行后会听到turtlebot的声响。运行这个命令后会出现error提示，如图所示，网上说是USB3.0的原因，换成USB2.0任就不行（知道的同学们可以告知一下）但是不会影响运行。



接着在另一个终端中输入：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

我们可用笔记本上的i控制其前进，J/L可控制左、右转

通过topic发布命令可以让turtlebot以一定的速度连续运行：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

到此，本次的内容就全部完成了。

本文参考：

https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html

https://blog.csdn.net/yinxingtianxia/article/details/80267536

尝试使用游戏手柄控制turtlebot2移动平台，ROS 是kinetic版本，首先按照教程安装turtlebot的ROS包(https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html)
1、手柄
1）手柄是USB免驱动安装的，通过ls /dev/input 可以查看是否存在js0这一项。
2）安装手柄测试软件，主要是记下手柄的键的代号，选择自己方便操作的那个用来控制小车
sudo apt-get install jstest-gtk
jstest-gtk


2、编写相关节点文件
利用joy功能包来传入手柄的消息，如果没有的话那就自行安装下。主要流程是joy读到手柄的操作信息后，将joy读到的信息，发布到/turtle1/cmd_vel这个topic上，turtlebot订阅了这个话题的消息，从而达成对小车的控制（/turtle1/cmd_vel这个topic来自于通过键盘控制turtlebot示例，就是用来自joy的消息代替键盘的消息）。

1）创建工作空间并创建功能包
mkdir vinyson   //文件夹名，随意取
cd vinyson
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src
catkin_create_pkg joy_turtlebot roscpp rospy    //功能包名自行定义，保持前后一致即可

在src文件下添加.cpp文件如下：
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include<iostream>
using namespace std;
geometry_msgs::Twist v;
ros::Publisher pub;      //全局变量，主要是为了小车能对手柄一直有响应，而不是只有按下那一次
class Teleop
{
public:
    Teleop();

private:
    /* data */
    void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub ;
   // ros::Publisher pub ;
    double vlinear,vangular;
    int axis_ang,axis_lin,ton;
};

Teleop::Teleop()
{
    n.param<int>("axis_linear",axis_lin,1);
    n.param<int>("axis_angular",axis_ang,0);
    n.param<double>("vel_linear",vlinear,0.1);
    n.param<double>("vel_angular",vangular,0.1);
    n.param<int>("button",ton,2);    //使能端口，按住这个键才会控制小车，防止误触
    pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel_mux/input/teleop",1);
    sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy",10,&Teleop::callback,this);   
}

void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy)
{
   // geometry_msgs::Twist v;
    //v.linear.x =Joy->axes[axis_lin]*vlinear;
   // v.angular.z =Joy->axes[axis_ang]*vangular;
   if(Joy->buttons[ton])
   {
        v.linear.x =(Joy->axes[axis_lin]+Joy->axes[1])*vlinear;
        v.angular.z =(Joy->axes[axis_ang]+Joy->axes[0])*vangular;
        ROS_INFO("linear:%.3lf   angular:%.3lf",v.linear.x,v.angular.z);
    //    pub.publish(v);
   }

}


int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "log");
    Teleop  telelog;

   // ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {
       pub.publish(v);
        ros::spinOnce();
  //     loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}


CMakeLists.txt中的部分修改如下：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  geometry_msgs
  sensor_msgs
)  
 add_executable(telelog src/telelog.cpp)
target_link_libraries(telelog  ${catkin_LIBRARIES})

之后创建launch文件夹，加入launch文件如下：
<launch>
    <include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/minimal.launch"/>
    <node pkg="joy_turtlebot" type="telelog" name="loghandle" output="screen">
    </node>
    <!--input axis -->
      <param name="axis_linear" value="4" type="int"/>
       <param name="axis_angular" value="2" type="int"/>
       <!--input vel -->
       <param name="vel_linear" value="0.2" type="double"/>
       <param name="vel_angular" value="0.4" type="double"/>
       <param name="button" value="4" type="int"/>
    <node  respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" output="screen">
        <param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string"/>
        <param name="deadzone" value="0.12" />
    </node>
 
    
</launch>

连接turtlebot和手柄，运行

roslaunch joy_turtlebot joy_lau.launch

按住设定好的使能键，之后就可以控制小车转弯和前进了。修改小车的旋转和前行速度可以在launch文件中设置。最终能控制小车按恒定速度或角速度运行，turtlebot的平稳性是真的差，有点担心我的传感器数据。
参考：https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75673110

https://blog.csdn.net/weixin_44773637/article/details/105128119?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-6&spm=1001.2101.3001.4242

目录
turtlebot 2i 安装*
安装完Ubuntu16.04后
接下来
执行相应脚本文件
手动安装turtlebot相关
安装GTK
安装远程控制相关包（ssh、vino）
VINO配置
RealSense ROS包安装
安装RealSense相关包
TurtleBot 2i ROS包安装
安装依赖包
安装TurtleBot2i源码
bashrc配置
dialout权限设置
udev rules设置
启动demo

turtlebot 2i 安装*
安装完Ubuntu16.04后
新安装的Ubuntu系统请先更新一次软件源，打开终端（按左上角搜索terminal或者直接按快捷键ctrl+alt+t），执行以下命令，期间需要输入密码，默认密码是turtlebot
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade


之后安装git：
$ sudo apt install git

然后就可以用git下载我们提供的脚本文件了：
$ git clone https://github.com/RoboticsWars/Installation_Setup.git


安装ROS Kinetic

可以参考官网安装：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
参考：

1、设置网络时间协议（NTP，Network Time Protocol）

在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误 差，下面我们设置NTP4。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即 可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。这 就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器，将时间误差缩短到最小的方法。
$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com 

2、添加代码列表

在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新的终端窗口，输入如下命令。
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/ sources.list.d/ros-latest.list' 


如果用户正在使用Linux Mint版本18.x，请使用以下命令。上面提到的代码的$(lsb_ release -sc) 会获得Linux发行版信息的代号，而Linux Mint 18.x使用了Ubuntu的 xenial代码，所以可以添加与Ubuntu相同的源代码列表。
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/roslatest.list'

3、设置公钥（Key）

为了从ROS存储库下载功能包，下面添加公钥 。作为参考，以下公钥可以根据服务器 的操作发生变更，请参考官方wiki页面
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A389552 3BAEEB01FA116 

4、更新软件包索引

现在用户已经将ROS版本库地址放在代码列表中，我们建议在安装ROS之前刷新软件 包列表的索引并升级所有当前安装的Ubuntu软件包，但这不是必选项
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y 

5、安装ROS Kinetic Kame

使用以下命令安装台式机的ROS功能包。这包括ROS、rqt、RViz、机器人相关的 库、仿真和导航等等。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

上面的安装只包含基本的rqt，但是笔者将安装所有额外的rqt相关的功能包。用下面 的命令安装所有rqt相关的功能包，可以很方便地使用各种rqt插件
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

6、初始化rosdep

在使用ROS之前，必须初始化rosdep。rosdep是一个通过在使用或编译ros的核心组 件时轻松安装依赖包来增强用户便利的功能
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

7、安装rosinstall

这是安装ROS的各种功能包的程序。它是被频繁使用的有用的工具，因此务必要安装它
$ sudo apt-get install python-rosinstall 

8、加载环境设置文件

下面加载环境设置文件。里面定义着ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH等环境变量
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash 

7、创建并初始化工作目录并加载与catkin构建系统相关的环境文件
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

8、测试安装结果

至此安装ros大功告成
接下来
install_ros.sh和

inatall_astra.sh和

install_turtlebot2i_astra.sh

这几个脚本文件可以安装好turtlebot2i的功能包，但不包括ssh和vino这类远程通信工具，也不包括配置局域网IP
执行相应脚本文件
然后就可以用git下载我们提供的脚本文件了：

$ git clone https://github.com/RoboticsWars/Installation_Setup.git

最后进入Installation_Setup目录，执行相应脚本文件：
$ cd ~/Installation_Setup
$ ./install_ros.sh
$ ./inatall_astra.sh
$ ./install_turtlebot2i_astra.sh


手动安装turtlebot相关
安装GTK
sudo apt-get install build-essential libgtk-3-dev

安装远程控制相关包（ssh、vino）
sudo apt install vino ssh gedit

VINO配置
$ vino-preferences

勾选如下选项：

Allow other users to view your desktop

Allow other users to control your desktop

不选如下项:

You must confirm each access to this machine.

Disable require-encryption if your VNC client does not support it.
RealSense ROS包安装
参考：http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites
wget -O enable_kernel_sources.sh http://bit.ly/en_krnl_src
bash ./enable_kernel_sources.sh

安装RealSense相关包
$sudo apt install ros-kinetic-librealsense ros-kinetic-realsense-camera

TurtleBot 2i ROS包安装
安装依赖包
$ sudo apt install ros-kinetic-turtlebot* libudev-dev ros-kinetic-find-object-2d ros-kinetic-rtabmap-ros ros-kinetic-moveit ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-manipulation-msgs ros-kinetic-controller-manager python-wxgtk3.0


$ sudo apt install ros-kinetic-turtlebot* libudev-dev ros-kinetic-find-object-2d ros-kinetic-rtabmap-ros ros-kinetic-moveit ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-manipulation-msgs ros-kinetic-controller-manager python-wxgtk3.0
安装TurtleBot2i源码
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ cd ~
$ mkdir -p ~/turtlebot2i/src
$ cd ~/turtlebot2i/src
$ git clone https://github.com/Interbotix/turtlebot2i.git .
$ git clone https://github.com/Interbotix/arbotix_ros.git -b turtlebot2i
$ git clone https://github.com/Interbotix/phantomx_pincher_arm.git
$ git clone https://github.com/Interbotix/ros_astra_camera -b filterlibrary
$ git clone https://github.com/Interbotix/ros_astra_launch
$ cd ~/turtlebot2i
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make


bashrc配置
添加如下行到~/.bashrc 文件（可用系统自带的编辑器gedit打开：$ gedit ~/.bashrc）：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
alias goros='source devel/setup.sh'
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra
export TURTLEBOT_3D_SENSOR2=sr300
export TURTLEBOT_BATTERY=None
export TURTLEBOT_STACKS=interbotix
export TURTLEBOT_ARM=pincher


若需要在局域网中运行ROS，请设定一台机器为主机，并用ifconfig命令查看ROS系统联网的每一台机器的IP（形如192.168.x.xx），并在~/.bashrc中继续添加：

#export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

#export ROS_HOSTNAME=当前机器IP
dialout权限设置
$sudo usermod -a -G dialout turtlebot

udev rules设置
$ cd ~/turtlebot2i/
$ goros
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
$ rosrun astra_camera create_udev_rules
$ cd ~/turtlebot2i/src/turtlebot2i_misc
$ gedit 99-turtlebot2i.rules


重插ArbotiX和Kobuki的usb线，检查相应的端口：

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep ‘{serial}’ | head -n1

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep ‘{serial}’ | head -n1

序列号有kobuki字样的就是底盘序列号，另一个为机械臂驱动板序列号。将它们复制到99-turtlebot2i.rules文件相应的位置。然后复制此文件到系统目录：
$ sudo cp ./99-turtlebot2i.rules /etc/udev/rules.d/


启动demo
运行Demo程序：

综合Demo程序

$ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch

在命令后可添加选项，选项之间用空格隔开：

new_rtabmap:=true 创建新地图；

localization:=true 使用旧地图给机器人定位，可以进行导航；

rviz:=true 加载RVIZ进行可视化显示；

rtabmapviz:=true 加载RTAB-MAP的可视化界面。

例如：

$ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch new_rtabmap:=true

开始创建新地图，然后用键盘或者手柄遥控：

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 用键盘控制

$ roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch 用罗技F710手柄控制
机械臂部分Demo演示

$ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_basic.launch

$ roslaunch turtlebot2i_moveit_config turtlebot_moveit.launch sim:=false
更多的关于turtlebot2i的教程可以参考：https://www.ncnynl.com/archives/201803/2335.html
创客智造Turtlebot2i入门教程-安装
Turtlebot 2i Mobile ROS Platform
https://learn.trossenrobotics.com/projects/189-turtlebot2i-assembly-guide.html
Intel® NUC Kit NUC6CAYH

ROS及SLAM进阶教程（六）ROS Turtlebot2驱动安装
二进制安装
Turtlebot2源码安装
建立工作空间
设置环境变量
测试Turtlebot


Turtlebot驱动是运行turtlebot机器人的必备文件，很多同学想要更改一些参数却找不到文件包，那就是安装的方法或者对包的理解不够。

二进制安装
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator
#Kobuki 测试
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
$ roslaunch kobuki_node minimal.launch
$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

其 中 ros-kinetic-rocon-remocon 以 及 ros-kinetic-rocon-qt-library、ros-kinetic-turtlebot-simulator 一般无法二进制安装，故我们采用源码安装。
安装编译所需依赖环境
sudo apt-get install pyqt4-dev-tools pyqt5-dev-tools
下载并编译源码
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Turtlebot2源码安装
建立工作空间
分别建立三个工作空间 rocon、 kobuki 以及 turtlebot，下载并且编译对应源码。

rocon

mkdir ~/rocon
cd ~/rocon
wstool init -j12 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

Note：此处的 wstool init -j12 src 中的 -j12 表示以十二线程运行，这取决于你电脑CPU 的线程数，下同

2. Kobuki

由于 kobuki 没有直接对应的 ROS kinect 版本的 rosinstall 文件，所以需要先下载 ROS indigo 版本的 rosinstall 文件，再进行修改。
mkdir ~/kobuki
cd ~/kobuki
wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
# 修改 rosinstall 文件
sudo gedit kobuki.rosinstall

将文件全部内容替换为：
##############################################################################
#
# If no debs, overlay on top of the rocon and ecl rosinstallers.
#
##############################################################################

# Kobuki / Yujin stacks

- git: {local-name: yocs_msgs, version: release/0.6-indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git'}
- git: {local-name: yujin_ocs, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git'}
- git: {local-name: kobuki_msgs, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs.git'}
- git: {local-name: kobuki_core, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git'}
- git: {local-name: kobuki, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki.git'}
- git: {local-name: kobuki_desktop, version: indigo, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git'}

#- git: {local-name: capabilities, version: master, uri: 'https://github.com/osrf/capabilities.git'}
#- git: {local-name: std_capabilities, version: master, uri: 'https://github.com/osrf/std_capabilities.git'}

Note：修改后保存文件可能会提醒报错，此时继续执行：
wstool init src -j12 kobuki.rosinstall
source ~/kobuki/devel/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

如果执行不通过，可能是修改文件的某处格式出了问题（比如空格、tab、换行等），大家可以参考原文件调整文件格式。

如果无法正常安装，可以根据上述rosinstall文件中的git链接自行逐个拷贝到自己的文件中然后编译。

3. turtlebot

由于 turtlebot 也没有直接对应的 ROS kinect 版本的 rosinstall 文件，故需作同样的处理
mkdir ~/turtlebot
cd ~/turtlebot
wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall

修改rosinstall文件
sudo gedit turtlebot.rosinstall

将全部内容替换如下：
##############################################################################
#
# If no debs, overlay on top of the kobuki, rocon and ecl rosinstallers.
#
##############################################################################

- git: {local-name: turtlebot_msgs, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git'}
- git: {local-name: turtlebot_create, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create.git'}
- git: {local-name: turtlebot, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot.git'}
- git: {local-name: turtlebot_apps, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git'}
- git: {local-name: turtlebot_interactions, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git'}
- git: {local-name: turtlebot_simulator, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git'}
- git: {local-name: turtlebot_create_desktop, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create_desktop.git'}

修改完后保存文件，继续执行
wstool init src -j12 turtlebot.rosinstall
source ~/turtlebot/devel/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

现在已经完成了 Turtlebot 2 的源码安装，还有最后一步设置环境变量。
设置环境变量
echo "source ~/rocon/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/kobuki/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Note：turtlebot文件可能在环境变量中与catkin_ws文件冲突，比如替换掉另一个环境变量，当你运行某个包的时候会出现下述问题：
[rospack] Error:package '...' not found

这时候只需要在bashrc文件中调整两个的位置重新编译即可解决。
到此处我们就完成了 Ubuntu 16.04 + ROS kinect 环境下的 Turtlebot 2 安装，接下来可以测试安装是否成功。
测试Turtlebot
首先将 Tuetlebot 2 打开电源并与笔记本相连，在终端中运行检测命令
ls /dev/kobuki
#如果连接正常会显示
/dev/kobuki
#进入三个终端，并依次运行
roscore
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

为了方便大家使用ROS，下期将会再更新ROS关于package、Node、Topic、Service和Bag的相关操作，喜欢的话请点赞收藏关注哦，您的支持是博主最大的动力。

博主有两年多ROS的使用经验，目前仍在不停研究中。本系列ROS及SLAM进阶教程将涵盖ROS的进阶功能使用、机器人SLAM及导航的设计及研究等领域，持续不断更新中。如果大家有相关问题或发现作者漏洞欢迎私戳，同时欢迎关注收藏。

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