TurtleBot3在PC端catkin_make turtlebot3和turtlebot3_msgs出错
引言
解决步骤一
解决步骤二

引言
TurtleBot3在PC端catkin_make turtlebot3和turtlebot3_msgs出错,之前在笔记本上是编译成功的，可能由于前几天在编译安装Tensorflow时降低了gcc版本导致catkin_make时出现错误如图，于是根据猜想展开搜索升级gcc解决：


解决步骤一
升级gcc

查看升级之前的gcc版本
gcc --version



升级gcc
sudo apt-get remove gcc
sudo apt-get install gcc

升级后



但是gcc升级后依然编译出错：


解决步骤二
解决No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.问题
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential

重新catkin_make.成功：


gcc版本问题，导致catkin_make失败。

TurtleBot3笔记
引言
0、初始化TurtleBot3
1、远程终端
2、PC 端安装TurtleBot3
3、Turtlebot3-waffle_pi网络设置
4、Turtlebot3-waffle_pi-雷达安装
5、Turtlebot3-waffle_pi安装树莓派v2摄像头
6、Turtlebot3-Cartographer-turtlebot 安装
7、Turtlebot3-waffle_pi建图
总结

引言
不是按照学习的时间顺序总结。
0、初始化TurtleBot3
[pc]
roscore

[turtlebot]
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch



工作空间里，source一下环境变量。
source devel/setup.bash 

1、远程终端
[turtleBot3]
sudo apt-get install ssh
sudo raspi-config
#选择 Interfacing Options
#导航并选择SSH
#选择Yes
#选择OK
#选择Finish

[PC]
ssh couny(usrName)@IP_OF_TurtleBot3

输入密码就OK.
2、PC 端安装TurtleBot3
安装turtlebot3依赖包：
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

安装turtlebot3源码：
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

环境设置：
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

3、Turtlebot3-waffle_pi网络设置
时间同步：
#主从分别安装chrony
sudo apt-get install chrony
#主从分别安装ntpdate 
sudo apt-get install ntpdate
#主从分别同步时间
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
# 检测时间是否同步
date

ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信，要求在同一个wifi局域网下。分别在turtlebot和PC，执行如下命令获得对应的IP地址：
ifconfig
#修改.bashrc
gedit ~/.bashrc

TURTLEBOT配置如下：
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT

PC配置如下：
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC

ROS_MASTER <roscore请大师！> PC端。

让环境生效：
source ~/.bashrc

4、Turtlebot3-waffle_pi-雷达安装
[Remote PC]安装驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

[TurtelBot]设置权限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

[Remote PC]增加view_laser.launch，用于显示激光雷达
roscd hls_lfcd_lds_driver
cd launch
sudo vim view_laser.launch

内容如下：
<launch>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find hls_lfcd_lds_driver)/rviz/hlds_laser.rviz" />
</launch>

测试：

[TurtelBot] 启动雷达
roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

[Remote PC] 启动rviz
roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_laser.launch

串口权限问题

1、检测串口
  ls -l /dev |grep ttyUSB

2、赋予权限
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

3、在编译的ROS包中运行launch文件
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

5、Turtlebot3-waffle_pi安装树莓派v2摄像头
[TurtleBot] 在树莓派上进行摄像头设置：
sudo raspi-config  

进入图形界面Tab、空格、enter键选择。

选择 3 Interfacing Options
选择 P1 Camera
Enable camera interface

[TurtleBot] 设置完之后测试以下是否能正常使用，输入以下以下命令，正常情况下树莓派系统的桌面上会生成一张摄像头捕捉到的图像。
raspistill -v -o test.jpg

[TurtleBot] 安装ros驱动包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git
sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-camera-info-manager
gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list

添加下面这段话到 30-ubiquity.list 后保存：
yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml

继续
rosdep update
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
cd ~/catkin_ws && catkin_make

[TurtleBot] 运行raspicam节点
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

或者执行下面这条命令进行测试
roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

[Remote PC] 执行以下命令
rqt_image_view

桌面出现显示摄像头即时内容的gui界面时，说明已成功安装.
6、Turtlebot3-Cartographer-turtlebot 安装
（每次安装都得重来，按照步骤来就是了。网速没问题就没问题。）

修改ceres-solver地址：

github地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 注意：如果在树莓派下安装需要使用至少16G卡，并扩展2G的swap空间.
库安装

推荐使用rosdep.但更快安装推荐使用Ninja.

安装依赖：
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

安装步骤：
#Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

#Create a new workspace in 'cartographer_ws'.
mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src

Merge the cartographer_turtlebot.rosinstall file and fetch code for dependencies.
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_turtlebot/master/cartographer_turtlebot.rosinstall

gedit src/.rosinstall
#更改ceres-solver中地址改为下面的地址：
#>>uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
wstool update -t src

#Install deb dependencies.
rosdep update

#install proto3
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

#Build and install.
catkin_make_isolated --install --use-ninja -j1
source install_isolated/setup.bash

#添加到.bashrc
echo "source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

7、Turtlebot3-waffle_pi建图
[Remote PC] 打开终端，然后运行SLAM启动文件和rviz
    #[1]在turtlebot_ws/下进行source工作空间
    source devel/setup.bash    
    
    #[2]在cartographer_ws/下进行source工作空间然后运行。
    #<cartographer建图>
    echo "source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc 
        # <cartographer建图>
    source install_isolated/setup.bash  
    export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
    
    #最终的roslaunch是在cartographer_ws/下进行的。
    roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer
    #SLAM: gmapping, cartographer, hector, karto, frontier_exploration, RTAB-Map 

[Remote PC] 启动键盘操作
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

[Remote PC] 打开终端，然后运行地图保存节点
rosrun map_server map_saver -f ~/map
#map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

总结
持续更新。

使用turtlebot及turtlebot3仿真
安装相关软件包
在kinetic下安装

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions   ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi

另外建议把下面的软件也安装

ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs  ros-kinetic-rocon-remocon  ros-kinetic-rocon-qt-library

后两个软件可能安装有问题，可以这样解决

ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下，等待编译。

git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git

编译之前，确保安装了编译依赖资源pycc5，pyrcc4，若没有，手动安装

apt-get install pyqt4-dev-tools

apt-get install pyqt5-dev-tools
安装rbx1：

建议安装前把以下软件也安装，方便今后学习中用到

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam ros-kinetic-laser-* ros-kinetic-hokuyo-node ros-kinetic-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx ros-kinetic-pocketsphinx ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base  ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization ros-kinetic-amcl git subversion mercurial

sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs
如果想要查看kinetic版本下rbx1的结构，可以访问如下

https://github.com/pirobot/rbx1/tree/kinetic-devel-beta



需要下载可以访问网盘

链接：https://pan.baidu.com/s/18xVfHNdo981XIN8FEIz2cg

提取码：iu0w

到工作空间下

catkin_make

设置当前工作空间

source devel/setup.bash
测试Turtlebot仿真
•	打开一个终端，输入以下命令：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

•	当您第一次启动Gazebo 首次可能需要几分钟来更新模型数据库。

•	你会看到一个环境，称为Gazebo的世界，与turtlebot和其他一些对象。

•	场景是模拟器的主要部分，对象是动态的，你可以与环境进行交互。



运行rviz

•	rviz是ROS的三维可视化环境。

•	可视化和测试传感器信息是开发和调试的一个重要组成部分。

•	运行一个新的终端，启动Rviz：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

•	你会看到一个turtlebot：



启用Image左栏的图像选项，左栏其他选项也可以尝试。


使用turtlebot3仿真
在kinetic下安装，首先安装依赖项

apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-vision-opencv python-opencv libopencv-dev ros-kinetic-image-proc
然后安装turtlebot3，若下载缓慢，可以通过以下网盘下载再拷贝到指定位置

链接：https://pan.baidu.com/s/1qonJL4ifbJ3rTws8PqGASA

提取码：kqn2
cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace

cd ~/catkin_ws && catkin_make
测试turtlebot3自动驾驶
1，首先启动Gazebo仿真，启动自动驾驶地图环境。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch



2，启动信号灯，停车模块（当turtleBot3到达这个区域，会自动运行停车程序）



3，启动相机

export GAZEBO_MODE=true

export AUTO_IN_CALIB=action

roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

4，启动自动驾驶

export AUTO_EX_CALIB=action

export AUTO_DT_CALIB=action

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

5，选择模式

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 “data: 2”

通过以上步骤，可以看到机器人在跑道上自动驾驶，视频可通过网盘下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1MZFeC_4aOby-9UCy0PFDuw

提取码：rfbs

Turtlebot3 仿真

文献：Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)