1、对于usbCameraTest8这个项目，由于其目录下没有device_filter.xml，因此在CameraDialog.java中的updateDevices中调用

mDeviceListAdapter = new DeviceListAdapter(getActivity(), mUSBMonitor.getDeviceList(filter.get(0)));这句代码的时候，filter使用的是libuvccamera工程目录下的device_filter.xml。

2、对于usbCameraTest这个项目，因为他的目录下有device_filter.xml, 所以调用

mDeviceListAdapter = new DeviceListAdapter(getActivity(), mUSBMonitor.getDeviceList(filter.get(0)));这句代码的时候，filter使用的就是该目录下的device_filter.xml中的过滤选项。

 

3、一句usb-device，就是一个过滤器。

<usb-device class="239" subclass="2" />            <!-- filter.get(0) -->
<usb-device vendor-id="0x56e" />                   <!-- filter.get(1) -->

 

4、常用的vid，pid过滤选项，可以过滤成特定设备：

<usb-device class="239" subclass="2" vendor-id="0x56e" product-id="0x701b"/>

 

 

---- The End.

项目过程当中使用两颗USB camera，反复开关机后发现一个问题，每次开机后前后摄分配是随机的。

百度后发现以下文章很有帮助。

 

Linux USB 摄像头驱动

https://blog.csdn.net/qq_26093511/article/details/78763824

[RK3288][Android6.0] 调试笔记 --- 如何区分两颗相同的USB UVC Camera

https://blog.csdn.net/kris_fei/article/details/53488596

 

通过串口可以获取一些相应的LOG

从LOG看,系统会相继发现两个USB Camera设备

[ 4.135350] uvcvideo: Found UVC 1.00 device USB2.0_CAM1 (2c7f:4a60)

[ 4.135680] uvcvideo: Found UVC 1.00 device USB2.0_CAM2 (2c7f:4a51)

但在出问题的时候USB2.0_CAM2被关联到input0，如下：

[ 4.144609] input: USB2.0_CAM2 as /devices/platform/fe3c0000.usb/usb2/2-1/2-1:1.0/input/input0

[ 4.144896] uvcvideo: Failed to register entity for entity 6

[ 4.144920] uvcvideo: Failed to register entites (-22).

[ 4.145253] input: USB2.0_CAM1 as /devices/platform/fe380000.usb/usb1/1-1/1-1:1.0/input/input1

而正常时，USB2.0_CAM1被关联到input0，如下：

[ 4.101768] input: USB2.0_CAM1 as /devices/platform/fe380000.usb/usb1/1-1/1-1:1.0/input/input0

[ 4.105536] uvcvideo: Failed to register entity for entity 6

[ 4.105599] uvcvideo: Failed to register entites (-22).

[ 4.105891] input: USB2.0_CAM2 as /devices/platform/fe3c0000.usb/usb2/2-1/2-1:1.0/input/input1

 

因此只要保证USB2.0_CAM1被关联到input0就可以了

 

解决方案：

kernel/drivers/media/usb/uvc/uvc_v4l2.c

uvc_ioctl_querycap方法

static int uvc_ioctl_querycap(struct file *file, void *fh,
			      struct v4l2_capability *cap)
{
    //D: by longlong (start)
    #if 0
	struct video_device *vdev = video_devdata(file);
    #endif
    //D: by longlong (end)
	struct uvc_fh *handle = file->private_data;
	struct uvc_video_chain *chain = handle->chain;
	struct uvc_streaming *stream = handle->stream;

	strlcpy(cap->driver, "uvcvideo", sizeof(cap->driver));
	
    //M: by longlong (start)
    #if 0
    strlcpy(cap->card, vdev->name, sizeof(cap->card));
    #else
    if (stream->dev->udev->bus->busnum == 1) {
        strcpy(cap->card, "front");
    } else {
        strcpy(cap->card, "back");
    }
    #endif
    //M: by longlong (end)
	usb_make_path(stream->dev->udev, cap->bus_info, sizeof(cap->bus_info));
	cap->capabilities = V4L2_CAP_DEVICE_CAPS | V4L2_CAP_STREAMING
			  | chain->caps;

	return 0;
}

这里有一个需要确定是busnum这个值前后摄分别是多少，可以在以下文件中打LOG确认。

kernel/drivers/media/usb/uvc/uvc_driver.c

uvc_probe方法：

在Found UVC log下方添加新LOG即可

    uvc_printk(KERN_INFO, "Found UVC %u.%02x device %s (%04x:%04x)\n",
		dev->uvc_version >> 8, dev->uvc_version & 0xff,
		udev->product ? udev->product : "<unnamed>",
		le16_to_cpu(udev->descriptor.idVendor),
		le16_to_cpu(udev->descriptor.idProduct));
    uvc_printk(KERN_INFO, "busnum=%d", udev->bus->busnum);

在测试过程中，发现有时候用busnum判断会无效，所以决定先通过product来判断，修改uvc_ioctl_querycap：

static int uvc_ioctl_querycap(struct file *file, void *fh,
			      struct v4l2_capability *cap)
{
    //D: by longlong (start)
    #if 0
	struct video_device *vdev = video_devdata(file);
    #endif
    //D: by longlong (end)
	struct uvc_fh *handle = file->private_data;
	struct uvc_video_chain *chain = handle->chain;
	struct uvc_streaming *stream = handle->stream;

	strlcpy(cap->driver, "uvcvideo", sizeof(cap->driver));
	
    //M: by longlong (start)
    #if 0
    strlcpy(cap->card, vdev->name, sizeof(cap->card));
    #else 
    if (stream->dev->udev->product) {
        if (strcmp("USB2.0_CAM1", stream->dev->udev->product)) {
            strcpy(cap->card, "back");
        } else {
            strcpy(cap->card, "front");
        }
    } else {
        if (stream->dev->udev->bus->busnum == 1) {
            strcpy(cap->card, "front");
        } else {
            strcpy(cap->card, "back");
        }
    }
    #endif
    //M: by longlong (end)
	usb_make_path(stream->dev->udev, cap->bus_info, sizeof(cap->bus_info));
	cap->capabilities = V4L2_CAP_DEVICE_CAPS | V4L2_CAP_STREAMING
			  | chain->caps;

	return 0;
}

然而依然没有用，因为仔细看LOG后，发现先被探测到的设备为前摄，后被探测到的是后摄，于是想到了一个猥琐的方案——延迟！

kernel/drivers/media/usb/uvc/uvc_driver.c

uvc_probe方法：

uvc_printk(KERN_INFO, "Found UVC %u.%02x device %s (%04x:%04x)\n",
		dev->uvc_version >> 8, dev->uvc_version & 0xff,
		udev->product ? udev->product : "<unnamed>",
		le16_to_cpu(udev->descriptor.idVendor),
		le16_to_cpu(udev->descriptor.idProduct));
uvc_printk(KERN_INFO, "busnum=%d", udev->bus->busnum);

if (2 == udev->bus->busnum) {
    mdelay(100);
}

PS：这延迟要在input_register_device被调用之前就调用

在 ROS 系统中，想要使用 USB 摄像头需要安装相应的驱动程序。这里以常用的 usb_cam 为例来说明如何安装给 ROS 安装 USB 摄像头。
0、安装环境：
Ubuntu版本：14.04 LTS
ROS版本：indigo (1.11.13)
1、进入ROS工作区(假设为~/catkin-ws)，新建 usb_cam 目录，并在其下新建 src 目录：
Shell
$ cd ~/catkin-ws/
$ mkdir -p usb_cam/src
1
2$cd~/catkin-ws/
$mkdir-pusb_cam/src
2、进入 src 目录，使用 git 下载 usb_cam 源码：
Shell
$ cd usb_cam/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
1
2$cdusb_cam/src
$gitclonehttps://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
3、退出 src 目录运行 catkin_make 并配置运行环境：
Shell
$ cd ..
$ catkin_make
$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash
1
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3$cd..
$catkin_make
$source~/catkin-ws/devel/setup.bash
可以测试一下是否配置好了：
Shell
roscd usb_cam
1roscdusb_cam
4、运行 usb_cam：
Shell
rosrun usb_cam usb_cam_node
1rosrunusb_camusb_cam_node
当然这里只能看到摄像头打开并不会看到图像，如果想要看下当前的图像可以使用 image_view，因为 usb_cam 默认发布 /usb_cam/image_raw 这样的 topic，因此查看命令为：
Shell
rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
1rosrunimage_viewimage_viewimage:=/usb_cam/image_raw
如果一切顺利，你就可以看到一个摄像头的实时视频窗口了。
5、使用自定义 launch 文件设置摄像头：
usb_cam 给了我们一个默认的 launch 文件在如下目录
Shell
~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
1~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
如果想要自定义一个我们自己的launch文件，我们可以复制这个文件为一个 usb_cam.launch，然后打开这个文件：
Shell
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其中 /div/video0 表示是第一个摄像头，如果你有多个摄像头，可以将此改为 /div/video1 等等。想要查看当前连接设备，使用如下命令即可：
Shell
ls /dev/video*
1ls/dev/video*
其余参数请见参考文献[1]的说明。
修改好后运行这个文件：
Shell
roslaunch usb_cam usb_cam.launch
1roslaunchusb_camusb_cam.launch
错误提示：
1、Error: package 'image_view' not found
如果出现：
Shell
[rospack] Error: package 'image_view' not found
1[rospack]Error:package'image_view'notfound
表明你的 image_view 没有安装，可以执行以下命令安装即可：
Shell
sudo apt-get install ros-indigo-image-view
1sudoapt-getinstallros-indigo-image-view

在 ROS 系统中，想要使用 USB 摄像头需要安装相应的驱动程序。这里以常用的 usb_cam 为例来说明如何安装给 ROS 安装 USB 摄像头。
0、安装环境：
Ubuntu版本：14.04 LTS

ROS版本：indigo （1.11.13）
1、进入ROS工作区（假设为~/catkin-ws），新建 usb_cam 目录，并在其下新建 src 目录：

在 ROS 系统中，想要使用 USB 摄像头需要安装相应的驱动程序。这里以常用的 usb_cam 为例来说明如何安装给 ROS 安装 USB 摄像头。
0、安装环境：

Ubuntu版本：14.04 LTS

ROS版本：indigo （1.11.13）
1、进入ROS工作区（假设为~/catkin-ws），新建 usb_cam 目录，并在其下新建 src 目录：
$ cd ~/catkin-ws/

$ mkdir -p usb_cam/src

1

2

$ cd ~/catkin-ws/

$ mkdir -p usb_cam/src

2、进入 src 目录，使用 git 下载 usb_cam 源码：
$ cd usb_cam/src

$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

1

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$ cd usb_cam/src

$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

3、退出 src 目录运行 catkin_make 并配置运行环境：
$ cd …

$ catkin_make

$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash

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$ cd …

$ catkin_make

$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash

可以测试一下是否配置好了：
roscd usb_cam

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roscd usb_cam

4、运行 usb_cam：
rosrun usb_cam usb_cam_node

1

rosrun usb_cam usb_cam_node

当然这里只能看到摄像头打开并不会看到图像，如果想要看下当前的图像可以使用 image_view，因为 usb_cam 默认发布 /usb_cam/image_raw 这样的 topic，因此查看命令为：
rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

1

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

如果一切顺利，你就可以看到一个摄像头的实时视频窗口了。
Screenshot from 2015-10-21 18:22:08
5、使用自定义 launch 文件设置摄像头：

usb_cam 给了我们一个默认的 launch 文件在如下目录
~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

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~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

如果想要自定义一个我们自己的launch文件，我们可以复制这个文件为一个 usb_cam.launch，然后打开这个文件：

  
    
    
    
    
    
    
  
  
    
    
  

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其中 /div/video0 表示是第一个摄像头，如果你有多个摄像头，可以将此改为 /div/video1 等等。想要查看当前连接设备，使用如下命令即可：
ls /dev/video*

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ls /dev/video*

其余参数请见参考文献[1]的说明。
修改好后运行这个文件：
roslaunch usb_cam usb_cam.launch

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roslaunch usb_cam usb_cam.launch

错误提示：

1、Error: package ‘image_view’ not found

如果出现：
[rospack] Error: package ‘image_view’ not found

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[rospack] Error: package ‘image_view’ not found

表明你的 image_view 没有安装，可以执行以下命令安装即可：
sudo apt-get install ros-indigo-image-view

1

sudo apt-get install ros-indigo-image-view

参考文献：

[1] http://wiki.ros.org/usb_cam

[2] http://answers.ros.org/question/197651/how-to-install-a-driver-like-usb_cam/

[3] 更多 ros camera 选择：http://answers.ros.org/question/9089/what-driver-should-i-use-for-my-usb-camera/

$ cd ~/catkin-ws/

$ mkdir -p usb_cam/src

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$ cd ~/catkin-ws/

$ mkdir -p usb_cam/src

2、进入 src 目录，使用 git 下载 usb_cam 源码：
$ cd usb_cam/src

$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

1

2

$ cd usb_cam/src

$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

3、退出 src 目录运行 catkin_make 并配置运行环境：
$ cd …

$ catkin_make

$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash

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$ cd …

$ catkin_make

$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash

可以测试一下是否配置好了：
roscd usb_cam

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roscd usb_cam

4、运行 usb_cam：
rosrun usb_cam usb_cam_node

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rosrun usb_cam usb_cam_node

当然这里只能看到摄像头打开并不会看到图像，如果想要看下当前的图像可以使用 image_view，因为 usb_cam 默认发布 /usb_cam/image_raw 这样的 topic，因此查看命令为：
rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

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rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

如果一切顺利，你就可以看到一个摄像头的实时视频窗口了。
Screenshot from 2015-10-21 18:22:08
5、使用自定义 launch 文件设置摄像头：

usb_cam 给了我们一个默认的 launch 文件在如下目录
~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

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~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

如果想要自定义一个我们自己的launch文件，我们可以复制这个文件为一个 usb_cam.launch，然后打开这个文件：

  
    
    
    
    
    
    
  
  
    
    
  

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其中 /div/video0 表示是第一个摄像头，如果你有多个摄像头，可以将此改为 /div/video1 等等。想要查看当前连接设备，使用如下命令即可：
ls /dev/video*

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ls /dev/video*

其余参数请见参考文献[1]的说明。
修改好后运行这个文件：
roslaunch usb_cam usb_cam.launch

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roslaunch usb_cam usb_cam.launch

错误提示：

1、Error: package ‘image_view’ not found

如果出现：
[rospack] Error: package ‘image_view’ not found

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[rospack] Error: package ‘image_view’ not found

表明你的 image_view 没有安装，可以执行以下命令安装即可：
sudo apt-get install ros-indigo-image-view

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sudo apt-get install ros-indigo-image-view

参考文献：

[1] http://wiki.ros.org/usb_cam

[2] http://answers.ros.org/question/197651/how-to-install-a-driver-like-usb_cam/

[3] 更多 ros camera 选择：http://answers.ros.org/question/9089/what-driver-should-i-use-for-my-usb-camera/