之前做过技术文档的整理，但是今天换了个IMU传感器，就需要重新配置udev原则系统。这里做了个记录，方便以后的查询。

       解决的问题？

        如果有多个传感器同时通过usb接入工控机，你可以通过指令

dmesg |grep tty

       去查询接入的几个传感器例如ttyUSB0 这样的，然后就在修改传感器的驱动代码里的配置端口号。

       但是，会出现一个问题：

        usb的端口号ttyUSB0 ttyUSB1后面的和这个数字是根据通电顺序随机分配的，我们将机器人装好了之后，不可能每次开机都要重新配置端口号。这样每个usb端口的号码每次开机都是不同的。

         udev原则就是来解决这个问题，通过将usb设备的地址来映射名称。因为usb设备的地址是与你的设备有关，言外之意是地址id唯一的，这样就能保证系统每次开机usb端口号是不变的。

         具体操作：

         首先确定你的设备的ID地址：命令

lsusb

         



 

Bus 002 Device 002: ID 0e0f:0003 VMware, Inc. Virtual Mouse


D 0e0f:0003 这个就是ID地址

    找到ID地址，然后就要去在/etc/udev/rules.d文件夹下创建usb.rules

  并在usb.rules下写入如下的代码：

   

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="Baselink"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", SYMLINK+="GPS"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="Lidar"

     这里我使用了底盘控制器、GPS、激光雷达的接口，仔细对照上述得ID地址，你就会知道咋回事，本质就是映射，GPS  可以用“/dev/GPS” 替代。

                                                                                                                                                                                        20200727

                                                                                                                                                                                         于实验室

主机配置
问题呈现：
使用主机时，发现USB接口全失效，插入的USB设备都使用不了，特别是USB连接的键盘和鼠标也无法识别使用，只能使用PS/2接口的键盘或鼠标。使用使用PS/2接口的键盘或鼠标。进入系统后，插入的USB，屏幕右下角只闪现“一个USB设备运行不正常并已经超过其集线器端口的电源限制”。
1.从BIOS查看了设置没问题
2.主机插入PS/2接口的键盘或鼠标，重新安装了WIN7、WIN10，主机前后的USB接口也无法使用。
3.下载360驱动大师、驱动精灵，重新安装驱动，问题也没解决。
4.更换内存条，问题也没解决。
解决的方法是：
1.登录技嘉主板官网(https://www.gigabyte.cn/Motherboard/G1Sniper-B6-rev-10/support#support-dl-driver)下载G1.Sniper B6 (rev. 1.0) Intel USB 3.0 Driver驱动安装。
2.开始----程序----附件----运行，输入regedit
进入注册表了，找到注册表项HKEY_LOCAL_MACHINESYSTEMCurrentControlSetServices甥扳瑓or，将右边的“Start”数值数据改为1(为16进制)，确定并重新启动后生效。
无线键盘和鼠标的USB接口识别到，无线键盘和鼠标使用正常。
新问题呈现：
本以为问题解决了，可是又发现，除了使用USB的无线键盘和鼠标使用正常外，主机前后的USB接口，插入任何USB设备(例如U盘，笔记本上正常，插入主机没有识别和任何提示)都无法识别…

　　您可能已经注意到，如果您使用USB设备并将其插入计算机，Windows会识别并配置它。然后，如果你拔掉它并将其重新插入另一个USB端口，Windows就会出现一连串的健忘症，并认为这是一个完全不同的设备，而不是使用上次插入时应用的设置，或者你的电脑无法识别它，这是为什么？



　　USB设备的人解释说，当设备缺少USB序列号时会发生这种情况。

　　USB设备上的序列号是可选的。如果设备有一个，则无论您将哪个USB端口插入，Windows都会识别该设备。但如果它没有序列号，则Windows会将不同USB端口上的每个外观视为新设备。



　　USB设备的一个主要制造商并不太了解序列号是如何工作的。他们给所有设备提供了序列号，这很好，但是它们都有相同的序列号。如果插入两个序列号，就会发生令人兴奋的事情。设备同时进入计算机。

　　但是，如果Windows缺少序列号并显示在不同的端口上，为什么Windows会将其视为不同的设备？为什么它不能只是说，“哦，你在那里，在那边的另一个港口。”



​　　因为一旦插入两个这样的设备，就会产生随机行为。根据即插即用枚举设备的顺序，这两组设置将在每次启动时看似随机分配。今天设置匹配单向，但明天当设备按其他顺序枚举时，设置将被交换。（如果以不同的顺序插入设备，你会得到类似的令人困惑的行为。），那么遇到无法识别的话，我们可以重新插下，或者重启下计算机，更新USB驱动。

描述枚举：

当设备插入时，检测端口信号线的电平，若电平由低电平变换为高电平，则表示有设备接入。

检测到有设备接入后，主机会对这个设备发起重新启动操作，通过获取端口状态辨别是否已经重启。并通过信号线的电平状态辨别是低速还是高速状态。

然后获取设备描述符

第一次获取配置描述符

获取所有描述符

获取字符串描述符

主机得到设备的信息后，开始安装对应驱动程序。

加载驱动后设置配置描述符。

枚举结束。