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    mt7601Usta.ko
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    ust-10lx_specification.............................................................................................
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  • HOKUYO UST-20LX使用笔记

    2020-04-24 15:22:17
    激光雷达使用 我用的是HOKUYO UST-20LX,当然本方法HOKUYO UST-10LX的也适用,方法都是一样的。具体参数可以看他的设备说明文档。 首先,单个激光要先会用。安装依赖: sudo apt install ros-kinetic-urg-c sudo ...

    引言

    一般小车都只用一个激光雷达,很少用到多个激光雷达,这个问题被我碰到了,花了点时间终于解决了,在此记录一下也给其他人提供方便。

    激光雷达使用

    我用的是HOKUYO UST-20LX,当然本方法HOKUYO UST-10LX的也适用,方法都是一样的。具体参数可以看他的设备说明文档

    在这里插入图片描述
    首先,单个激光要先会用。安装依赖:

    sudo apt install ros-kinetic-urg-c
    sudo apt install ros-kinetic-laser-proc
    

    我选择源码安装,在工作空间的src下:

    git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node.git
    

    编译:

    cd ..
    catkin_make
    

    该款激光雷达是用网线通信传递数据的,其自身出厂ip和端口号如下:

    在这里插入图片描述
    激光的IP为:192.168.0.10 端口号:10940

    要将计算机与激光的IP设置成同一网段,才能通信。诶,这背后的原理其实我是说不上来,也就是下面要进行的操作,我知道该怎么操作。
    1、点击屏幕右上角“网络连接 --> Edit Connections --> 选择Ethernet --> 点击Add --> 选择Ethernet”

    2: “Connection name”,可以自己取个名字,然后选择Tab页面 “IPV4 Settings”,选择“Manual”方式。

    在这里插入图片描述
    3:手动添加Address,点击“Add”按钮,分别输入如下三项,然后点击保存。

    Address:192.168.0.20;Netmask:255.255.255.0;Gateway:192.168.0.0

    4、把激光插上,新开一个terminal输入ifconfig,会出现下面的图示。

    在这里插入图片描述

    5、在网络连接中把设备名称改成对应的选项,enp2s0。

    在这里插入图片描述

    现在可以运行这个激光节点了

    rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10
    

    可以用rviz来看看激光显示的点云。

    更改设备ip地址

    对于单个激光上述教程就算结束了,但是我要用两个激光,两个激光的ip地址出厂是相同的,所以必须将一个ip地址改掉了。一说是IP Setting Tool这个软件可以更改传感器ip,但是为了安全起见,我好不容易找了hokuyo的配置软件。如果超链接没用,在google上搜UrgBenri应该能够找到的。
    在这里插入图片描述
    这个是在Windows下的软件,点一下红圈所示,把ip改了,注意只改ip不要该端口号和子网掩码,因为ROS下的驱动包写的端口号是10940

    在这里插入图片描述

    rviz下面查看

    加载机器人模型(一辆全向移动的方车对角放两个激光)。定义坐标变化,激光和车体都是静态的设置也比较简单,开启激光节点,这部分代码的具体操作就不详细展开了,最后把一下午的结果展示一下,里面的位置参数还要细调一下。

    在这里插入图片描述

    展开全文
  • 这两款hokuyo都是网口连接,有两个方法: 一个是雷达网口与笔记本直接连接;另一个是雷达网口连在路由器上,笔记本再连路由wifi。 记录一下两种连接 ...方法一:雷达网线直接与开发板或笔记本连接 ...

     

    这两款hokuyo都是网口连接,有两个连接方式:

    1.雷达网口与笔记本直接连接;

    2.雷达网口连在路由器上,笔记本再连路由wifi。

    记录一下两种连接(我的10LX的ip是192.168.1.10,20LX的ip是192.168.0.10)

     

    方法一:雷达网线直接与开发板或笔记本连接

    笔记本插入雷达网口后,先配置网络连接,如果ubuntu是图形化界面的话,这里的配置也可以分为两种。

    1.文件修改,如参考:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1431.html,通过 /etc/network/interfaces,修改静态ip。

    2.图像化界面修改,通过network connections,即右上角网络连接图标 ---edit connections---(在Ethernet下)选择add---ipv4 settings ---method选择 manual;address选择add,如下图----保存---然后手动选择这个添加的网络。

    (ipv4里先选择手动再修改地址设置与雷达同一网段)

    (如果新加的这个一直无法连接成功,那就将之前添加的有线连接全部删除,然后再次插入雷达网口,会出现一个新的连接,直接修改这个连接)

     

    然后ping 192.168.1.10一下雷达,看能否ping通

    ip如果确保和雷达在一个网段下,肯定没问题。可以ifconfig看一下自己的ip地址。

    能ping通就

    roscore

    rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10 

    如果有streaming data就开启成功

     

    方法二:雷达连接路由器

    将雷达的网线插在路由器的lan口,然后笔记本或开发板通过wifi连接此路由器,然后修改这个无线连接的ip了,要与雷达一个网段。同理。

     

    总结:

        这两种连接对于接收雷达数据的终端(笔记本或开发板)来说,一种方式是有线连接,另一种是无线连接。

        有线连接有一个好处。在ros中多台设备可以在同一个无线地址中通信。由于hokuyo雷达有一个固定ip,为了获取雷达数据必须要与hokuyo修改至同一个网段下。如果选择有线连接,那么只用修改有线连接的ip,那么无线连接的ip就没有限制了,可以与别的设备在同一个无线地址中通信了(此时其他设备即使没有与雷达一个网段也能获取雷达数据了)。

    展开全文
  • 本文讲述的是hokuyo UST-10LX 和 UST-30LX 在Ubuntu14.04.5 ROS Indigo 下进行实验。 运行环境: 系统:Ubuntu14.04.5 amd64 (下载) ROS:ROS Indigo Igloo UST-10LX 或UST-30LX IP地址:192.168.211.221


    简述:

    本文讲述的是hokuyo UST-10LX UST-30LXUbuntu14.04.5  ROS Indigo下进行实验。

    运行环境:

    系统:Ubuntu14.04.5 amd64(下载)

    ROS:ROS Indigo Igloo

    UST-10LX 或UST-30LX IP地址:192.168.211.221

    其中,ROS 安装及配置请参考ROS 安装和配置;hokuyo_node 相关资料请参考:hokuyo_node

    如果你安装的是Ubuntu 16.04,只需要把下面所有出现  *-indigo-* 的地方换成  *-kinetic-*就好了(源码安装的除外)。



    1、安装节点包


    有两种安装方式,一种是deb包安装,即apt-get方式;另一种为源码安装


    1 > deb包安装,即apt-get方式(推荐


    ① 如果用的是UST-10LX(以太网接口),需要下载urg_node

    $ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

    ② 如果用的是UST-30LX(USB接口),需要下载 hokuyo_node 


    $ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node

    注意:通过apt-get方式安装下载的包(一般为deb),一般可以在/var/cache/apt/archives下找到。


    2 > 通过源码安装


    ① 建立catkin工作空间(也可以利用现有的)


    $ source /opt/ros/indigo/setup.bash  
    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src  //连续创建两个目录  
    $ cd ~/catkin_ws/src        //进入目录  
    $ catkin_init_workspace     //初始化工作空间创建CMakeLists.txt  
    $ cd ~/catkin_ws/  
    $ catkin_make 


    ② 下载源码


    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node
    $ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_c


    也可以在百度云盘下载:

    urg_node (密码:tvp1)

    urg_c (密码:jjld)


    编译


    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make --pkg urg_node
    $ catkin_make --pkg urg_c
    $ source devel/setup.bash 
    $ ROS_PACKAGE_PATH=/home/hebbe/catkin_ws/src/:$ROS_PACKAGE_PATH 
    


    2、Ubuntu ping通激光雷达


    因为UST-10LX 或UST-30LX的IP地址为固定IP192.168.211.221,所以需要修改Ubuntu IP地址与之为同一网段,如192.168.211.199


    1 > 若Ubuntu为虚拟机,修改方法可以参考虚拟机与本机ping通


    2 > 若Ubuntu 为本机,还可以用以下方法:

    ① 编辑/etc/network/interfaces,添加一个静态的IP地址


    $ sudo gedit /etc/network/interfaces

    ② 在


    auto lo
    iface lo inet loopback

    下面添加以下语句:

    auto eth0
    allow-hotplug eth0
    iface eth0 inet static
          address 192.168.211.199
          netmask 255.255.255.0

    ③ 连接激光雷达,在终端输入 ping 192.168.211.221 




    3、获取激光雷达数据


    确认激光雷达已通电并连接上电脑后,便可以获取激光雷达数据了。

    分别打开2个终端,并分别输入指令(每个终端输入一条):


    $ roscore
    $ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.211.221

    如果激光雷达是通过USB连接的,Ubuntu会自动识别并连接。




    4、在终端查看激光雷达数据


    1 > 查看激光雷达检测到的数据

    再打开一个终端,输入以下指令查看激光雷达检测到的数据,可以看到数据跳动得很快。

    $ rostopic echo /scan




    2 > 查看激光雷达扫描的消息类型消息结构


    在第三个终端输入以下指令:


    $ rostopic type /scan
    $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan




    5、 在rviz 中查看激光数据


    rviz图形化模拟环境,可以直观地实时观测数据。


    1 >  把 “ Global Options ”  下 “Fixed Frame ” 的值改为 “laser ” 。


    2 > 点击 “ Add ”  按钮,在弹出的对话框中的 “ By display type ”  选项卡选择 “ LaserScan” ,点击 “OK




    3 > 同上,点击 “ Add ”  按钮,在弹出的对话框中的 “By topic ”  选项卡选择 “ LaserScan” ,点击 “OK




    4 > 观测数据。至此,已成功了。





    6、 深入了解 apt


    前面已经提到,通过apt-get方式安装下载的包(一般为deb),一般可以在/var/cache/apt/archives下找到。

    如,

    $ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

    然后,可以通过以下方式了解 ros-indigo-urg-node 包








    /var/cache/apt/archives目录下便可以找到这些包。

    其他apt用法请参考:apt用法



    7、













    展开全文
  • Hokuyo UST-10LX使用

    千次阅读 2019-04-11 16:39:23
    Hokuyo UST-10LX 单线激光雷达安装使用

    Hokuyo UST-10LX使用

    该网口类激光雷达组成部分包括橙色的电机主体、一根网线和一个六针脚

    1.电源

    从六针脚里切出正负极两根(蓝色为正极,棕色为负极),接入电源(Turtlebot2底盘可以是PIN2口,别的自己想办法);
    雷达自带的网线较短,需要一根网线和一个母对母转接头

    2.网口通信

    雷达默认的IP地址为192.168.0.10,与电脑通过有线连接,Ubuntu上可以通过配置文件实现静态IP的设置,将其设置成0网段即可,亦可通过界面直接操作,网络——编辑连接——添加连接——取名Hokuyo,IPv4设置——手动——192.168.0.123,255.255.255.0,加几个常见国内DNS地址——路由设置——仅将该连接有资源什么什么的打勾(不与正常上网需要的Wifi冲突)
    tips:需要将Wifi网段与0网段区分,同网段会造成同时连接有线无线的时候不能上网,雷达的网段更改较麻烦,貌似要拆,该路由器网段最好(登录路由器一通操作)

    3.数据采集

    ROS包:Github地址urg_node
    launch文件_ip_address一栏填入192.168.0.10,更改是否输出Intensities、探测角度范围(angle_min、angle_max,雷达探测角度范围是-135°——+135°)等参数
    终端输入:

    roslauch urg_node urg_lidar.launch
    rostopic echo /scan
    

    40Hz的雷达数据输出,0.25°的角分辨率

    展开全文
  • chinsoft in ha reset
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空空如也

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