简述：


本文讲述的是hokuyo UST-10LX 和 UST-30LX 在Ubuntu14.04.5  ROS Indigo下进行实验。
运行环境：





系统：Ubuntu14.04.5 amd64(下载)
ROS：ROS Indigo Igloo
UST-10LX 或UST-30LX IP地址：192.168.211.221






其中，ROS 安装及配置请参考ROS 安装和配置；hokuyo_node 相关资料请参考：hokuyo_node

如果你安装的是Ubuntu 16.04，只需要把下面所有出现  *-indigo-* 的地方换成  *-kinetic-*就好了（源码安装的除外）。





1、安装节点包




有两种安装方式，一种是deb包安装，即apt-get方式；另一种为源码安装。


1 > 
deb包安装，即apt-get方式（推荐）





① 如果用的是UST-10LX（以太网接口），需要下载urg_node 包







$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node







② 如果用的是UST-30LX（USB接口），需要下载 hokuyo_node 包







$ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node






注意：通过apt-get方式安装下载的包（一般为deb），一般可以在/var/cache/apt/archives下找到。





2 > 通过源码安装





① 建立catkin工作空间（也可以利用现有的）




$ source /opt/ros/indigo/setup.bash  
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  //连续创建两个目录  
$ cd ~/catkin_ws/src        //进入目录  
$ catkin_init_workspace     //初始化工作空间创建CMakeLists.txt  
$ cd ~/catkin_ws/  
$ catkin_make 



② 下载源码



$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_c


也可以在百度云盘下载：
urg_node (密码：tvp1)

urg_c (密码：jjld)



③ 
编译



$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --pkg urg_node
$ catkin_make --pkg urg_c
$ source devel/setup.bash 
$ ROS_PACKAGE_PATH=/home/hebbe/catkin_ws/src/:$ROS_PACKAGE_PATH 









2、Ubuntu ping通激光雷达




因为UST-10LX 或UST-30LX的IP地址为固定IP192.168.211.221，所以需要修改Ubuntu IP地址与之为同一网段，如192.168.211.199。


1 > 若Ubuntu为虚拟机，修改方法可以参考虚拟机与本机ping通


2 > 若Ubuntu 为本机，还可以用以下方法：





① 编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址



$ sudo gedit /etc/network/interfaces

② 在



auto lo
iface lo inet loopback

下面添加以下语句：


auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
      address 192.168.211.199
      netmask 255.255.255.0


③ 连接激光雷达，在终端输入 ping 192.168.211.221 









3、获取激光雷达数据




确认激光雷达已通电并连接上电脑后，便可以获取激光雷达数据了。
分别打开2个终端，并分别输入指令（每个终端输入一条）：



$ roscore
$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.211.221


如果激光雷达是通过USB连接的，Ubuntu会自动识别并连接。








4、在终端查看激光雷达数据




1 > 查看激光雷达检测到的数据
再打开一个终端，输入以下指令查看激光雷达检测到的数据，可以看到数据跳动得很快。





$ rostopic echo /scan













2 > 查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构


在第三个终端输入以下指令：



$ rostopic type /scan
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan









5、 在rviz 中查看激光数据




rviz ，图形化模拟环境，可以直观地实时观测数据。


1 >  把 “ Global Options ”  下 “Fixed Frame ” 的值改为 “laser ” 。


2 > 点击 “ 
Add ”  按钮，在弹出的对话框中的 “ By display type ”  选项卡选择 “ LaserScan” ，点击 “OK”






3 > 同上，点击 “ Add ”  按钮，在弹出的对话框中的 “By topic ”  选项卡选择 “ LaserScan” ，点击 “OK”







4 > 
观测数据。至此，已成功了。










6、 深入了解 apt



前面已经提到，通过apt-get方式安装下载的包（一般为deb），一般可以在/var/cache/apt/archives下找到。
如，

$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node


然后，可以通过以下方式了解ros-indigo-urg-node 包















在/var/cache/apt/archives目录下便可以找到这些包。
其他apt用法请参考：apt用法





7、

Hokuyo UST-10LX使用
该网口类激光雷达组成部分包括橙色的电机主体、一根网线和一个六针脚
1.电源
从六针脚里切出正负极两根（蓝色为正极，棕色为负极），接入电源（Turtlebot2底盘可以是PIN2口，别的自己想办法）；

雷达自带的网线较短，需要一根网线和一个母对母转接头
2.网口通信
雷达默认的IP地址为192.168.0.10，与电脑通过有线连接，Ubuntu上可以通过配置文件实现静态IP的设置，将其设置成0网段即可，亦可通过界面直接操作，网络——编辑连接——添加连接——取名Hokuyo,IPv4设置——手动——192.168.0.123,255.255.255.0，加几个常见国内DNS地址——路由设置——仅将该连接有资源什么什么的打勾（不与正常上网需要的Wifi冲突）

tips:需要将Wifi网段与0网段区分，同网段会造成同时连接有线无线的时候不能上网，雷达的网段更改较麻烦，貌似要拆，该路由器网段最好（登录路由器一通操作）
3.数据采集
ROS包：Github地址urg_node

launch文件_ip_address一栏填入192.168.0.10，更改是否输出Intensities、探测角度范围（angle_min、angle_max，雷达探测角度范围是-135°——+135°）等参数

终端输入：
roslauch urg_node urg_lidar.launch
rostopic echo /scan

40Hz的雷达数据输出，0.25°的角分辨率

UST-10LX+hector slam

不需要改ip，ip就是192.168.0.10

Pre：

硬件环境：NVIDIA TX2

激光雷达：HOKUYO UST-10LX

操作系统：Ubuntu 16.04 、ROS Kinetic（次生操作系统）

通讯方式：以太网

介绍：

北洋HOKUYO UST-10LX介绍：

The UST-10LX scanning laser rangefinder is a small, accurate, high-speed device for obstacle detection and localization of autonomous robots and automated material handling systems. This model uses Ethernet interface for communication and can obtain measurement data in a wide field of view up to a distance of 10 meters with millimeter resolution. Due to its low power consumption, this scanner is able to be used on battery-operated platforms.

HOKUYO UST-10LX SPECS

如何链接？

激光的初始化IP为：192.168.0.10  端口号：10940

设置TX2的以太网连接：

一：点击屏幕右上角“网络连接 --> Edit Connections --> 选择Ethernet --> 点击Add --> 选择Ethernet”





二： 输入 “Connection name”，也可以选择默认，然后选择Tab页面 “IPV4 Settings”，选择“Manual”方式。



三：手动添加Address，点击“Add”按钮，分别输入如下三项，然后点击保存。

Address：192.168.0.20

Netmask：255.255.255.0

Gateway：192.168.0.0

注：此处的Address只要不和激光雷达的IP相同就OK



四：将HOKUYO激光雷达供电（12V-24V），将RJ45接口和TX2开发板的网口连接，测试效果。



证明TX2和HOKUYO激光雷达网络已通。

在ROS中使用，并在RVIZ显示激光点数据

启动master 

roscore

启动激光node，指定到激光的ip 

rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

启动rviz显示 

rosrun rviz rviz