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  • 捕获原点

    2019-10-21 15:52:10
    GTS 提供种捕获方式, Home 捕获, Index 捕获、 探针(Probe)捕获和 HSIO 捕获 这里介绍Home捕获 具体逻辑: 1、打开运动控制器 2、复位运动控制器 3、加载运动配置文件 4、清除轴报警和限位 5、驱动器使...

    一、什么是捕获

    即当某一种信号触发时, GTS 运动控制器能准确记录触发时刻轴的位置信息。

    二、捕获的方式

    GTS 控制卡提供四种捕获方式, Home 捕获, Index 捕获、 探针(Probe)捕获和 HSIO 捕获。

    1、Home捕获模式

    GTS 提供 Home 信号数字量输入接口。 Home 捕获模式下,当运动控制器检测到 Home 信号接口下降沿(控制器默认下降沿捕获触发)时,FPGA 立刻锁存 Home 开关所对应的编码器位置,同时将该编码器轴的捕获状态标志位置 1,然后退出 Home 捕获模式

    2、Index 捕获模式

    当出现 Index(编码器 C 相)下降沿时,FPGA 立刻锁存该编码器位置,同 时将该编码器轴的捕获触发标志位置 1,然后退出 Index 捕获模式。

    调用 GT_SetCaptureMode()就会开启相应的捕获模式。控制器会一直检测是否有触发信号。当 Home 或 Index 捕获触发以后,对应的轴的触发标志会置 1。调用 GT_GetCaptureStatus()可以查看捕 获状态和捕获时的位置信息。触发标志会保持为 1(触发),直到重新启动 Home 或 Index 捕获时, 控制器会自动清除对应轴的捕获触发标志位。
     

    三、实例

    这里介绍Home捕获的运行逻辑
    具体逻辑:

    1、打开运动控制器

    2、复位运动控制器

    3、加载运动配置文件

    4、清除轴报警和限位

    5、驱动器使能

    6、启动Home捕获

    7、切换到点位运动模式

    8、设置点位模式运动参数

    9、设置点位模式目标速度,即回原点的速度

    10、设置点位模式目标位置,即原点搜索距离

    11、等待捕获

    12、检查是否达到Home位置

    13、延时一段时间,等待电机停稳

    14、位置清零

    void CaptureHome(void) 
    {  
     short sRtn, status; 
    
     long pos; 
     double encPos; 
    // 启动Home捕获  
    sRtn = GT_SetCaptureMode(ENCODER, CAPTURE_HOME); 
     commandhandler("GT_SetCaptureMode", sRtn);  
    do  {  
     // 查询捕获状态  
     GT_GetCaptureStatus(ENCODER, &status, &pos);   // 读取编码器位置   
    // 该指令和捕获无关,仅用于显示编码器位置 
      GT_GetEncPos(ENCODER, &encPos);  
     // 显示捕获状态和编码器位置  
     printf("status = %d enc = %-8.0lf\r", status, encPos);  
     // 当指定轴捕获触发时退出循环  }
    while( 0 == status );  
    // 显示捕获位置 
     printf("\ncapture = %-8.0ld\n", pos);
     } 
     
    
    

    参考:

    https://blog.csdn.net/qq_33628827/article/details/100530221

    https://blog.csdn.net/qq_30567891/article/details/80263104

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  • 使用canvas画布绘制 ...随机的背景,随机的字体大小, 随机的线条, 随机的50个原点, 随机的 字体颜色,随机的位置 ----封装一个产生随机数的函数 根据不同的x y轴的 不同的位置 不同的背景颜色 rgba() 随机...

    HTML

    使用canvas画布绘制

     <canvas width="400px" height="120px" id="canvas"></canvas>
    

    js

    分析:

    • 随机的背景,随机的字体大小, 随机的线条, 随机的50个原点, 随机的 字体颜色,随机的位置 ----封装一个产生随机数的函数
    • 根据不同的x y轴的 不同的位置
    • 不同的背景颜色 rgba()
    • 随机的线条,封装绘制 线条的函数
    • 随机的圆点 ,for循环50个圆点绘制圆点的方法
    //封装产生随机数的方法
     function random(n){
        return parseInt(Math.random()*n)
     }
     //这里字体的大小单独随机,限制最小的字体大小为40px
     function size(){
        return parseInt(Math.random()*40) + 40;
      }
    

    随机不同颜色的50个圆点

     for (let i = 0; i < 50; i++) {
         context.beginPath();
         //开始绘制
         //圆点的颜色
         context.fillStyle = 'rgb('+ random(256) + ',' + random(256) + ',' + random(256) + ',0.3)';
         //绘制圆
         context.arc(random(400),random(120) , 2, 0, Math.PI / 180 * 360);   
         //实心填充
         context.fill();                 
         context.closePath();
     }
    

    随机不同的长度的线条,根据传入的参数,产生不同数量的线条

    function line(n){
       	for (let i = 0; i < n; i++) {    
       	  //保存当前原点的坐标位置    
    	     context.save();
    	     context.beginPath();        
    	     context.linewidth = random(6);
    	     //随机的起点位置
    	     context.moveTo(random(400), random(120) );
    	     context.lineTo(random(400), random(120) ); 
    	    //线条的样式      
    	     context.strokeStyle ='black';
    	     context.stroke(); 
    	    
    	     context.translate(350, 60);
    	      //线条倾斜的角度          
    	     context.rotate(Math.PI / 180 * random(360));
    	     //恢复原点的位置
    	     context.restore(); 
    	     //结束绘制
    	     context.closePath();               
      }
    }
    //随机产生线条
    line(5)
    

    随机产生数字和字母

    var str = "0123456789abcdefghijklmnopqrstuvwxyzABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXWZ";
    var arr = str.split("");
    //将所有会出现的验证数字和字母存储到一个数组里面
    	context.save();  
    	//随机产生一个size() 的 字体样式
    	context.font =  size() + "px 宋体";
    	//字体的颜色,这里用 rgb  文字用深色 ,背景用 rgba 浅色的背景
    	context.fillStyle ='rgb('+ random(256) + ',' + random(256) + ',' +random(256) + ')';         
    	context.translate(50, 60);     
    	//文本的旋转 随机角度
    	context.rotate(Math.PI / 180 * random(360));
    	//随机产生一个文本
    	context.fillText(arr[random(62)],-25, 10);
    	//恢复原点的位置
    	context.restore();
    
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  • 这次xhd面临的问题是这样的:在一个平面内有两个点,求两个点分别和原点的连线的夹角的大小。 注:夹角的范围[0,180],两个点不会在圆心出现。 Input 输入数据的第一行是一个数据T,表示有T组数据。 每...
  • 利用宏程序用来自动计算已知工件上任意点在旋转任意角度后的机械坐标,并自动地填写进坐标寄存器中,这样我们就可以直接把这个点当成原点来编程。
  • 每组有个实数x1,y1,x2,y2分别表示两个点的坐标,这些实数的范围是[-10000,10000]。 输出:对于每组输入,输出夹角的大小精确到小数点后两。 分析:利用反余弦函数,两点分别与原点连线的夹角可以利用向量积来求...

    11,求两个点分别和原点的连线的夹角的大小,注:夹角的范围[0,180],两个点不会在圆心出现。

    输入数据的第一行T,表示有T组数据。

    每组有四个实数x1,y1,x2,y2分别表示两个点的坐标,这些实数的范围是[-10000,10000]。

    输出:对于每组输入,输出夹角的大小精确到小数点后两位。

    分析:利用反余弦函数,两点分别与原点连线的夹角可以利用向量积来求。(X1,y1)与(x2,y2)夹角是cosb=(x1*X2+Y1*Y2)/A的模*B的模。注意得用double型。

    代码如下:

    #include<cstdio>

    #include<cmath>

    #define PI acos(-1.0)

    int main()

    {

        double x1,y1,x2,y2;

        int n;

        scanf("%d",&n);

        while(n--)

        {

            scanf("%lf %lf %lf %lf",&x1,&y1,&x2,&y2);

            printf("%.2lf\n",acos((x1*x2+y1*y2)/(sqrt(x1*x1+y1*y1)*sqrt(x2*x2+y2*y2)))*180/PI);

        }

     

        return 0;

    }

    12, 有二个整数,它们加起来等于某个整数,乘起来又等于另一个整数,判断存不存在。

    例如:

    1+4=5,1*4=4,所以,加起来等于5,乘起来等于4的二个整数为1和4

    7+(-8)=-1,7*(-8)=-56,所以,加起来等于-1,乘起来等于-56的二个整数为7和-8

    输入:数据为成对出现的整数n,m(-10000<n,m<10000),它们分别表示整数的和与积,如果两者都为0,则输入结束.

    输出:对于每个n和m,输出“Yes”或者“No”,明确有还是没有这种整数即可。

    分析:分类讨论,两数正负数情况,分别找符合yes的情况(q=1),如代码中所示。

    源代码:

    #include<cstdio>

    #include<cstdlib>

    #include<cstring>

    using namespace std;

    int main()

    {

        int i,a,b,q;

        while(scanf("%d%d",&a,&b)!=EOF)

        {

            if(a==0&&b==0)

            break;

            q=0;

            if(a<0&&b>0)

            {

                 for(i=0;i>-b;--i)//此时两个数都为负数的情况

                {

                      if(((a-i)*i)==b)

                    {

                         printf("Yes\n");

                         q=1;

                         break;

                    }

                }

            }

             else

             {

                 for(i=0;i<=abs(b);i++)//两个数为正数的情况。

                {

                     if(((a-i)*i)==b)

                    {

                         printf("Yes\n");

                         q=1;

                         break;

                    }

                }

            }

             if(!q)

             printf("No\n");

        }   

         return 0;

    }

    }     

    13,评委打分,去掉最高分去掉最低分

    输入数据有多组,每组占一行,每行的第一个数是n(2<n<=100),表示评委的人数,然后是n个评委的打分。

    对于每组输入数据,输出选手的得分,结果保留2位小数,每组输出占一行。

    分析:可以将分数放到数组里,然后进行排序,去掉最高分和最低分进行求和。具体操作如以下代码

    源代码:

    #include<stdio.h>

    int main()

    {

        int n,i,j,z,t,a[100],sum,max;

        double b;

        while(scanf("%d",&n)!=EOF)

        {

            sum=0;

            for(i=0;i<n;i++)

            scanf("%d",&a[i]);//将每个评委的分放入到数组中

            for(j=0;j<n;j++)

            {

                max=j;

                for(z=j+1;z<n;z++)

                if(a[max]<a[z]) max=z;//进行排序

                if(a[j]!=a[max])

                {

                    t=a[max];

                    a[max]=a[j];

                    a[j]=t;

                }

            }

            for(i=0;i<n;i++)

            {

                sum+=a[i];//対所有的分数进行求和

            }

            b=((sum-a[0]-a[n-1])*1.0)/(n-2);//去掉最高分和最低分进行求和

            printf("%.2lf\n",b);

        }

        return 0;

    }

    14,,A-B求的是两个集合的差(找两个集合中的不重复元素),就是做集合的减法运算。

    每组输入数据占1行,每行数据的开始是2个整数n(0<=n<=100)m(0<=m<=100),分别表示集合A和集合B的元素个数,然后紧跟着n+m个元素,前面n个元素属于集合A,其余的属于集合B. 每个元素为不超出int范围的整数,元素之间有一个空格隔开.

    如果n=0并且m=0表示输入的结束,不做处理。

    针对每组数据输出一行数据,表示A-B的结果,如果结果为空集合,则输出“NULL”,否则从小到大输出结果,为了简化问题,每个元素后面跟一个空格.

    Sample Input

    3 3 1 2 3 1 4 7

    3 7 2 5 8 2 3 4 5 6 7 8

    0 0

    Sample Output

    2 3

    NULL

    分析:每次对于集合A中的元素查找集合B中的元素,如果有则不用输出,最后检查是否输出过元素如果没有就输出NULL

    注意最后按照要求排序后输出。

    源代码如下:

    #include<stdio.h>

    int main()

    {

        int t,i,k,j,n,m,x,y;

        int A[120],B[120],R[120];

        while(scanf("%d %d",&n,&m),n!=0||m!=0)

        {

            for(i=0; i<n; i++)

                scanf("%d",&A[i]);

            for(i=0; i<m; i++)

                scanf("%d",&B[i]);

            j=y=0;

            for(i=0; i<n; i++)

            {

                x=0;

                for(k=0; k<m; k++)

                {

                    if(A[i]==B[k])

                        x=1;

                }

                if(x==0)

                {

                    y=1;

                    R[j]=A[i];

                    j++;

                }

            }

            if(y==1)

            {

                for(i=0; i<j; i++)

                {

                    for(k=0; k<j; k++) //对没有重复的元素进行排序。

                    {

                        if(R[i]<R[k])

                        {

                            t=R[i];

                            R[i]=R[k];

                            R[k]=t;

                        }

                    }

                }

                for(i=0; i<j; i++)

                    printf("%d ",R[i]);//输出最后的序列。

                printf("\n");

            } else

                printf("NULL\n");

        }

        return 0;

    }

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    输入值

    该点的X,Y和Z轴坐标。

    输出量

    球的体积,保留到小数点后两位。

    样本输入

    1 1 1
    样本输出

    21.77
    资源

    #include<stdio.h>
    #include<math.h>
    #define PI 3.1415926
    int main()
    {
    	double x, y, z, s, v;
    	scanf("%lf %lf %lf", &x, &y, &z);
    	v = (4.0 / 3.0) * PI* pow((sqrt(pow(x,2)+pow(y,2)+pow(z,2))),3);
    	printf("%.2f", v);
            return 0;
    }
    
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空空如也

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原点位四