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  • 爱普生机器人原点校准方法,爱普生机器人原点校准方法
  • 行业分类-设备装置-轴共平面对平台的回归原点方法.zip
  • 捕获原点

    2019-10-21 15:52:10
    GTS 提供种捕获方式, Home 捕获, Index 捕获、 探针(Probe)捕获和 HSIO 捕获 这里介绍Home捕获 具体逻辑: 1、打开运动控制器 2、复位运动控制器 3、加载运动配置文件 4、清除轴报警和限位 5、驱动器使...

    一、什么是捕获

    即当某一种信号触发时, GTS 运动控制器能准确记录触发时刻轴的位置信息。

    二、捕获的方式

    GTS 控制卡提供四种捕获方式, Home 捕获, Index 捕获、 探针(Probe)捕获和 HSIO 捕获。

    1、Home捕获模式

    GTS 提供 Home 信号数字量输入接口。 Home 捕获模式下,当运动控制器检测到 Home 信号接口下降沿(控制器默认下降沿捕获触发)时,FPGA 立刻锁存 Home 开关所对应的编码器位置,同时将该编码器轴的捕获状态标志位置 1,然后退出 Home 捕获模式

    2、Index 捕获模式

    当出现 Index(编码器 C 相)下降沿时,FPGA 立刻锁存该编码器位置,同 时将该编码器轴的捕获触发标志位置 1,然后退出 Index 捕获模式。

    调用 GT_SetCaptureMode()就会开启相应的捕获模式。控制器会一直检测是否有触发信号。当 Home 或 Index 捕获触发以后,对应的轴的触发标志会置 1。调用 GT_GetCaptureStatus()可以查看捕 获状态和捕获时的位置信息。触发标志会保持为 1(触发),直到重新启动 Home 或 Index 捕获时, 控制器会自动清除对应轴的捕获触发标志位。
     

    三、实例

    这里介绍Home捕获的运行逻辑
    具体逻辑:

    1、打开运动控制器

    2、复位运动控制器

    3、加载运动配置文件

    4、清除轴报警和限位

    5、驱动器使能

    6、启动Home捕获

    7、切换到点位运动模式

    8、设置点位模式运动参数

    9、设置点位模式目标速度,即回原点的速度

    10、设置点位模式目标位置,即原点搜索距离

    11、等待捕获

    12、检查是否达到Home位置

    13、延时一段时间,等待电机停稳

    14、位置清零

    void CaptureHome(void) 
    {  
     short sRtn, status; 
    
     long pos; 
     double encPos; 
    // 启动Home捕获  
    sRtn = GT_SetCaptureMode(ENCODER, CAPTURE_HOME); 
     commandhandler("GT_SetCaptureMode", sRtn);  
    do  {  
     // 查询捕获状态  
     GT_GetCaptureStatus(ENCODER, &status, &pos);   // 读取编码器位置   
    // 该指令和捕获无关,仅用于显示编码器位置 
      GT_GetEncPos(ENCODER, &encPos);  
     // 显示捕获状态和编码器位置  
     printf("status = %d enc = %-8.0lf\r", status, encPos);  
     // 当指定轴捕获触发时退出循环  }
    while( 0 == status );  
    // 显示捕获位置 
     printf("\ncapture = %-8.0ld\n", pos);
     } 
     
    
    

    参考:

    https://blog.csdn.net/qq_33628827/article/details/100530221

    https://blog.csdn.net/qq_30567891/article/details/80263104

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  • 就需要将点绘制出来,然而c#GDI+中绘图的坐标与我们常用数学中笛卡尔坐标系是不一样的,所以就要转换GDI+中的坐标,通过以下的代码的就能够实现坐标系的转换,代码如下所示://将GDI+中原始的坐标原点平移g....

    今天写了一个求点集合的凸包的一个算法,虽然结果求解出来了,但是想将过程用GDI+绘制出来,就需要将点绘制出来,然而c#GDI+中绘图的坐标与我们常用数学中笛卡尔坐标系是不一样的,所以就要转换GDI+中的坐标,通过以下的代码的就能够实现坐标系的转换,代码如下所示:

    //将GDI+中原始的坐标原点平移

    g.TranslateTransform(0f, this.Height);

    //变换x,y轴的正方向

    g.ScaleTransform(1f, -1f);

    ps:c#gdi+的坐标以区域的左上角为原点,往下为Y正方向,往右为X正方向。

    ok,这样就搞定了。

    注意:

    虽然这样能够将GDI+的坐标变为笛卡尔坐标系,但是Y轴的坐标刻度有点差别。我也不知道为什么。我用50,50为原点,100,100绘制一个矩形。但绘制出来后矩形的左下角距画布左边的距离和下边的距离不一样长,有点小偏差,其他的还好。我猜想可能是在上述代码将坐标原点平移的时候有点小问题,this.Height和GDI+的坐标的单位不一样吧。GDI+中的坐标是用默认用像素为单位,可能控件的高度和宽度所用的单位是用比像素更小的单位吧。所以在g.TranslateTransform(0f,this.Height)中并未实现将坐标移到左下角去,因为单位的不统一造成的。

    但是我现在也不知道控件大小的单位是什么,也不知道他们之间如何转换,也没找到相关的资料,希望哪位高手知道能够告知。自己也会进一步的研究,若有结果,会及时分享的。

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    OTC机器人原点复位操作方法(适用AX,A2,FD机型)

     

    OTC机器人正常使用中,停机后再开机出现编码器电池低报警不能恢复,编码器位置信息丢失,则必须进行复位操作:

    0052 encoder failure encoder battery charge low ; (意思是:编码器失效,编码器数据保持电池电压低)

    首先拆开机器人机身两个数据线大插头后的接线盒盖子四颗螺丝,取出编码器电池,测量三个电池电压应分别不低于3.6V。在不断电情况下更换掉电压偏低的电池。之后进行各轴原点复位操作。

     

    1. 将机器人各轴角标对齐,让机器人各轴停止在原点位置

    如果伺服无法上电,可以跳过这一步,先执行后面步骤2,3,4步。执行完断电重启,0052报警消失后,就可以打开伺服进行角标对齐。

    角标对齐操作时,应在“”操作模式下进行。(选择示教器按键第一行“插补/坐标”键,连续按下,在“手动速度”显示位置左边,会显示处于轴操作模式图标。此时可以单独调整各轴位置,不会出现各轴联动。)依次把6个轴对到标尺位置。

    2、变更用户等级,进入高级用户,“R314”  输入密码“12345”由操作员升级到工程师级别。

    3、“enble绿键+F5键 ----常数设定 ------机械常数-----编码器修正-------F9编码器复位,此时可以选择需要复位的轴,全选择,6轴坐标数值后的小方框出现对号,选择复位;F12执行。若出现E0027故障报警R键消除,

    4、 重新断电再上电,应能解除1016,0052等报警。

    5、 如果故障时第一步位置角标不对,可重复上面的步骤重新定位一次。

    如果不能伺服上电,也先进行上面的复位操作。

    复位后,机器人模式下动作应该是直线就是直线,如果是弧线则是角标对的不准,需要重新执行一遍复位动作,复位成功后,应该把最初的程序调出来,定位到初始工作位置,再开始编制新程序,这样才能开始自动工作,如果不是从初始位置开始的程序,则焊接机器人不会动。

    FD-V6机器人伺服编码器电池是FR3  3.6V  碱性电池,每节供电给2个轴的编码器,共有3节电池,发现电池电压低时只需要更换相应的电池,对相应的轴进行复位操作,尽量减少其他动作,保证最短时间内恢复设备。

     操作者在使用过程中发现类似报警时要及时报修,避免类似故障出现。

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  • 题目,:随机生成10个,求这些点到原点的距离,按照升序输出这些...4、重写toString方法和equals方法 5、分别用static和非static方法实现点到原点的距离 Test类包括: 1、Point类数组 2、数组排序 3、数组输出...

    题目,:随机生成10个,求这些点到原点的距离,按照升序输出这些点和距离
    设计一个Point类和一个Test类。
    Point类包括
    1、数据成员:x,y
    2、写三种不同的构造方法
    3、为数据成员提供访问器get和修改器set
    4、重写toString方法和equals方法
    5、分别用static和非static方法实现点到原点的距离
    Test类包括:
    1、Point类数组
    2、数组排序
    3、数组输出

    Point类:

    /**
     * @author zql
     */
    public class Point {
    	
    	private double x;
    	private double y;
    	private double quadraticRoot;
    	public double getX() {
    		return x;
    	}
    	public void setX(double x) {
    		this.x = x;
    	}
    	public double getY() {
    		return y;
    	}
    	public void setY(double y) {
    		this.y = y;
    	}
    	public double getQuadraticRoot() {
    		return quadraticRoot;
    	}
    	
    	/**
    	 * 无参构造方法
    	 */
    	public Point() {}
    	
    	/**
    	 * 两个double类型参数的构造方法
    	 * 
    	 * @param x
    	 * @param y
    	 */
    	public Point(double x, double y) {
    		this.x = x;
    		this.y = y;
    	}
    	
    	/**
    	 * 两个int类型参数的构造方法
    	 * 
    	 * @param x
    	 * @param y
    	 */
    	public Point(int x, int y) {
    		// 调用两个double类型参数的构造方法,this调整自身构造方法必须写的第一位,不能同时调用两个,不能再非构造函数中使用this调用构造函数
    		this((double) x, (double) y);
    	}
    	
    	/** 
    	 * 重写toString方法
    	 * 
    	 * (non-Javadoc)
    	 * @see java.lang.Object#toString()
    	 */
    	@Override
    	public String toString() {
    		return "The point " + getX() + "," + getY() + " is " + this.quadraticRoot + " away from the original point";
    	}
    	
    	/**
    	 * 实现点到原点的距离非静态方法 
    	 */
    	public void pointToOriPoint() {
    		// 得到x的平方
    		double quadraticX = Math.pow(this.x, 2);
    		// 得到y的平方
    		double quadraticY = Math.pow(this.y, 2);
    		// 平方和
    		double quadraticSum = quadraticX + quadraticY;
    		// 对平方和进行求平方根
    		this.quadraticRoot = Math.sqrt(quadraticSum);
    	}
    	/**
    	 * 实现点到原点的距离静态方法 
    	 * 
    	 * @param p
    	 */
    	public static void staticPointToOriPoint(Point p) {
    		p.pointToOriPoint();
    	}
    }
    
    

    Test类:

    /**
     * @author zql
     *
     */
    public class Test {
    
    	public static void main(String[] args) {
    		Point[] ps = new Point[10];
    		// 随机生成10个原点并在i是偶数时调用非静态方法,在i是奇数时调用静态方法
    		for (int i = 0; i < 10; i++) {
    			// 随机生成0-100的数
    			int x = (int) (100 * Math.random());
    			int y = (int) (100 * Math.random());
    			Point p = new Point(x, y);
    			// 判断奇偶
    			if (i % 2 == 0) {
    				p.pointToOriPoint();
    			} else {
    				Point.staticPointToOriPoint(p);
    			}
    			ps[i] = p;
    		}
    		System.out.println("排序前:");
    		for (int i = 0; i < 10; i++) {
    			System.out.println(ps[i].toString());
    		}
    		for (int i = 0; i < 9; i++) {
    			// 最小距离的数据索引
    			int minIndex = i;
    			for (int j = i + 1; j < 10; j++) {
    				if (equals(ps[minIndex], ps[j])) {
    					minIndex = j;
    				}
    			}
    			if (minIndex != i) {
    				Point temp = ps[i];
    				ps[i] = ps[minIndex];
    				ps[minIndex] = temp;
    			}
    		}
    		System.out.println("排序后:");
    		for (int i = 0; i < 10; i++) {
    			System.out.println(ps[i].toString());
    		}
    	}
    	
    	/**
    	 * @param p1
    	 * @param p2
    	 * @return 如果第一个Point大于第二个Point则返回true,反之返回false;
    	 */
    	public static boolean equals(Point p1, Point p2) {
    		if (p1.getQuadraticRoot() > p2.getQuadraticRoot()) {
    			return true;
    		}
    		return false;
    	}
    }
    
    
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