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  • 工业机器人原点坐标系设置作者:csuzhm2009-04-0511:14星期日晴工业机器人必须要设置原点(基准坐标系),六轴的工业机械手一般要设置六个原点坐标系.通过原点坐标系设置过程,使六个关节的实际坐标系与设计(算法)坐标系...

    工业机器人原点坐标系设置

    作者

    :

    csuzhm

    2009-04-05 11:14

    星期日

    工业机器人必须要设置原点

    (

    基准坐标系

    ),

    六轴的工业机械手一般要设置六个原点坐标系

    .

    通过原点坐

    标系设置过程

    ,

    使六个关节的实际坐标系与设计

    (

    算法

    )

    坐标系的原点重合

    ,

    这样才能保证高精度的准确定位

    .

    例如

    ,

    某个关节的理想转角位置是

    30

    (

    相对于设计或算法建立的坐标系

    ),

    但由于原点坐标系设置的误差

    ,

    到的实际转角位置可能只有

    29

    ,

    或者

    31

    度等

    ,

    根据这个实际角度去求空间位置坐标

    ,

    可能会与理想角度得

    到的理想位置相差好几毫米

    (mm),

    甚至更大

    .

    机器人的装配得再怎么精确

    ,

    如果原点坐标系设置得不准确

    ,

    器人还是精度不高了

    .

    原点位置设置不准确

    ,

    通常会出现机器人可能有很高的重复定位精度

    ,

    但是却没有位置精度

    .

    一般购买回来的机器人的原点坐标系是设置好的

    ,

    但有时候机器人在运行过程中出现编码器错误

    ,

    或者

    更换保存编码器数据的电池等

    ,

    使得编码器原点数据丢失或无效

    ,

    在这种情况下都需要重新进行原点坐标系

    设置了

    .

    原点坐标系设置的方法有很多种

    ,

    下面介绍几种搜集来的方法

    .

    .Jig Method(

    定位销孔方法

    )

    .ABS Origin Method(ABS

    标志对齐法

    )

    展开全文
  • 围绕原点的旋转如下图, 在2维坐标上,有一点p(x, y) , 直线op长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转,到达p’ (s,t)。 补充三角函数公式: 推导过程: 空间任意一点p...

    目录

    1、坐标旋转

    2、坐标系的旋转


    1、坐标旋转

            围绕原点的旋转如下图, 在2维坐标上,有一点p(x, y) , 直线op长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转,到达p’ (s,t) 。

    补充三角函数公式:

    推导过程:

            空间任意一点p(x,y)逆时针反向旋转,等p`(s,t),坐标关系为:

    其中:

    代入式1.1、式1.2,得:

    用行列式表示如下:

    2、坐标系的旋转

            在原坐标系xoy中,绕原点沿逆时针方向旋转θ度,变成座标系sot。设有某点p,在原坐标系中的坐标为(x, y), 旋转后的新坐标为(s, t)。

    图示如下:

    推导过程:

    综合(2.1)、(2.2)得:

    用行列式表达如下:

    展开全文
  • 就需要将点绘制出来,然而c#GDI+中绘图的坐标与我们常用数学中笛卡尔坐标系是不一样的,所以就要转换GDI+中的坐标,通过以下的代码的就能够实现坐标系的转换,代码如下所示://将GDI+中原始的坐标原点平移g....

    今天写了一个求点集合的凸包的一个算法,虽然结果求解出来了,但是想将过程用GDI+绘制出来,就需要将点绘制出来,然而c#GDI+中绘图的坐标与我们常用数学中笛卡尔坐标系是不一样的,所以就要转换GDI+中的坐标,通过以下的代码的就能够实现坐标系的转换,代码如下所示:

    //将GDI+中原始的坐标原点平移

    g.TranslateTransform(0f, this.Height);

    //变换x,y轴的正方向

    g.ScaleTransform(1f, -1f);

    ps:c#gdi+的坐标以区域的左上角为原点,往下为Y正方向,往右为X正方向。

    ok,这样就搞定了。

    注意:

    虽然这样能够将GDI+的坐标变为笛卡尔坐标系,但是Y轴的坐标刻度有点差别。我也不知道为什么。我用50,50为原点,100,100绘制一个矩形。但绘制出来后矩形的左下角距画布左边的距离和下边的距离不一样长,有点小偏差,其他的还好。我猜想可能是在上述代码将坐标原点平移的时候有点小问题,this.Height和GDI+的坐标的单位不一样吧。GDI+中的坐标是用默认用像素为单位,可能控件的高度和宽度所用的单位是用比像素更小的单位吧。所以在g.TranslateTransform(0f,this.Height)中并未实现将坐标移到左下角去,因为单位的不统一造成的。

    但是我现在也不知道控件大小的单位是什么,也不知道他们之间如何转换,也没找到相关的资料,希望哪位高手知道能够告知。自己也会进一步的研究,若有结果,会及时分享的。

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    没有复杂的变换,简单转化窗口坐标系,即可按我们正常熟知的坐标系进行绘图

    QPainter坐标系以左上角为原点,如下图

    在这样的坐标系下绘图,位置这是倒过来的

    QPainter m_pPainter(this);

        m_pPainter.setBrush(Qt::yellow);
        m_pPainter.drawRect(0, 0, 50, 50);
        m_pPainter.translate(100, 100); //将点(100,100)设为原点
        m_pPainter.setBrush(Qt::red);
        m_pPainter.drawRect(0, 0, 50, 50);

    要将QT坐标系转换为我们正常认知的坐标系,如下图

    只需要一行代码m_pPainter.setWindow(0, this->height(), this->width(), -(this->height()));

    增加窗口坐标系转换后,则按照我们正常认知的坐标系进行绘制,绘图效果如下图

    QPainter m_pPainter(this);
        m_pPainter.setWindow(0, this->height(), this->width(), -(this->height()));

        m_pPainter.setBrush(Qt::yellow);
        m_pPainter.drawRect(0, 0, 50, 50);
        m_pPainter.translate(100, 100); //将点(100,100)设为原点
        m_pPainter.setBrush(Qt::red);
        m_pPainter.drawRect(0, 0, 50, 50);

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        QPoint m_ptOriginal;

        m_ptOriginal.setX(x);
        m_ptOriginal.setY(y);

       QSize m_szGraphic;
        m_szGraphic.setWidth(nx);
        m_szGraphic.setHeight(ny);

    m_pPainter->setWindow(-m_ptOriginal.x(), m_ptOriginal.y(), m_szGraphic.width(), -m_szGraphic.height());

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