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  • 基于参数辨识的高性能永磁同步电机控制策略研究 牛里 写在前面: 这是一篇侧重于算法控制的博士论文,文章结构比较复杂,牵涉到了各个方面,很多部分都难以理解。 正文: 1、研究目标 电流环控制策略,速度环参数...

    基于参数辨识的高性能永磁同步电机控制策略研究 牛里

    写在前面:

    这是一篇侧重于算法控制的博士论文,文章结构比较复杂,牵涉到了各个方面,很多部分都难以理解。

    正文:

    1、研究目标

    电流环控制策略,速度环参数自整定

    2、问题链

    针对电流环控制

    本文提出:
    无差拍技术的预测电流控制策略能使系统电流环的相应带宽达到最优状态。

    但无差拍技术需要精准的电机参数才能保证控制的稳定性。

    电机参数里的电感参数直接影响系统的稳定性。

    为了提高电感参数的鲁棒性,让电感参数误差减小,所以提出了基于 Luenberger 观测器原理的鲁棒电流预测控制策略

    但是又发现:鲁棒电流预测控制只能提高系统对电感参数的敏感度,并不能减小由于参数误差引起的系统性能的下降

    所以为提高电流控制系统的性能,本文提出了基于 RLS 原理的电机电磁参数辨识电流预测控制策略

    如何实现电机参数的辨识?:先辨识电机的电感系数;将其作为已知量来辨识电机的电阻和磁链系数

    针对速度调节的过饱和问题

    在速度调节的过程中,又发现调节器的过饱和现象(windup)

    为了补偿速度调节器的饱和问题,本文提出分段式跟踪反计算 AW 策略,但发现还是有问题,就提出了一种新型的积分终值预测 AW 策略

    针对速度环PI参数自整定

    先分析出:负载转矩和负载惯量是参数自整定策略中至关重要的两个变量。

    因为Luenberger 全阶观测器算法复杂,且具有多个可调节的观测器系数,本文进一步提出了基于 Gopinath 原理的负载转矩观测器

    因为自回归最小二乘原理的惯量辨识算法,辨识结果在速度变化时波动较大,并且对系统噪声的抑制能力较弱。所以本文提出了基于 FOREFOP 算法的惯量辨识算法

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  • 参考资料:《控制论与科学方法论》 控制论 控制过程共有的几点: 被控制对象必须存在多种发展的可能性 人可以在这些可能性中通过一定对手段进行选择 一切控制过程都是由以下三个基本环节构成的: 了解事物面临的...

    参考资料:《控制论与科学方法论》


    控制论

    控制过程共有的几点:

    • 被控制对象必须存在多种发展的可能性
    • 人可以在这些可能性中通过一定对手段进行选择

    一切控制过程都是由以下三个基本环节构成的:

    • 了解事物面临的可能性空间是什么
    • 在可能性空间中选择某一些状态为目标
    • 控制条件,使事物向既定的目标转化

    共轭控制:

    • 用于扩大控制范围
    • L − 1 A L L^{-1}AL L1AL称作A过程的共轭过程。通过 L − 1 L^{-1} L1变换和 L L L变换,把我们原来不能控制的事物变为我们可以校志的 A A A过程完成。

    负反馈控制:

    • 系统一旦出现目标差,便自动出现某种减少目标差的反应
    • 减少目标差的调节要一次次地发挥作用,使得对目标的逼近能积累起来

    正反馈控制:

    • 目标差不断增大
    • 往往标志着达到预定目标的控制过程的破坏,即表示一个失去控制的过程。
    • 又称作“恶性循环”

    信息论

    什么是“知道”:

    • 人们获得信息的过程
    • 怎样才能“知道”,就是信息怎样传递,怎么获得信息的过程

    信息的传递:

    • 信息的传递是指可能性空间缩小过程的传递
    • 信息传递需要我们实行某种控制,反过来,控制过程又必须依赖信息的传递
    • 不能实现有效的控制,是因为没有获得足够的信息
    • 只有获得目标的足够信息量,才能控制目标

    信息是一种客体吗?

    • 信息量只是信息多少的一种表示,并不排除信息的主观作用

    通道容量:

    • 一条通道,在单位时间内,可以传递的最大信息量称为这一通道的通道容量

    信息的储存:
    一个公式: A ⇒ L A B B ⇒ L B C C A \xRightarrow{L_{AB}} B \xRightarrow{L_{BC}} C ALAB BLBC C

    其中集合 A A A表示信息源,集合 B B B表示信息的保存方式,集合 C C C表示信息的接受者, L A B L_{AB} LAB L B C L_{BC} LBC表示相应的变换

    • 一切信息保存可归结为上述的变换过程
    • 信息保存的几个共同特点:
      • B B B本身不一定是跟 A A A完全不同的东西,但 B B B的可辩状态一定要具有稳定性,能保存得比 A A A时间更长。
      • B B B通常反应了 A A A的某一个侧面
      • 要使存储下来的信息可以被利用,我们必须具体地了解对应关系 L A B L_{AB} LAB L B C L_{BC} LBC

    信息和组织:

    • 组织产生的过程实际上是一个系统从无联系的状态,排除了许多别的可能联系方式,只取某一种或几种联系方式的过程
    • 组织过程是失误之间联系的可能性空间从大变小的过程,或者说是从混乱无序到有秩序的过程,是一个建立联系的过程
    • 一个系统必须获得一定量的信息才能组织起来

    控制、信息和组织都可以表示为可能性空间的缩小,差别在于可能性空间的状态不同

    • 研究控制和信息的传递,我们是把一个复杂组织的各个部分互相孤立起来,考虑局部的时候又得出的基本概念

    系统论

    系统研究方法的特点

    • 从整体上来考察一个过程,尽可能全面地把握影响事物变化的因素,注重研究事物之间的相互联系以及事物发展变化的总趋势

    系统研究方法中的因果联系

    • 因果长链:
      • 一个原因背后还有其他原因。如果一直追索下去就会发现一条因果长链
    • 概率因果
      • 自然界很多事物之间的联系是有随机性的, a a a的原因并不一定引起a的结果、 a a a的结果并不一定是 a a a的原因引起的。我们把这种不确定的因果称为“概率因果”
    • 互为因果或者自为因果
      • “南极为什么有冰山,这是由辐射量不足导致的,但反过来,冰山的反射导致辐射不能很好地吸收。”
      • 这种互为因果,自为因果呈现出一个因果环,如果要追索终极原因的话,原因就在系统的内部。 这种事物内部的变化就决定了事物的发展变化。
    • 因果网络
      • 很多事情不是由单一原因决定的,而是有多个原因。如果我们想有一个好的学习状态就不能只考虑老师如何教授,还要有好的学习方法,有良好的睡眠质量,健康的心理等等。
      • 这些交叉点意味着一件事物是由很多原因综合作用,而这一事件也会造成更多的结果。这种复杂的交叉点交错纵横,使因果链像网一样。

    相对孤立系统

    • 忽略那些影响概率足够小的因素,把它看作系统所受的干扰和系统之外的
    • 系统:人为地把一组相互耦合切相关程度较强的变量规定为一个系统
    • 传统的对复杂事物的研究办法是:当影响事物因素有很多时,常常固定其他部分,分别考察一个个因素变化对事物的影响,然后再综合研究

    系统的稳态结构

    • 稳定态:如果干扰使系统偏离某一状态,系统内的相互作用仍可以使它回到这一状态
    • 系统总是自动趋于稳态结构

    均匀和稳定

    • 某一系统在空间上是均匀的,是指对物体空间各位置实行任一变换,变换后,系统不变

    不稳定和系统震荡

    • 不稳定状态可分为两种:
      • 1、慢慢趋向于稳定结构
      • 2、周期性震荡之中
    • 主要决定系统震荡的还是系统内各子系统的相互作用方式

    超稳定系统

    • 重要特点:靠不稳定来维持稳定
    • 特殊现象:周期性地出现“稳定-不稳定-稳定”现象
    • 超稳定机制:重新寻找稳定的机制,一直找到原有的稳态结构,系统才回到不变状态

    系统的演化

    • 一种稳定结构向另一种稳定结构过渡
    • 两种基本模式:分叉和汇流

    系统的崩溃:自繁殖现象

    • 自繁殖现象往往标志着系统原有稳定结构迅速打破
    • 自繁殖现象的共同性:
      • 存在一个临界值,只有当一个系统变量大于这一临界值,才会有自繁殖现象的发生
      • 自繁殖系统内部存在着一条因果关系的自动增长链
      • 自繁殖系统的形成是由于负反馈控制破坏引起的

    自组织系统

    • 系统的形成是一个组织过程
    • 一组事物或变量之间自动发生的,不需要这组事物或变量以外的力量进行干预,这种方式形成的系统,称为自组织系统
    • 自组织系统的特点:
      • 先有一个组织核心
      • 自组织系统是一个不稳定系统,或者是一个亚稳定系统
      • 自组织系统内部存在着一条有因果关系的自动选择了链
      • 自组织过程是不可逆的
      • 自组织核心微小的差别,可以导致最后形成大组织的巨大差别
    • 如何促使一个小系统的集合成为我们所需的自组织系统?
      • 控制组织核心系统形成我们所需要的组织
      • 人为地改变一个系统,使其成为不稳定或者亚稳定的
      • 不失时机地对其加以控制
    • 智力放大**
      • 选择能力放大
      • 自组织系统是选择能力自动放大的一个过程

    其他控制系统

    • 最佳/最优控制系统:使选取的目标函数在所限定的条件下达到“最好”的自动控制系统
    • 自适应控制系统:能够适应环境条件而自动调整参数或特性的自动控制系统
    • 随动系统/跟踪系统:精确地跟随或重复某种过程的一种自动调节系统
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  • 1、双容水箱液位串级控制系统设计,班 级:电自09101班 答 辩 人:黄xx 指导教师:张xx,内容,安徽理工大学毕业设计,一 、研究背景及意义二、水箱建模PID整定理论三、单回路控制系统设计四、串级控制系统设计五、...

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    1、双容水箱液位串级控制系统设计,班 级:电自09101班 答 辩 人:黄xx 指导教师:张xx,内容,安徽理工大学毕业设计,一 、研究背景及意义二、水箱建模与PID整定理论三、单回路控制系统设计四、串级控制系统设计五、结论,一、研究背景及意义,双容水箱是较为典型的非线性、时延对象,工业上许多被控对象的整体或局部都可以抽象成双容水箱的数学模型,具有很强的代表性,有较强的工业背景,对双容水箱数学模型的建立是非常有意义的。同时,双容水箱的数学建模以及控制策略的研究对工业生产中液位控制系统的研究有指导意义,例如工业锅炉、结晶器液位控制。而且,双容水箱的控制可以作为研究更为复杂的非线性系统的基础,又具有较。

    2、强的理论性,属于应用基础研究。,安徽理工大学毕业设计,二、水箱建模与PID整定理论,安徽理工大学毕业设计,PID控制器各控制规律的作用如下: (1)比例控制(P):比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输 出与输入误差信号成比例关系,能较快克服扰动,使系统稳定下来。但当仅 有比例控制时系统输出存在稳态误差 (2)积分控制(I):在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分 成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称 此控制系统是有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项” 积分项对误差的累积取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会越大。 这样,即便误。

    3、差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输 出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。但是过大的积分速度会降低系统 的稳定程度,出现发散的振荡过程。比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进 入稳态后无稳态误差。 (3)微分控制(D):在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分 (即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能 会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性环节或有滞后环节,具有 抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的 作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。,水箱液位控制系统的构成,水箱液。

    4、位控制系统AE2000B由水箱体,水位检测元件(压力传感器)、水泵、数据采集模块及上位工控机(内有PCI总线插槽)构成,负责监测和变送和执行的元件包括液位传感器、涡轮流量计、压力表、电动调节阀等组成。 图中的两个玻璃容器、通过连接阀门依次连接。玻璃容器通过泄水阀门可以排出容器里的水,供水泵循环使用,水泵抽出的水通过进水阀门 进入容器,这样就构成了一个封闭的回路。 两个玻璃容器上各装有一个液位压力传感器作为测量元件,用来读出容器的实时液位值。进水阀门通过两个步进电机控制其开度,从而调节进入容器水量的大小。,二、水箱建模与PID整定理论,双容水箱系统构成图,安徽理工大学毕业设计,液位压力传感器将容。

    5、器中的水位值转换为相应的电信号传到数据采集模块,又由数据采集模块传给上位机,为各种控制算法提供实时的数据。这些数据通过相应的处理,生成恰当的控制信号,也需要经过数据采集卡给到步进电机,进一步控制阀门的开度,从而实现对各种控制算法的模拟和检验。,二、水箱建模与PID整定理论,安徽理工大学毕业设计,双容水箱控制如上图所示,是两个串联在一起的水箱,水先进入水箱A,然后再通入水箱B,然后再从水箱B流出。水流入量由变频控制泵控制,流出量由用户控制。 水箱A: 水箱B : 其对应的拉式变化为:,二、水箱建模与PID整定理论,令容器1、容器2相应的阀门液阻分别为 和 ,其中 将几个公式合并 令 可得 令 得。

    6、到传递函数,安徽理工大学毕业设计,二、水箱建模与PID整定理论,在该液位控制系统中,建模参数如下: 控制变量:水流量Q; 被控参数:下水箱液位; 控制器:PID; 执行器:控制阀; 控制对象特性:,(上水箱传递函数) 下水箱传递函数,下水箱传递函数,三、单回路控制系统设计,用衰减曲线法对系统进行PID参数整定 衰减比为10:1,安徽理工大学毕业设计,串级控制系统介绍,安徽理工大学毕业设计,串级控制是指通过引入副回路,使系统控制品质相对于单回路控制系统提高。在系统的结构上说,串级控制系统有两个闭合回路:主回路和副回路,主副调节器串联工作,主调节器输出作为副调节器的设定值,系统通过副调节器输出控制。

    7、执行器动作,实现对主参数的定值控制。船机系统的主回路是定值控制系统,副回路是随动控制系统,通过他们的协调工作,是主参数能够准确地控制在工艺规定的范围之内。,液位控制系统方案设计,安徽理工大学毕业设计,本设计采用闭环系统,将下水箱液位信号经水位检测器送至控制器(PID),控制器将实际水位与设定值相比较,产生输出信号作用于执行器(控制阀),从而改变流量调节水位。当对象是单水箱时,通过不断调整PID参数,单闭环控制系统理论上可以达到比较好的效果。如果采用单闭环控制系统,当上水箱有干扰时,此干扰经过控制通路传递到下水箱,影响控制效果,在实际生产中,如果干扰频繁出现,将无法得到满意的效果。,控制系统的P。

    8、ID参数整定,衰减曲线法:在闭环系统中控制器只用比例作用,给定值作阶跃扰动,从较大的比例带开始,逐渐减小,直至被控量出现10:1的衰减过程为止,记下此时比例带以及相邻波峰之间的时间。 稳定边界法:在闭环系统中控制器只用比例作用,给定值作阶跃扰动,从较大的比例带开始,逐渐减小,直至被控量出现临界振荡为止,记下临界振荡周期和临界比例带。然后按照经验公式确定PID参数。 Ziegler-Nichols经验公式:方法先求取系统的开环阶跃响应曲线,根据对象的纯迟延时间、时间常数和放大系数,按Ziegler-Nichols经验公式计算PID参数。,积分项改进的数字PID控制:实际中常采取积分分离措施,即当。

    9、偏差较大时,不施加积分控制;当偏差较小时,才施加积分控制。即: a.当 时,采用PD控制; b.当 时,采用PID控制 数字变PID控制:同一PID控制回路提供两套以上P、I、D参数,各套参数分别适用于不同的波动范围,由程序根据当时波动范围自动选择相应的PID参数。 I积分时间在PID控制系统中起着消除静差的作用,I值越短积分在控制系统中的作用越强,I的各个分段值应根据对PID控制系统的被调参量的波动范围确定。,安徽理工大学毕业设计,。,。,串级控制系统设计,串级控制系统采用两套检测变送器和两个调节器前一个调节器的输出作为后一个调节器的设定,后一个调节器的输出送往调节阀。前一个调节器称为主调节。

    10、器,它所检测和控制的变量称主变量(主被控参数),即工艺控制指标;后一个调节器称为副调节器,它所检测和控制的变量称副变量(副被控参数),是为了稳定主变量而引入的辅助变量。整个系统包括两个控制回路,主回路和副回路。副回路由副变量检测变送、副调节器、调节阀和副过程构成;主回路由主变量检测变送、主调节器、副调节器、调节阀、副过程和主过程构成。,串级控制系统的特点,在系统结构上,串级控制系统中主、副调节器是串联工作的。主回路是定值控制系统,而副回路是个随动控制系统 在串级控制系统中,主变量是反映产品质量或生产过程运行情况的主要工艺变量。控制系统设计的目的就在于稳定这一变量,使它等于工艺规定的给定值。 在。

    11、系统特性上,串级控制系统由于副回路的引人,改善了对象的特性,使控制过程加快,具有超前控制的作用,从而有效地克服滞后,提高了控制质童。 由于增加了副回路作用,因此具有一定的自适应能力,可用于负荷和操作条件有较大变化的场合。,在串级控制系统中。主调节器起定值控制作用,副调节器起随动控制作用,这是选择调节器规律的基本出发点。 主被控参数是工艺操作的主要指标,允许波动范围很小,一般要求无静差。在液位串级控制系统中,我们选择下水箱液位为主要被控参数,液体流量为控制变量。所以,选择PID调节器作为主调节器的调节规律。 副被控参数的设置是为了克服主要干扰对主参数的影响,保证和提高主参数的控制质量,对副参数的。

    12、要求一般不严格,因而可以允许在一定范围内变化,并允许有静差。为此,副调节器调节规律选择P调节规律,串级控制系统的参数整定,串级控制系统主、副调节器的参数整定方法有逐步逼近法、两步整定法和一步整定法。 逐步逼近法是一种依次整定主回路、副回路,然后循环进行,逐步接近主、副回路最佳整定的一种方法。但是逐步逼近法费时费力,在实际中很少使用。 两步整定法是按照串级控制系统主、副回路的情况,先整定副控制器,后整定主控制器的方法。此法虽然比逐步逼近法简化了调试过程,但还是要做两次10:1衰减曲线法的实测. 两步整定法进行简化,在总结实践经验的基础上,提出了一步整定法,就是根据经验先将副控制器一次放好,不再变。

    13、动,然后按照一般单回路控制系统的整定方法直接整定主控制器参数。,加入调节模块的串级控制系统,对主回路进行PID调节,对副回路只进行P调节然后进行主副回路参数整定,四、串级控制系统设计,经过多组数据验证得出较理想的仿真图如下,调节时间 Ts=7s超调量 =3%稳态误差 Ess=0可见各项指标都达到要求,四、串级控制系统设计,单回路控制系统和串级控制系统的比较,单回路控制系统结构简单,容易实现,但控制品质一般 串级控制系统提高了控制品质,改善了过程的动态特性 对于此设计 它减少了调节时间 降低了超调量 降低了稳态误差 使系统各项指标打到要求,串级PID控制的设计方案完成对水箱液位的控制 调节是可行的。而且在改善系统的动态特性、抗扰 动能力等方面与非串级控制系统是较为有效的。之 前整定出的主副控制器PID参数值也是合适可用的。 但是仿真曲线只是在计算机上通过对实际系统仿真 得到的较理想的模拟曲线。实际系统设计现场必须 综合考虑各方面的因素,不可能得到与计算机仿真一 致的理想曲线和控制性能,这点需要注意。,五、结论,安徽理工大学毕业设计,谢谢大家,安徽理工大学毕业设计。

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  • 控制论、信息论、系统论读书笔记 文章目录控制论、信息论、系统论读书笔记@[toc]一、控制论二、信息论三、系统论 一、控制论 可能性空间 定义:事物发展的可能性不确定性是由其内部矛盾决定的,人们根据自己的...

    控制论、信息论、系统论读书笔记

    一、控制论

    1. 可能性空间

      定义:事物发展的可能性与不确定性是由其内部矛盾决定的,人们根据自己的目的,改变条件,使得事物沿着可能性空间内某种方向发展,则形成了控制。

      条件:被控制的对象必须有多种可能性发展的过程,并且可以人为地在这些可能性发展过程中进行选择。

    2. 共轭控制

      数学上将 L − 1 A L L^{-1}AL L1AL​​​称作A过程的共轭过程,通过 L L L变换和 L − 1 L^{-1} L1​​将原来不能控制的事变为可以控制的A过程。

      L L L本质上为感应器, L − 1 L^{-1} L1本质上为效应器,本质上增大了A的控制范围。

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    3. 负反馈调节机制

      负反馈是将目标差减小的过程。

      (1)系统一旦出现目标差,便自动出现减少目标偏差的反应

      (2)减少目标差的反应应一次次进行,使得对目标的逼近能积累起来

      与可能性空间的关系:每一次负反馈,实际是将上一次作为输出的可能性空间作为输入,让控制机构在这个已缩小的范围内做出新的选择。

    4. 正反馈与恶性循环

      正反馈是将目标差增大的过程。在电力电子技术中,正反馈被用于放大信号,如三极管,将集电极与基极耦合起来,通过增大集电极电流使得基极电位偏负,基极电位偏负会使集电极电流更大,同时基极电流更加偏负,这样的耦合使得最初的信号迅速放大。

      但在某些场合,正反馈将使得目标差越来越大,越来越偏离目标控制,得到恶性循环。

    二、信息论

    1. 信息的传递:是指可能性空间缩小过程的传递。只有获取足够的信息量,才能控制目标。

    2. 通道容量:单位时间内,传递信息的最大容量。影响通道容量的因素有:传感信息获取速度、控制能力、信息的几种可辨状态、信息传递给执行器的速度。

    3. 干扰:可辨状态的控制能力减弱或者失去控制能力时,说明信息的传递受到了干扰。

      (1)干扰发生在控制通道的可变状态中,为控制干扰。

      (2)干扰发生在信息的传递中,或者某种外来因素影响了通道的可辨状态,为自然干扰或者噪声。

      (3)干扰发生在接收信号过程中,为主动干扰。

    4. 滤波:除去干扰中的信息畸变、失真

      最直观的滤波方式是将信息沿着同一通道重复传递。

      阻抗滤波(通过频率来滤波)、反馈滤波(信号与通道的反馈作用,抑制无效信号的通过)、同步滤波(信号与通道开关的同步来滤波)

    三、系统论

    1. 概念:人们把一组相互耦合并且相关程度较强的变量规定为一个系统。

    2. 超稳定系统:靠不稳定来维持稳定(能保持长期稳定的系统都是超稳定系统,因为有修复机制的存在),周期出现‘稳定-不稳定-稳定’

    3. 相对孤立系统: 忽略那些影响足够小的因素,将其看作系统所受干扰与系统之外的。

    4. 均匀与稳定:某系统在空间上是均匀的,对物体各位置变换后,系统不变则为稳定。

    5. 不稳定系统状态:

      (1)慢慢趋于稳定结构中

      (2) 是周期振荡的

    6. 最佳/最优控制系统:使选取的目标函数在所限定的条件下达到“最好”的自动控制系统

    7. 自适应控制系统:能够适应环境条件而自动调整参数或特性的自动控制系统

    8. 随动系统/跟踪系统:精确地跟随或重复某种过程的一种自动调节系统

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  • 文章目录基于STM32单片机大棚环境参数无线蓝牙检测设计 (论文)摘要第一章 绪论1.1课题背景及其意义1.2 国内外的研究状况1.3本文的主要研究内容及论文结构安排第二章 方案的设计论证2.1控制方案的确定2.2控制方式的...
  • 引 言PID控制器以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优点被广泛应用于工业控制系统,但现代工业控制系统越来越复杂,被控对象往往表现出时滞、非线性、时变性,控制要求越来越高,传统的PID控制器难以满足...
  • 《计算机控制原理应用》是2008年北京航空航天大学出版社出版的图书,作者是陈炳和。本书深入浅出地、系统地论述了计算机控制系统的理论和应用,可作为大学本科生的教材,也可供有关教师和工程技术人员参考。书名...
  • (1)前提: 为了使自适应DEs获得满意的性能,通常采用试错的方法来调整控制参数值。这种机制将消耗许多函数评估(Fes)。同时,在大多数最先进的自适应DE变量中,以前成功的参数值,可能包含潜在的有用的信息和知识...
  • 多智能体(MARL)强化学习博弈

    千次阅读 2021-06-23 08:53:46
    一些博弈困境,如著名的布雷斯悖论,对多智能体强化学习有着深刻的影响。 纵观历史,人类已经建立了许多既需要自主行动又需要参与者之间协调互动的系统。交通网络、智能电网或股票市场就是这些系统的例子,它们...
  • 本文不局限于对某一篇论文的详细介绍,而是通过对一系列工作的概括性叙述,帮助读者从直观上对知识图谱质量控制领域有一个大体的了解。 一、知识图谱质量控制概述 数据的数量和质量宛如一枚硬币的两面,对数据...
  • 文章目录参考文献地址ESN原理(略)超参数==储备池内部连接权谱半径ρ====储备池规模N====输入单元尺度因子IS。====储备池稀疏程度SD。====输出正则化因子==泄露积分型回声状态网络(Leaky ESN)==泄漏率α== 参考...
  • 基于参数化模型(MANO)的手势姿态估计---全面剖析

    千次阅读 多人点赞 2021-04-09 10:15:40
    目前, 主流的手部姿态估计的技术方案是使用马普所于2017年提出的MANO参数化模型, 在此基础上回归3D坐标, 这是因为MANO有很合理的结构以及定义好的前向动力学树。本文的目的在于为大家介绍,基于MANO的手部姿态估计的...
  • 《智能控制及MATLAB实现—水箱液位模糊控制仿真设计》由会员分享,可在线阅读,更多相关《智能控制及MATLAB实现—水箱液位模糊控制仿真设计(6页珍藏版)》请在人人文库网上搜索。1、水箱水位模糊控制系统设计一 在...
  • 论文撰写八大技巧八大心得,一文读懂

    千次阅读 多人点赞 2021-12-04 18:22:28
    题目选择的原则:选题方向尽可能小,最少的词汇最全面的表达论文的主题,力求准确、简洁和清晰,避免一看上去就是泛泛而。 推荐一个投机的方法:根据论文关键字搜索近几年已发表的文章,根据自己的情况进行修改...
  • 内容简介:毕业论文 利用MATLAB实现PID参数整定及仿真,正文共55页,20762字。摘 要PID控制器由于结构简单、稳定性好、可靠性高,在工业过程控制中得到广泛应用。...常规PID控制器结构和算法简单,应用广泛,但参数...
  • 首先实现下拉参数联动1.参数的定义→添加控件绑定数据→参数过滤和参数面板样式下拉复选框控件注意事项:select * from tablewhere 1=1${if(len(控件名称)=0,"","and 字段名称 in ('"+控件名称+"')")}2.为订单编号...

空空如也

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参数与控制论