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  • 空间机器人模型进行了符号推导建模, 分析并解决了利用该方法进行惯量参数辨识过 程中线性方程组奇异性问题, 研究了机器人各类参数对辨识研究影响, 并通过数值 仿真验证 了参数辨识方法可行性和有效性...
  • 摘要 文章以在轨 自由漂浮空间机器人为研究对象,建立了基于空间算子代数的空间 机器人运动学模型,研究了机 器人本体和所抓取未知 目标卫星的参数辨识 问题 ,如本体和 未知 目标质心、质量以及惯量张量等参数...
  •  昨天已经解过了传参, 如果需要给一个函数传参,而参数又是不确定. 或者我们给一个函数传很多参数, 我形参就要写很多, 写起来就很麻烦, 这时我们可以考虑使用动态参数.形参第三种:动态参数. (1) 动态参数分为...

    1. 函数参数--动态传参

      昨天已经解过了传参, 如果需要给一个函数传参,而参数又是不确定的. 或者我们给一个函数传很多参数, 我的形参就要写很多, 写起来就很麻烦, 这时我们可以考虑使用动态参数.形参的第三种:动态参数.

    (1) 动态参数分为两种:

      1) 动态接收位置参数

      语法: def 函数名(*args):         在形参前加个'*'符号

    def chi(*food):  # *表示任意,即可以接收任意位置参数
        print('我要吃',food)  # 动态参数接收到的是tuple类型的数据
    chi('大盘鸡','火锅','烤鱼','烤鸭','冰淇淋')#  我要吃 ('大盘鸡', '火锅', '烤鱼', '烤鸭', '冰淇淋')
    
    def food(he,tang,*cai):
        print('我要吃',he,cai,tang)
    food('可乐','紫菜蛋花汤','大盘鸡','烧烤')  #实参'可乐','紫菜蛋花汤'传递给了形参'he','tang',实参'大盘鸡','烧烤'传给了形参'cai'
    # 我要吃 可乐 ('大盘鸡', '烧烤') 紫菜蛋花汤
    
    # 定义求一组数相加的和的函数
    def sun(*a):
        sum = 0
        for c in a:
            sum = sum + c
        return sum  #返回值为sum
    print(sun(1,2,3,4,5,6,7,8,9,10))  #55

      2) 动态接收关键字参数

      语法: def    函数名(**kwargs):     在形参前面加两个'*'符号

    def food(**a):   # **表示任意,即任意接收关键字参数
        print('我想吃',a)  # 接收到的是字典
    print(food(主食='米饭',菜='大盘鸡',喝的='可乐'))  #我想吃 {'主食': '米饭', '菜': '大盘鸡', '喝的': '可乐'}

      形参有位置参数,默认值参数,动态位置参数(*args),动态接收关键字参数(**kwsrgs)这四种. 他们写的先后顺序是:

      位置参数>>动态接收位置参数>>默认值参数>>动态接收关键字参数

    def f(*args,a,b):  #动态接收位置参数写在位置参数前会导致传入的所有实参都传递给'*args',而a,b没有值
        print(args,a,b)
    f(1,2,3,4,5,6)  #会报错因为a,b没有值 TypeError: f() missing 2 required keyword-only arguments: 'a' and 'b'
    
    def f(a,b,*args):  #改变一下位置,把*args写在位置参数后面
        print(args, a, b)
    f(1,2,3,4,5,6)  #(3, 4, 5, 6) 1 2
    def f(a,b,c='hello',*args):  #当默认值参数在*args前面,想要传递给*args值,就必须要传递'c'的值.不想给c值,就无法给*args值
        print(a,b,c,args)
    f(1,2,3,4,5)  #1 2 3 (4, 5)
    f(1,2)  #1 2 hello ()
    
    def f(a,b,*args,c='hello'):  #把默认值参数放后面,在传递完*args的值后,最后可以用关键字参数传给c
        print(a,b,c,args)
    f(1,2,3,4,c='world')  #1 2 world (3, 4)
    给定义函数的两个形参*args和**kwargs, 那么这个函数可以接收所有的参数
    def fuc(*args,**kwargs):
        print(args,kwargs)
    fuc('hello','world','hhhh',一 ='one',二 ='two',三 ='three') 
    #('hello', 'world', 'hhhh') {'一': 'one', '二': 'two', '三': 'three'}
    把列表中的每一个元素作为参数, 传递给函数. 一次都传过去
    def func(*args, **kwargs):  # *表示聚合,所有的位置参数, 聚合成元组 **聚合成字典
        print(args)
        print(kwargs)
    lst = ["one", "two", "three", "four"]
    func(*lst)  # 实参, 打散, 迭代产生的
    #('one', 'two', 'three', 'four')
    # {}
    
    dic = {"name":"alex", "sex":""}
    func(**dic) # 把字典打散. 以key=value形式进行传参
    #()
    # {'name': 'alex', 'sex': '男'}

    (2) 函数的注释 先写'''''',然后在六个单引号中间位置按回车,自动生成注释

     

    def f(a,b):
        '''
        介绍函数的功能,返回的值
        :param a: 介绍变量a
        :param b: 介绍变量b
        :return:  介绍返回值
        '''
    
        pass

     

     

     

    2. 命名空间和作用域

       在python解释器开始执行之后, 就会在内存中开辟一个空间, 每当遇到一个变量的时候, 就把变量名和值之间的关系记录下来, 但是当遇到函数定义的时候, 解释器只是把函数名读入内存, 表示这个函数存在了,  ⾄至于函数内部的变量和逻辑, 解释器是不关心的. 也就是说一开始的时候函数只是加载进来, 仅此⽽而已, 只有当函数被调用和访问的时候, 解释器才会根据函数内部声明的变量来进行开辟变量的内部空间. 随着函数执行完毕, 这些函数内部变量占用的空间也会随着函数执行完毕而被清空.

    def f(a):
        a = 10
        return a
    print(f(3))  # 10
    print(a)  #a不存在了,NameError: name 'a' is not defined

      存放名字和值的关系的空间叫命名空间. 变量在存储的时候就是存储在这片空间中的.   

      命名空间分类:        

      1. 全局命名空间--> 直接在py文件中, 函数外声明的变量都属于全局命名空间       

      2. 局部命名空间--> 在函数中声明的变量会放在局部命名空间       

      3. 内置命名空间--> 存放python解释器提供的名字, list, tuple, str, int这些都是内置命名空间

      加载顺序:       

      1. 内置命名空间

      2. 全局命名空间      

      3. 局部命名空间(函数被执⾏行行的时候)       

      取值顺序:       

      1. 局部命名空间       

      2. 全局命名空间       

      3. 内置命名空间
       

    a = 10  #全局
    def f():  #全局
        a = 20  #局部
        print(a)  #从局部空间取a的值
    f()  #20
    print(a)  #10
    a = 10
    def f():
        print(a)  #找不到局部a的值时,会去全局命名空间找,如果全局也没有,那么就从内置命名空间找.
    f()  #10
    print(a)  #10

      作用域 :  作用域就是作用范围, 按照生效范围来看分为全局作用域和局部作用域  

      全局作用域 : 包含内置命名空间和全局命名空间. 在整个文件的任何位置都可以使用(遵循 从上到下逐行执行).

      局部作用域 : 在函数内部可以使用.             

      作用域命名空间 :        

      1. 全局作用域 :    全局命名空间 + 内置命名空间       

      2. 局部作用域 :    局部命名空间    我们可以通过globals()函数来查看全局作用域中的内容,  也可以通过locals()来查看局部作用域中的变量和函数信息

     

    a = 10
    def func():
        a = 20
        print(a)    # 就近原则
        print(globals())  # globals() 获取到全局作用域(内置,全局)中的所有名字
        print(locals())  # locals() 查看当前作用域中的所有名字
    func()
    # 20
    # {'__name__': '__main__', '__doc__': None, '__package__': None, '__loader__': <_frozen_importlib_external.SourceFileLoader object at 
    #0x0000011BD70A6160>, '__spec__': None, '__annotations__': {}, '__builtins__': <module 'builtins' (built-in)>, '__file__': 
    #'D:/pycharm/练习/week02/new10.py', '__cached__': None, 'a': 10, 'func': <function func at 0x0000011BD74697B8>}
    # {'a': 20}

     

    3. 函数的嵌套

    (1)只要遇见了()就是函数的调用, 如果没有()就不是函数的调用.

    (2) 函数的执行顺序

    def func1():
        print("")
        def func2():
            print("")
            def func3():
                print("")
            print("")
        def func4():
            print("哈哈")
            func2()
        print("")
        func2()
    func1()
    #
    #
    #
    #

     

    4. gloabal, nonlocal关键字

     (1) global表示不再使用局部作用域中的内容了. 而改用全局作用域中的变量

    a = 10  #全局变量
    def f():
        global a  #把全局变量的a拿来用了
        a = a + 20  #改变的a是全局变量a
        print(a)
    f() #30
    print(a)  #30
    def f():
        global a  #建立一个全局变量的a
        a = 20  #给全局变量a赋值
        print(a)
    f() #20
    print(a)  #20

    (2)nonlocal 表示在局部作用域中, 调用其他层的局部变量(就近原则调用).

    a = 10
    def f():
        a = 20
        print(a)  320
        def ff():
            nonlocal a  # 找局部作用域中 离他最近的那个变量引入进来,将函数f中的a引入
            a = a + 20  #函数f中的a变成40
            print(a)  #40
        ff()
        print(a)  #40
    f()
    # 20
    # 40
    # 40
    print()  # 10

     

    转载于:https://www.cnblogs.com/huangqihui/p/9306307.html

    展开全文
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  • c语言编译的动态链接库中,导出的符号名字就是 源代码中的相应的名字; 例如函数 void test(){} 导出的符号名字 就是 test 但是对于c++ 来讲不是这样, c++ 有类, 名字空间, 函数重载, 导致多个不同的对象...

    c语言编译的动态链接库中,导出的符号名字就是 源代码中的相应的名字;

    例如函数 void test(){} 导出的符号名字 就是 test


    但是对于c++ 来讲不是这样, c++ 有类, 名字空间, 函数重载, 导致多个不同的对象可能使用一个相同的名字, 这样必须由编译器来生成全局的唯一名字;

    这种生成的方式 没有标准化, 所以 window上的vc 编译器可能生成一种名字, linux上的gcc 可能生成一种名字, mingw 可能也会生成一种名字;

    因此不同编译器生成的C++动态库, 从符号名字上来讲,不兼容。


    但是如果需要从C++库导出某些名字 使得大家都认识该怎么做呢?

    源代码中写下:

    extern "c"{

       void test();

    }

    将会生成 标准的c符号名字, 也就是 test, 这样所有人都会认识这个符号了!

    当然要注意一点 所有声明该符号的位置 不能出现在名字空间中, 否则 仍旧生成 C++类型的符号名字。



    标准c中定义了函数的参数的压栈和出栈相关问题: 压栈从右向左压入参数;而当函数返回的时候, 由调用者负责清理堆栈, 弹出 相应的参数

    也就是被调用者 直接return, 调用者再清理 堆栈顶部指针, 这样实现printf 函数就比较方便了(可变长度参数, 被调用者不用关心参数的数量)


    但是win32中, 有一种windows专用的stdcall方法, 参数也是从右向左压入, 但是 函数返回的时候是由被调用者清理堆栈

    也就是被调用者先拿到返回地址, 在设置堆栈顶部指针, 最后返回(被调用者需要关心参数的数量)



    这些是windows 需要的东西:

    因此在写win32程序的时候 如果需要 采用标准的 c参数处理方式, 就需要显示的告诉 编译器;

    __cdecl 标准c的参数管理方式                __stdcall windows的参数管理方式



    主要用于dll说明参数的管理方式的:

    __declspec(dllexport)用于导出 该动态库 的标准c方式的函数

    __declspec(dllimport) 用于一个动态库 依赖于 另一个动态库的函数
     






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  • 符号

    2017-02-23 19:26:00
    比如该节点的各种属性(类型,作用域,分配空间大小,(函数)的参数类型)等等。 符号表与编译的各个阶段都有交互。对符号表的具体使用方法每个编译器都不同。 目标文件中的符号表用来输出函数/变量...

    http://www.cnblogs.com/ztteng/articles/3199446.html

    编译程序时放在符号表里的不光是内存地址和函数/变量的对应关系,还有很多在编译时要用到的信息。比如该节点的各种属性(类型,作用域,分配空间大小,(函数)的参数类型)等等。

    符号表与编译的各个阶段都有交互。对符号表的具体使用方法每个编译器都不同。         目标文件中的符号表用来输出函数/变量符号信息,供连接时给其他模块引用。这种符号表中主要包含

    函数/变量的名称和地址对应关系,其中的地址一般是位置无关码(PIC码)。  ( 节点是指分析树上的某个节点。看看编译的书你即可明白。:)        

      位置无关码是指代码中出现的内存地址和具体运行环境无关(相对地址),这样的代码可被loader载入内存中的任意某个位置运行。从而增加了程序的灵活性。动态连接库中的代码全是

    位置无关码,因为动态连接库也需要这种能力。

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  • 对编译器里符号解释

    千次阅读 2010-05-12 20:52:00
    比如该节点的各种属性(类型,作用域,分配空间大小,(函数)的参数类型)等等。符号表与编译的各个阶段都有交互。对符号表的具体使用方法每个编译器都不同。 目标文件中的符号表用来输出函数/变量符号信息,供连接...

    编译程序时放在符号表里的不光是内存地址和函数/变量的对应关系,还有很多在编译时要用到的信息。比如该节点的各种属性(类型,作用域,分配空间大小,(函数)的参数类型)等等。符号表与编译的各个阶段都有交互。对符号表的具体使用方法每个编译器都不同。  
       
      目标文件中的符号表用来输出函数/变量符号信息,供连接时给其他模块引用。这种符号表中主要包含函数/变量的名称和地址对应关系,其中的地址一般是位置无关码(PIC码)。  

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