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    直线振动筛采用双振动电机驱动,当两台振动电机做同步、反向旋转时,其偏心块所产生的激振力在平行于电机轴线的方向相互抵消,直线振动筛在垂直于电机轴的方向叠为一合力,因此筛机的运动轨迹为一直线。其两电机轴相对筛面有一倾角,在激振力和物料自重力的合力作用下,物料在筛面上被抛起跳跃式向前作直线运动,从而达到对物料进行筛选和分级的目的。可用于流水线中实现自动化作业。具有能耗低、效率高、结构简单、易维修、全封闭结构无粉尘溢散的特点。但是任何机械都有发生故障的时候,下面我们来为直线振动筛出现的故障找找病因吧!

      直线振动筛出现故障的原因:

      1、物料给料不均匀导致部分筛面压力过大,另外一部分筛面上无物料。

      2、筛板(筛网)没有张紧,或者出现破损,筛面出现二次振动,物料出现停滞现象。

      3、减震弹簧有断裂或者刚度不一致。

      4、振动电机偏心块夹角不一致或者振动器装配不同心。两台振动电机转动方向一致,并未同时向内或者同时向外。

      5、电机功率大小不一致。振动筛的工作频率和某一部分固定频率相同产生共振。

      6、地基不在一个水平面上,设备没有固定好。

    6391580883a2de183f5b414c76d6d92e.png

      直线振动筛也就是大家说的直线筛,其用途特别广泛,在筛分设备中起到很重要的作用,使用非常方便。

      直线振动筛(直线筛)系高效新型的筛分设备。直线振动筛(直线筛)工作原理:ZSG系列振动筛工作时,两电机同步反向放置使激振器产生反向激振力,迫使筛体带动筛网做纵向运动,使振动筛上的物料受激振力而周期性向前抛出一个射程,从而完成物料筛分作业。 圆振动筛做圆形运动,是一种多层数、高效新型振动筛。圆振动筛采用筒体式偏心轴激振器及偏块调节振幅,物料筛淌线长,筛分规格多,具有结构可靠、激振力强、筛分效率高、振动噪音小、坚固耐用、维修方便、使用安全等特点。

      大家都知道直线筛是筛分中常见的设备,可以促进企业或个人的经济增长,购买很容易,随便找个厂家都可以买到,因为现在厂家太多了,大家比较下质量和服务就行了,还有价格。大家买过来了,首先要做的就是了解它,下面我们就说下其设备在使用时都要注意什么:

      1、启动前:检查粗网及细网有无破损,每一组束环是否锁紧

      2、启动时:注意有无异常杂音,电流是否稳定,振动有无异状

      3、使用后:每次使用完毕即清理干净.

      以上给大家讲的很清楚了,希望大家可以再使用时,按照 我说的去做,这样才能够除掉很多隐患.

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    图1

     

    将上图图中左边的电机和右边的电机进行速度同步,右边的电机同步左边的电机速度。这里需要知道Copley的驱动中的速度环的输入输出情况。如下图所示,速度环限制器接收速度命令信号,经限制后,产生一限制速度命令信号给输入滤波器。输入滤波器将信号传递到求和节点处,求和节点将速度命令信号与反馈的实际速度值相减得到一差值信号。(当在负载端有一编码器的情况下,速度反馈值通常来源于电机端的编码器。)差值信号经过比例增益和积分增益的处理最终产生出电流命令信号。可设置的滤波器可作用于速度环的输入和输出端。

    image

    图2 电机驱动速度环

    在速度模式下,速度环的命令来源于以下某一种

    image

    图3 速度环命令来源

    为了达到目的,要设定2#电机驱动器工作在速度模式下,即 The velocity loop is driven by the paogrammed velocity value, 此时只有设置对象字典0x2300为11。将1#电机的速度发送给2#电机,其实就是将1#的programmed velocity value发送给2#电机,2#电机将接受到数当做它的programmed velocity value,就实现了二者的同步。

    image

    图4

    这里我将1#电机设置成位置模式,然后将其中的速度环的Programmed velocity command 发送给2#电机,那么问题来了,我怎么通过配置将1#电机的值发送给2#,让2#接收呢,我不可能在电机驱动里面去编写一套接收函数吧。这里先留个疑问,接下来就按照CANopen的配置过程将两个电机的PDO进行映射。

    PDO通信参数,定义了该设备所使用的COB-ID、传输类型、定时周期等。RPDO通讯参数位于对象字典索引的1400h to 15FFh,TPDO通讯参数位于对象字典索引的1800h to 19FFh。每条索引代表一个PDO的通信参数集,其中的子索引分别指向具体的各种参数。如下表所示。

    表1

     

    PDO映射参数是初学者学习CANopen时的一个难点,它包含了一个对象字典中的对象列表,这些对象映射到相应的PDO,其中包括数据的长度(单位,位),对于生产者和消费者都必须要知道这个映射参数,才能够正确的解释PDO内容。就是将通信参数、应用数据和具体CAN报文中数据联系起来。

    综上,也就是在通信参数中定义了双方通信的方式,映射参数中定义了通信的内容,也就是在规定好的通信参数的情况下发送或者接受映射参数中的规定的数据字典对应的值。

    其中不得不提到的是COB-ID(通信对象标识符),即Communication Object ID,也就是发送或者接收对应帧的ID,再说的形象一点,我发送一帧带有特殊ID的消息,如果你想接收到这帧数,你接收的ID号必须和我的一样。在一些说明书里面说明了诸如下列的说明:

    表2  COB-组成说明

    image

    表3  对象COB-ID列表

    image

     

    举例:4 号从站TPDO2 的COB-ID 为280h + 4 = 284h。但是有时候你可能有疑问,TPDO5的COB-ID为多少呢?上述都是人为规定的一个规律,为了方便大家写的程序好读懂,实际调试过程中大家经常的人为规定双方的COB-ID号是多少,不一定说要遵循上面表中的规律。这里,我们将对应的COB-ID设置为222,用的是RPDO6和TPDO4,即1#电机发送的数据从TPDO4中发出,2#电机在RPDO6中接收数据。

     

    image图5 

     

    设置好消息同步,来一个同步信号(注意二者之中只要一个产生同步信号就行了)1#电机就发送一个命令给2#电机。

    配置的代码如下:
    驱动1 ID =1 主轴
    配置TPDO
    第1步:DisablePDO(最高位置1)
            23 03 18 01 22 02 00 80
    第2步:设置通信参数
    2F 03 18 02 01 00 00 00 //设置为循环同步
    第3步:清空映射对象数目
    2F 03 1A 00 00 00 00 00 
    第4步:映射对象
    23 03 1A 01 20 00 41 23
    第5步:设置映射对象个数
    2F 03 1A 00 01 00 00 00
    第6步:Enable PDO(最高位清零)
    23 03 18 01 22 02 00 00
    主轴设置成
    2B 00 23 00 1E 00 00 00
    设置成operation模式
    驱动2 ID = 2 从轴
    配置RPDO
    第一步:DisablePDO(最高位置1)
    23 05 14 01 22 02 00 80
    第二步:设置通信参数
    2F 03 14 02 01 00 00 00 //设置为循环同步
    第三步:清空映射对象数目
    2F 05 16 00 00 00 00 00 
    第四步:映射对象
    23 05 16 01 20 00 41 23
    第五步:设置映射对象个数
    2F 05 16 00 01 00 00 00
    第六步:Enable PDO(最高位清零)
    23 05 14 01 22 02 00 00
    第七步:从轴设置成the velocity loop is driven by the programmed velocity value.
    2B 00 23 00 0B 00 00 40
    第八步:设置成为operation 模式
    设置同步消息周期
    23 06 10 00 10 27 00 00 ///10ms同步一次
    激活同步功能
    23 05 10 00 80 00 00 40
    

     

     

    转载于:https://www.cnblogs.com/robohou/p/8034882.html

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    原来有个CANopen的主站卡,现在没了,只有单片机,用单片机来制作一个CANopen的主站卡貌似不是很难,但是需要时间。无奈仔细看了一个Copley的说明,决定采用CAN口+串口来实现之前的功能。

    整个框架如图

    第一次需要配置PDO,并且保存到CVM文件系统中(ACJ-055-18串口发送 s r0xaf 10,s f0xaf 10就行了,具体这个寄存器是干嘛的请看驱动的手册)。日常使用的时候,按照流程进行设置就行,首先是开启同步,然后是通过串口对主轴驱动器进行控制。具体过程见下面的流程图。

     

    注:我这里配置的是从轴电机跟随主轴的电流环参数,即主轴在同步周期内将电流环的入口参数即CommandCurrent发送给从轴,从轴接收到了之后放在从轴的CommandCurrent寄存器里面。

     

    转载于:https://www.cnblogs.com/robohou/p/9092647.html

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空空如也

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双同步电机驱动