单片机STC15双机通信&异步串行通信&Proteus
例一
 ●题目
 ●原理图
 ●Method
  ●Method 1
  ●Method 2

例一
 ●题目

 ●原理图



 ●Method
  ●Method 1
这道例题是来自丁向荣老师的《单片微机原理与接口技术》上的演示例题。



同时，也给出了代码，同时在老师的网课中也进行了演示，代码如下：
#include<STC15.H>
#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
	
uchar temp;    
uchar temp1; 

void Delay100ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	_nop_();
	i = 5;
	j = 52;
	k = 195;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void UartInit(void)		//9600bps@11.0592MHz
{
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
	AUXR |= 0x40;		//定时器1时钟为Fosc,即1T
	AUXR &= 0xFE;		//串口1选择定时器1为波特率发生器
	TMOD &= 0x0F;		//设定定时器1为16位自动重装方式
	TL1 = 0xE0;		//设定定时初值
	TH1 = 0xFE;		//设定定时初值
	ET1 = 0;		//禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		//启动定时器1
}
//-----------------------------------IO口初始化函数-----------------------------//
void GPIO(void)
{
	P0M1=0;
	P0M0=0;
	P1M1=0;
	P1M0=0;
	P2M1=0;
	P2M0=0;
	P3M1=0;
	P3M0=0;
	P4M1=0;
	P4M0=0;
	P5M1=0;
	P5M0=0;

}
void main()
{
	GPIO();    //调用IO初始化函数
	UartInit();//调用串行口1初始化函数
	ES=1;
	EA=1;
	while(1)
	{
		temp=P3;
		temp=temp&0X0C;  //读P33,P32引脚的输入状态值
		SBUF=temp;       //串行发送
		while(TI==0);    //检测穿行发送是否结束
		TI=0;
		Delay100ms();	   //设置串行发送间隔
	}
}

void uart_isr() interrupt 4  //串行接收中断函数
{
	if(RI==1)
	{
		RI=0;
		temp1=SBUF;
		switch(temp1&0x0c)
	   	{
			case 0x00:P4=0XFE;break;
			case 0x04:P4=0XFD;break;
			case 0x08:P4=0XFB;break;
			default:P4=0XF7;break;
		  }		
	}
}

  但实际的运行结果是：双机串行异步通信只能发送一次数据，即刚上电时刻自锁开关的状态值，之后无论开关状态如何，数据都不能继续发送。(没有尝试过其他的热启动复位)。网上有说是发送中断标志位TI或(和)接收中断标志位RI实际上没有清零的，也没有解决。


  ●Method 2
参照官方例程和DL的代码，修改出了一个暂且在仿真中能正常使用的的程序(区别以及原因ing)：
#include<STC15.H>
#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
	
uchar temp;     //串行发送临时传递参数
uchar temp1;    //串行接收临时传递参数 
uchar busy;     //正忙标志(数据正在传输)
void Delay100ms();		//@11.0592MHz
void GPIO(void);      //IO口初始化函数
void UartInit(void);	//9600bps@11.0592MHz 串行口1初始化函数
void SendData(void);  //发送串口数据 (串行发送采用查询方式)
	
void main()
{
	GPIO();
	UartInit();
	ES=1;   //允许串行口1中断
	EA=1;   //总中断允许控制位
	while(1)
	{
      SendData();  //发送串口数据
	}
}

//-----------------------------------IO口初始化函数-----------------------------//
void GPIO(void)
{
	P0M1=0;
	P0M0=0;
	P1M1=0;
	P1M0=0;
	P2M1=0;
	P2M0=0;
	P3M1=0;
	P3M0=0;
	P4M1=0;
	P4M0=0;
	P5M1=0;
	P5M0=0;

}

//-------------------------------------串行口1初始化函数-----------------------------//
void UartInit(void)		//9600bps@11.0592MHz
{
	SCON = 0x50;		 //8位数据,可变波特率
	AUXR |= 0x40;		 //定时器1时钟为Fosc,即1T
	AUXR &= 0xFE;		 //串口1选择定时器1为波特率发生器
	TMOD &= 0x0F;		 //设定定时器1为16位自动重装方式
	TL1 = 0xE0;		   //设定定时初值
	TH1 = 0xFE;		   //设定定时初值
	ET1 = 0;		     //禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		     //启动定时器1
}
//------------------------串行接收中断函数 (串行接收采用中断方式)---------------------//
void uart_isr() interrupt 4
{
	if(RI)
	{
	  RI=0;       //清除RI位
      temp1=SBUF;
      switch(temp1&0x0c)
	   	{
			   case 0x00:P4=0XFE;break;
			   case 0x04:P4=0XFD;break;
			   case 0x08:P4=0XFB;break;
			   default:P4=0XF7;break;
		  }		
   }
	 if(TI)
    {
       TI = 0;         //清除TI位
       busy = 0;       //清零正忙标志
    }

}


//-----------------------发送串口数据(串行发送采用查询方式)-------------------------------//
void SendData(void)
{
    while(busy);          //等待前面的数据发送完成
    temp = P3;            //
	temp=temp&0X0C;       //读取P33,P32引脚的输入状态值 
    busy = 1;             //将正忙标志置1，
	SBUF = temp;          //串行发送
}

实验七  双机通信

一、实验要求

在两个单片机上实现串行通信，将一块单片机上的按键信息发送到另一块单片机上用八个数码管动态显示出键值。

二、实验目的

1.学习双机通信的基本使用方法。

2.学习双机通信程序的编程方法。

三、实验原理

89C51单片机片内有一个可编程的全双工的异步通信串行口。所谓全双工就是两个单片机之间串行数据可同时双向传输。异步传输，就是收、发双方使用各自的时钟控制发送和接受过程。89C51的串行口有四种工作方式，波特率可通过软件设置片内的定时器/计数器来控制。每当串行口接收或发送一个字节完毕，均可发出中断请求。而在串行通信中，收、发双方发送或接收的波特率必须一致。

四、实验内容

本次实验的实验内容为串口双机通信，可以完成的功能：在一方的矩形键盘按下一个值，在另一方的数码管上动态显示。矩阵键盘采用4×4式，其中前十个键为0-9数字，后六个键为A-F字母。A-F代表着不同的波特率，通过按下不同的键，可以设置不同的波特率。A-137.5b/s,B-1.2kb/s,C-2.4kb/s,D-4.8kb/s,E-9.6kb/s,F-19.2kb/s.获取键值的方式为：扫描法。

五、实验程序框图





六、实验电路图







七、实验程序

发送方：

 

ORG 0000H

LJMP MAIN

ORG 1000H

MAIN:MOV SP,#60H

MOV TMOD,#20H       

MOV TH1,#1DH       

MOV TL1,#1DH

SETB TR1

MOV SCON,#40H     

LOP1:MOV P2,#0F0H   

MOV A,P2            

ANL A,#0F0H        

MOV B,A            

XRL A,#0F0H      

JZ LOP1            

LCALL Delay        

MOV A,P2           

ANL A,#0F0H      

CJNE A,B,LOP1      

LCALL SCAN            

LCALL LOOSE      

LCALL GET_KEY     

AJMP LOP1            

SCAN:MOV R3,#0     

MOV R2,#0FEH       

SCAN2:MOV A,R2

MOV P2,A          

MOV A,P2          

JB ACC.4,LOOP1    

MOV R4,#0        

RET

LOOP1:JB ACC.5,LOOP2

MOV R4,#04H       

RET

LOOP2:JB ACC.6,LOOP3

MOV R4,#08H      

RET

LOOP3:JB ACC.7,SCAN1

MOV R4,#0CH       

RET

SCAN1:INC R3     

MOV A,R2

RL A

MOV R2,A

JB ACC.4,SCAN2    

RET

LOOSE:MOV P2,#0F0H   

MOV A,P2

ANL A,#0F0H

XRL A,#0F0H

JNZ LOOSE

RET

GET_KEY: MOV A,R4

ADD A,R3         

MOV B,A          

MOV DPTR,#TAB    

MOVC A,@A+DPTR

MOV SBUF,A           

JNB TI,$         

CLR TI            

MOV A,B          

CJNE A,#0AH,GET0    

MOV TL1,#1DH

MOV TH1,#1DH

AJMP GET5

GET0:CJNE A,#0BH,GET1    

MOV TL1,#0E8H

MOV TH1,#0E8H

AJMP GET5

GET1:CJNE A,#0CH,GET2   

MOV TL1,#0F4H

MOV TH1,#0F4H

AJMP GET5

GET2:CJNE A,#0DH,GET3

MOV TL1,#0FAH

MOV TH1,#0FAH

AJMP GET5

GET3:CJNE A,#0EH,GET4   

MOV TL1,#0FDH

MOV TH1,#0FDH

AJMP GET5

GET4:CJNE A,#0FH,GET5   

MOV PCON,#80H

MOV TL1,#0FDH

MOV TH1,#0FDH

GET5:RET

Delay:MOV R2,#20

DEY1:MOV R3,#248

NOP 

DJNZ R3,$

DJNZ R2,DEY1

RET

SJMP $

TAB:DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H,7FH,6FH,77H,7CH,39H,5EH,79H,71H,00H

END

 

接受方：

 

ORG 0000H

LJMP MAIN

ORG 0023H

LJMP REXE        

ORG 1000H

MAIN:MOV SP,#60H

MOV TMOD,#20H     

MOV TH1,#1DH       

MOV TL1,#1DH

MOV SCON,#50H     

SETB TR1

SETB ES

SETB EA

MOV R6,#7       

MOV 30H,#77H      

MOV R1,#31H         

DISP:MOV P1,#00H    

MOV P2,30H          

LCALL Delay       

MOV P1,#01H      

MOV P2,31H

LCALL Delay 

MOV P1,#02H      

MOV P2,32H

LCALL Delay 

MOV P1,#03H      

MOV P2,33H

LCALL Delay

MOV P1,#04H      

MOV P2,34H

LCALL Delay

MOV P1,#05H      

MOV P2,35H

LCALL Delay

MOV P1,#06H      

MOV P2,36H

LCALL Delay

MOV P1,#07H      

MOV P2,37H

LCALL Delay

AJMP DISP         

REXE:CLR RI          

MOV A,SBUF         

LCALL Option    

MOV @R1,A       

INC R1          

DJNZ R6,REC     

MOV R1,#31H         

MOV R6,#7

REC:RETI

Delay: MOV R2,#10

DEY1:MOV R3,#248

NOP 

DJNZ R3,$

DJNZ R2,DEY1

RET

Option:CJNE A,#77H,Opt0 

MOV TL1,#1DH         

MOV TH1,#1DH

ACALL Rest              

AJMP Opt5 

Opt0:CJNE A,#7CH,Opt1 

MOV TL1,#0E8H        

MOV TH1,#0E8H

ACALL Rest           

AJMP Opt5

Opt1:CJNE A,#39H,Opt2

MOV TL1,#0F4H

MOV TH1,#0F4H

ACALL Rest

AJMP Opt5

Opt2:CJNE A,#5EH,Opt3

MOV TL1,#0FAH

MOV TH1,#0FAH

ACALL Rest

AJMP Opt5

Opt3:CJNE A,#79H,Opt4

MOV TL1,#0FDH

MOV TH1,#0FDH

ACALL Rest

AJMP Opt5

Opt4:CJNE A,#71H,Opt5

MOV PCON,#80H

MOV TL1,#0FDH

MOV TH1,#0FDH

ACALL Rest

Opt5:RET

Rest:MOV 30H,A    

MOV 31H,#0         

MOV 32H,#0

MOV 33H,#0

MOV 34H,#0         

MOV 35H,#0

MOV 36H,#0

MOV 37H,#0

MOV R1,#30H         

MOV R6,#1       

RET

END

 

八、实验总结

通过在两个单片机上实现串行通信，将一块单片机上的按键信息发送到另一块单片机上用八个数码管动态显示出键值。我们学习了双机通信的基本使用方法并且学习了双机通信程序的编程方法。

 

单片机双机通信

一、实验目的

二、实验内容

三、实验步骤

四、C代码如下

五、实验结果

六、实验体会

一、实验目的

掌握89C51单片机异步串行口的通信原理和编程
	
掌握串行口工作方式1的使用及其波特率的计算
二、实验内容

打开ISIS 7 Professional，参照图9.1设计仿真电路原理图
	
编写程序实现：
（1）串行口设为工作方式1，其中一个单片机为发送方，另外一个单片机为接收方。发送数据块大小为10字节，存放在发送方单片机内部RAM的50H~59H中，通过发送方单片机的串行口发出，再通过接收方单片机串行口接收。接收数据块存放到接收方单片机内部RAM的60H~69H中。实验中数据传输通过程序查询控制，查询数据有否已发送或已收到。发送数据之前，发送方单片机持续发送联络信号AAH给接收方单片机，收到接收方单片机的应答信号后才开始发送数据块。发送和接收的数据均传送到各自P2的7SEG-BCD数码管显示器上显示。

（2）串行口设为工作方式1，其中一个单片机为发送方，另外一个单片机为接收方，发送数据块大小为10字节，存放在发送方单片机内部RAM的50H~59H中，通过发送方单片机的串行口发出，再通过接收方单片机串行口接收。接收数据块存放到接收方单片机内部RAM的60H~69H中。实验中数据传输通过程序中断控制。发送数据之前，发送方单片机持续发送联络信号AAH给接收方单片机，收到接收方单片机的应答信号后才开始发送数据块。发送和接收的数据均传送到各自P2口的7SEG-BCD数码管显示器上显示。

三、实验步骤

本实验电路如图9.1所示，所用元器件清单见表9.1



                                                                                          图9.1   单片机双机通信实验电路

表9.1 单片机双机通信实验电路元器件清单
	
元器件编号
			
元器件名称
			
说明
		
U1、U3
			
AT89C52
			
AT89C52单片机
		
U2、U4
			
74HC245
			
8位总线驱动器
		
 
			
7SEG-BCD
			
7段BCD数码管显示器
		
四、C代码如下

/*在P2口显示启动信号AA、回答信号BB、发送数据*/
#include <REG52.H>  /*special function register declarations*/
#include <stdio.h>  /*prototype declarations for I/O functions*/
#include <intrins.h>
#include <Absacc.h>
#include <string.h>
#include <ctype.h>
#define byte unsigned char
#define uchar unsigned char
#define word unsigned int
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
#define BYTE unsigned char
#define WORD unsigned int
#define TRUE 1
#define FALSE 0
sbit SEND_RECI_CTRL=P1^0;
               /*SEN_RECI_LINE=1，设置发送；SEND_RECI_LINE=0，设置接收*/
void initUart(void);  /*初始化串行口波特率，使用定时器2*/
void send(uchar idata *d);  /*发送函数*/
void receive(uchar idata *d);  /*接收函数*/
void initUart(void);  /*初始化串行口*/
void time(unsigned int ucMs);  //延时单位：ms
uchar idata sbuf [10] _at_ 0x50;/*发送内容*/
uchar idata rbuf [10] _at_ 0x60;/*接收缓冲区*/
/******** main函数 ***********/
void main (void) {
	initUart(); /*初始化串行口*/
	time(10); /*延时等待外围器件完成复位*/
	if(SEND_RECI_CTRL){ /*如果发送标志有效，则初始化发送数组数据*/
		uchar i;
		for(i=0;i<10;i++){
			sbuf[i]=0x20+i;
		}
	}
	if(SEND_RECI_CTRL){ /*发送*/
		send(sbuf);
	}
	else{ /*接收*/
		receive(rbuf);
	}
	while(TRUE){}
	}
/************ 初始化串行口波特率 **************/
void initUart(void) /*初始化串行口波特率，使用定时器1*/
{
/*SEtup the serial port for 9600 baud at 11.0592MHz*/
SCON=0x50;  //串行口工作在工作方式1下
TMOD=0x20;
PCON=0x0;
TH1=0xfd;
TCON=0x40;
}
void send(uchar idata *d) /*发送函数*/
{
	uchar i;
	do{
		P2=0xaa;
		SBUF=0xaa; /*发送联络信号*/
		while(TI==0){}TI=0;
			while(RI==0){}RI=0;
			}while((SBUF^0xbb)!=0);  /*乙机未准备好，继续联络*/
	P2=SBUF;time(500);
			
			/*发送一组数据，0x20,0x21,0x22,0x23,0x24,0x25,0x26,0x27,0x28,0x29,*/
			for(i=0;i<10;i++){
				P2=d[i];time(500);
				SBUF=d[i];  /*发送一个数据*/
				while(TI==0){}TI=0;
				}
			}

      void receive(uchar idata *d)  /*接收数据*/
			{
				uchar i;
				do{
					while(RI==0){}RI=0;
						P2=SBUF;time(500);
					}while((SBUF^0xaa)!=0);  /*判甲机请求否*/
				P2=0xbb;time(500);
					SBUF=0xbb;  /*发应答信号*/
					while(1){\
						for(i=0;i<10;i++){
							while(RI==0){}RI=0;
								d[i]=SBUF;  /*接收一个数据*/
								P2=d[i];  /*显示接收数据*/
							}
						}
					}

/********************************************
*  函数说明：延时5us，晶振改变时只需要改变这一个函数！
    1.对于11.0592MHz晶振而言，需要2个_nop_();
    2.对于22.1184MHz晶振而言，需要4个_nop_();
*  入口参数：无
*　返回：无
*　创建日期：２００１０６２３
*　作者：张齐
********************************************/
void delay_5us(void)  //延时5us，晶振改变时只改变这一个函数
{
	_nop_();
	_nop_();
	//_nop_();
	//_nop_();
}
/**************** delay_50us ******************/
void delay_50us(void)  //延时50us
{
	unsigned char i;
	for(i=0;i<4;i++)
	{
		delay_5us();
	}
}
/***************** 延时100us *******************/
void delay_100us(void)  //延时100us
{
	delay_50us();
	delay_50us();
}
 
/************ 延时单位：ms **************/
void time(unsigned int ucMs)  //延时单位：ms
{
	unsigned char j;
	while(ucMs>0){
		for(j=0;j<10;j++) delay_100us();
		ucMs--;
	}
}

五、实验结果



六、实验体会

在修改程序的时候，需要我们认真了解程序才可以进行修改，只有我们了解每一句代码的含义，我们才能正确的把程序改成自己需要的功能。

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背景

CAN：控制器局域网络 (Controller Area Network, CAN) ，是一种串行通信总线。
	
部分用户使用起来，并不是想象中那么的顺利。
	
CAN 通信，可以分为主、从机。
	
基于rt-thread，已经有CAN的驱动框架，可以快速实现CAN数据的收发。
	
这里基于STM32F103 实现CAN数据收发的功能。
	
部分使用CAN的用户，发现无法通信，需要注意CAN本身引脚的配置与波特率、ID、滤波器等的设置。
 

前言

嵌入式软件工程师，需要了解原理图，了解引脚定义，如CAN 通信使用的CAN_TXD、 CAN_RXD 引脚等等。
	
我的板子，MCU 为STM32F103C8T6， Flash与SRAM都相对不大。
	
UART1用于rt-thread MSH串口。
	
PA11、PA12接CAN收发器
	
STM32F103 内部有CAN 控制器
 

移植

首先搭建STM32F103最小系统，调通MSH 串口，有个LED指示会更好。
	
根据原理图，CAN 引脚配置： xxx_msp.c文件：增加


/**
* @brief CAN MSP Initialization
* This function configures the hardware resources used in this example
* @param hcan: CAN handle pointer
* @retval None
*/
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    if(hcan->Instance==CAN1)
    {
        /* Peripheral clock enable */
        __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

        __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
        /**CAN GPIO Configuration
        PA11     ------> CAN_RX
        PA12     ------> CAN_TX
        */
        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
        HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
        GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    }
}

/**
* @brief CAN MSP De-Initialization
* This function freeze the hardware resources used in this example
* @param hcan: CAN handle pointer
* @retval None
*/
void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    if(hcan->Instance==CAN1)
    {
        /* Peripheral clock disable */
        __HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();

        /**CAN GPIO Configuration
        PA11     ------> CAN_RX
        PA12     ------> CAN_TX
        */
        HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
    }
}

通过rt-thread ENV工具，menuconfig，开启CAN，BSP中，配置CAN1（STM32F103C8，只有CAN1）






rt-thread ENV工具: scons --target=mdk5，生成Keil MDK5工程。
	
编译通过，下载发现，没任何CAN通信的功能。
 

CAN通信Demo

配置好CAN设备驱动后，需要用户开发CAN通信应用。
	
这里使用RT-Thread 官方提供的CAN 通信例子：
/*
 * 程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
 * 例程导出了 can_sample 命令到控制终端
 * 命令调用格式：can_sample can1
 * 命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
 * 程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/

#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static struct rt_semaphore rx_sem;     /* 用于接收消息的信号量 */
static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
    /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
    rt_sem_release(&rx_sem);

    return RT_EOK;
}

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_err_t res;
    struct rt_can_msg rxmsg = {0};

    /* 设置接收回调函数 */
    rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);


#if 0
    struct rt_can_filter_item items[5] =
    {
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 1, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
        {0x555, 0, 0, 1, 0x7ff, 7,}                                       /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
    };
    struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
    /* 设置硬件过滤表 */
    res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif

    while (1)
    {
        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
        rxmsg.hdr = -1;
        /* 阻塞等待接收信号量 */
        rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
        /* 从 CAN 读取一帧数据 */
        rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
        /* 打印数据 ID 及内容 */
        rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
        for (i = 0; i < 8; i++)
        {
            rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
        }

        rt_kprintf("\n");
    }
}

int can_sample(int argc, char *argv[])
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_err_t res;
    rt_size_t  size;
    rt_thread_t thread;
    char can_name[RT_NAME_MAX];

    if (argc == 2)
    {
        rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
    }
    else
    {
        rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
    }
    /* 查找 CAN 设备 */
    can_dev = rt_device_find(can_name);
    if (!can_dev)
    {
        rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
        return RT_ERROR;
    }

    /* 初始化 CAN 接收信号量 */
    rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

    /* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
    res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
    /* 创建数据接收线程 */
    thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
    }

    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
    /* 待发送的 8 字节数据 */
    msg.data[0] = 0x00;
    msg.data[1] = 0x11;
    msg.data[2] = 0x22;
    msg.data[3] = 0x33;
    msg.data[4] = 0x44;
    msg.data[5] = 0x55;
    msg.data[6] = 0x66;
    msg.data[7] = 0x77;
    /* 发送一帧 CAN 数据 */
    size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
    if (size == 0)
    {
        rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
    }

    return res;
}

void can_send_test(void)
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_size_t  size;
    static rt_uint8_t num = 0;
    
    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */

    /* 待发送的 8 字节数据 */
    msg.data[0] = 0x00;
    msg.data[1] = num++;
    msg.data[2] = 0x22;
    msg.data[3] = 0x33;
    msg.data[4] = num++;
    msg.data[5] = 0x55;
    msg.data[6] = 0x66;
    msg.data[7] = 0x77;
    /* 发送一帧 CAN 数据 */
    size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
    if (size == 0)
    {
        rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
    }
}

/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);
MSH_CMD_EXPORT(can_send_test, can send test);

代码编译完成，下载。串口运行：can_sample，发现CAN通信失败！！
	
接好USB转CAN，打开电脑的USB CAN工具


打开USB转CAN（当然，若有其他的CAN主机或设备，可以不使用USB转CAN），注意波特率，这里配置为1Mbps。
	
重启，再次运行can_sample，发现，接收到STM32发出的CAN数据帧。
	
多次运行 can_send_test，电脑端可以接受数据。
	
注意，我关闭了滤波器功能（这个功能，抽时间讲下）,也就是CAN总线上所以的ID来的数据，都可以接收！！




CAN的双向收发测试完成！！
 

总结

CAN 是一种通信总线，需要通过ID来标识每个设备或主机。
	
CAN 波特率最大为1Mbps，注意波特率的计算公式，设置方式。
	
滤波器，可以用来屏蔽一些ID，如只接收某些ID，这样可以防止CAN频繁的中断与解析！
	
CAN接线方式：CANH ---- CANH， CANL ---- CANL。可以选择共地，差分信号，不共地，依旧可以正常通信。
	
CAN总线与RS485一样，长距离通信，最好有终端匹配电阻，如120欧姆。终端电阻接在CAN总线的两端。


CAN 总线的特性，可以实现总线上，多个主机。