伺服驱动器在控制信号的作用下驱动执行电机，因此驱动器是否能正常工作直接影响设备的整体性能。在伺服控制系统中，伺服驱动器相当于大脑，执行电机相当于手脚。而伺服驱动器在伺服控制系统中的作用就是调节电机的转速，因此也是一个自动调速系统。
伺服驱动器工作原理图如下所示：
伺服驱动器的工作原理_伺服驱动器内部结构
驱动器的核心主控板，驱动器由继电器板传递控制信号和检测信号，完成上图的双闭环控制，包括转速调节和电流调节，实现执行电机的转速控制和换相控制。驱动器的驱动板从主控板接受信号驱动功率变换电路，实现执行电机的正常工作。
伺服驱动器内部结构：
伺服驱动器内部结构由电源电路、继电器板电路、主控板电路、驱动板电路及功率变换电路组成。电源电路作用，将外部输入的直流电转换为大小不同的直流电输出，为后续的继电器板、驱动板、功率变换电路提供直流电源。继电器板作用，提供直流电完成控制信号、检测信号传递。
伺服驱动器接线方法：

主回路接线：

1）.R、S、T电源线的连接；
2）伺服驱动器U、V、W与伺服电动机电源线U、V、W之间的接线；

控制电源类接线：

1）. r 、t控制电源接线；
2）I/O口控制电源接线；

I/O接口与反馈检测类接线

	

往期引索
2kW高频逆变器学习干货(第一节)
高频逆变前级驱动SG3525(第二节)
基于SG3525推挽电路仿真(续第二节)
逆变后级全桥电路仿真(第三节)
基于电流前馈双闭环PI控制器的逆变电路仿真(第四节)
LLC谐振电源设计
第一节 普通开关变换器与谐振变换器的区别
第二节 谐振原理与傅里叶级数分析第三节 LLC谐振变换器主电路拓扑分析及公式推导
第四节 LLC谐振变换器工作模式分析
第五(六)节芯片模型搭建及闭环仿真
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逆变器控制设计
逆变器的控制方法有：PID控制、滞环控制、无差拍控制、重复控制、比例谐振控制、智能控制。各种控制方式都有自身的优缺点。
传统PID控制器无法实现对正弦量的无静差调节，比例谐振控制器可以实现对正弦量的无静差调节，本篇采用基于电流前馈双闭环PI控制器实现逆变电路的闭环控制，如果有时间后面会分享负载电流前馈电感电流内环PI电压外环PR控制器或电流前馈双闭环准PR谐振控制的逆变电路，如果有兴趣可以自己研究。
下面展示电流前馈P+PI控制器调制下的逆变输出。
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电流前馈P+PI控制器设计
H桥驱动采用单极性等效双极性调制方式，各MOS管的驱动时序如下图1所示。
图1 单极性等效双极性
电流前馈P+PI控制器设计如图2所示。
图2 电流前馈双闭环PI控制器
图3 各节点电压波形
PI参数没有还需继续优化设计，由于该版本是实验模型，实际PI参数需要结合实际调试结果分析确定。这里不再进一步修改，读者可以自行设计其他方式控制模型。功率电路各节点电压电流波形如图4所示。
图4 功率电路各节点波形
感谢各位读者支持。声明：对文中模型仿真部分有兴趣可以私信交流，不经许可，不得私自转载或作为它用，仅供学习参考。
关于作者：
从事工作2年，主要从事LLC谐振电源设计，逆变器设计等。目前研究生在读。感谢广大读者的陪伴！如果觉得不错，欢迎关注、分享，点赞。由于水平有限，如有错误请读者指出！文章内容均为原创，仅供学习使用。
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