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  • 本发明涉及一种用于双足行走机器人的重心调节装置、以及包括该重心调节装置的双足行走机器人。背景技术:如何实现双足行走机器人的稳定行走一直是双足行走机器人的运动难题,因为双足行走机器人在行走过程中,支撑脚...

    本发明涉及一种用于双足行走机器人的重心调节装置、以及包括该重心调节装置的双足行走机器人。

    背景技术:

    如何实现双足行走机器人的稳定行走一直是双足行走机器人的运动难题,因为双足行走机器人在行走过程中,支撑脚与地面之间是单向的、未驱动的。如果不能有效控制,很容易发生机器人绕其支撑脚边缘倾倒的情况。1972年南斯拉夫学者Vukobratovic博士提出的ZMP(Zero Movement Point)控制方法被作为仿人机器人的动态稳定控制的基本准则。

    现有技术提出了一种基于逆动力学模型的自适应PID控制器的设计方法,该方法是通过复杂的控制和算法实现,其控制和算法复杂,对于受地面约束的仿人机器人,该方法不能实现其稳定控制。

    现有论文“Inverse Dynamics Control with Floating Base and Constraints”提出了一种使用逆动力学控制器来控制仿人机器人稳定行走的方法,但该方法是通过优化关节力矩来控制稳定行走,并不一定能满足ZMP等地面约束,从而不能保证机器人稳定行走。

    技术实现要素:

    本发明的一个目的在于,提供一种用于双足行走机器人的重心调节装置,其能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。

    本发明的以上目的通过一种用于双足行走机器人的重心调节装置来实现,该用于双足行走机器人的重心调节装置包括动力件、转动轴、基座、配重件,所述基座安装在所述机器人的腰部,所述动力件安装在基座上,所述转动轴穿设在所述配重件上,所述转动轴接收动力件的动力进行转动并带动所述配重件沿转动轴的轴线运动。

    根据上述技术方案,本发明的用于双足行走机器人的重心调节装置能起到以下有益技术效果:能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。其中,转动轴接收动力件的动力进行转动并带动配重件沿转动轴的轴线运动,从而使得整个双足行走机器人的重心能够在左右方向上有所变化,以达到调节重心的目的。

    较佳的是,所述基座上设有一个以上的导轨轴,所述导轨轴穿设在所述配重件上引导所述配重件沿转动轴的轴线运动。

    较佳的是,所述导轨轴的数量为两个,且两个所述导轨轴在所述基座上以转动轴为中心线对称设置。

    较佳的是,所述转动轴为丝杠,所述丝杠上设有与其啮合的螺母,所述螺母连接至所述配重件。

    较佳的是,所述配重件为电池连接块,所述电池连接块上安装有电池。

    较佳的是,所述电池连接块上设置有用于固定所述电池的电池固定架。

    较佳的是,所述配重件上设有与导轨轴数量相等的导轨轴通孔,所述导轨轴插入所述导轨轴通孔内。

    较佳的是,所述配重件上设有转动轴通孔,所述转动轴插入所述转动轴通孔内。

    较佳的是,所述动力件为电机;所述转动轴的两端均通过轴承安装在基座上。

    本发明的另一目的在于,提供一种双足行走机器人,其能保证机器人稳定行走。

    本发明的以上目的通过一种双足行走机器人来实现,该双足行走机器人包括如前所述的用于双足行走机器人的重心调节装置。

    根据上述技术方案,本发明的双足行走机器人能起到以下有益技术效果:能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。其中,转动轴接收动力件的动力进行转动并带动配重件沿转动轴的轴线运动,从而使得整个双足行走机器人的重心能够在左右方向上有所变化,以达到调节重心的目的。

    附图说明

    图1是本发明一实施方式的双足行走机器人的整体示意图;

    图2是本发明一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置的主视图;

    图3是本发明一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置的立体图;

    图4是本发明一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置中的电池连接块的立体图。

    附图标记为:

    1、动力件;

    2、联轴器;

    3、转动轴;

    4、基座;

    5、螺母;

    6、配重件;

    7、电池;

    8、轴承;

    9、电池固定架;

    41、导轨轴;

    61、导轨轴通孔;

    62、转动轴通孔;

    63、螺栓孔;

    100、重心调节装置。

    具体实施方式

    下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明,在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本发明,但是本发明显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎,因此不应以此具体实施例的内容限制本发明的保护范围。

    图1是本发明一实施方式的双足行走机器人的整体示意图。图2是本发明一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置的主视图。图3是本发明一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置的立体图。图4是本发明一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置中的电池连接块的立体图。

    根据本发明一实施方式,如图1-3所示,用于双足行走机器人的重心调节装置100包括动力件1、转动轴3、基座4、配重件6,基座4安装在机器人的腰部,动力件1安装在基座4上,转动轴3穿设在配重件6上,转动轴3接收动力件1的动力进行转动并带动配重件6沿转动轴3的轴线运动。

    这样,能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。其中,动力件接收外部的控制信号进行转动,转动轴接收动力件的动力进行转动并带动配重件沿转动轴的轴线运动,从而使得整个双足行走机器人的重心能够在左右方向上有所变化,以达到调节重心的目的。

    较佳的是,基座4上设有一个以上的导轨轴41(如图3所示),导轨轴41穿设在配重件6上引导配重件6沿转动轴3的轴线运动。

    较佳的是,导轨轴41的数量为两个(如图3所示),且两个导轨轴41在基座4上以转动轴3为中心线对称设置。

    较佳的是,转动轴3为丝杠,丝杠上设有与其啮合的螺母5,螺母5连接至配重件6(如图2和3所示)。

    这样,转动轴(丝杠)接收动力件的动力进行转动,由于螺母与丝杠啮合,从而使得固定在螺母上的配重件在基座上沿转动轴的轴线直线移动,从而改变了该装置的重心,从而使得整个双足行走机器人的重心能够在左右方向上有所变化,以达到调节重心的目的。

    较佳的是,配重件6为电池连接块,电池连接块上安装有电池7(如图2和3所示)。

    这样,本发明的用于双足行走机器人的重心调节装置充分利用双足行走机器人原有电池作为重心调节配重,避免增加额外配重,节省了双足行走机器人的内部空间,并降低了双足行走机器人的行走能耗。

    较佳的是,电池连接块上设置有用于固定电池7的电池固定架9(如图2和3所示)。

    这样,电池与电池连接块之间的固定更加稳定可靠。

    较佳的是,配重件6上设有与导轨轴41数量相等的导轨轴通孔61(如图4所示),导轨轴41插入导轨轴通孔61内。

    这样,配重件得到导轨轴的有效支承,保证配重件沿着基座上的导轨轴沿直线稳定可靠地移动。

    较佳的是,配重件6上设有转动轴通孔62(如图4所示),转动轴3插入转动轴通孔62内。

    这样,进一步保证配重件沿着基座上的导轨轴沿直线稳定可靠地移动。

    较佳的是,动力件1为电机;转动轴3的两端均通过轴承8安装在基座4上(如图2和3所示)。

    这样,选取电机作为动力件的较佳形式;转动轴得到轴承的有效支承,进一步保证配重件沿转动轴的轴线稳定可靠地移动。

    较佳的是,用于双足行走机器人的重心调节装置100还包括联轴器2(如图2和3所示),联轴器2的一端(例如,图2中的右端)连接至动力件1的输出端,联轴器2的另一端(例如,图2中的左端)连接至转动轴3。

    较佳的是,电池固定架9上设有螺纹孔(未示出),配重件6上设有螺栓孔63(例如,如图4所示,设有四个螺栓孔63),电池固定架9通过拧入螺栓孔63和螺纹孔的螺栓而固定于配重件6。

    当然,本领域技术人员在本发明公开内容的基础上可以理解,螺栓连接仅仅是连接固定的一种较佳方式。本发明也可采用其他连接固定方式,例如焊接、铆接等。上述变型同样落入本发明的保护范围之内。

    根据本发明一实施方式,双足行走机器人包括如前所述的用于双足行走机器人的重心调节装置100。

    该双足行走机器人可以是任何形式的双足行走机器人,例如看护陪伴机器人、智能机器人、宠物机器人、双足宠物玩具等。

    以上对本发明的具体实施方式进行了描述,但本领域技术人员将会理解,上述具体实施方式并不构成对本发明的限制,本领域技术人员可以在以上公开内容的基础上进行多种修改,而不超出本发明的范围。

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  • 本发明专利技术涉及双足行走机器人及其重心调节装置。用于双足行走机器人的重心调节装置包括动力件、转动轴、基座、配重件,所述基座安装在所述机器人的腰部,所述动力件安装在基座上,所述转动轴穿设在所述配重件上...

    本发明专利技术涉及双足行走机器人及其重心调节装置。用于双足行走机器人的重心调节装置包括动力件、转动轴、基座、配重件,所述基座安装在所述机器人的腰部,所述动力件安装在基座上,所述转动轴穿设在所述配重件上,所述转动轴接收动力件的动力进行转动并带动所述配重件沿转动轴的轴线运动。本发明专利技术的用于双足行走机器人的重心调节装置能起到以下有益技术效果:能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。

    Biped walking robot and its center of gravity adjustment device

    The invention relates to a biped walking robot and its center of gravity adjusting device. For the center of gravity of the biped walking robot control device includes a power component, a rotating shaft, a base, a counterweight, wherein the base is mounted on the robot's waist, the power component is installed on the base, the rotating shaft is penetrated in the counterweight, the rotating parts of the rotating shaft receiving power and driving the counterweight along the axis of rotation axis. The center of gravity adjustment device for biped walking robot has the following beneficial technical effects: the center of gravity adjustment of biped walking robot can be realized by a simple structure, so as to ensure the stable walking of the robot.

    【技术实现步骤摘要】

    双足行走机器人及其重心调节装置

    本专利技术涉及一种用于双足行走机器人的重心调节装置、以及包括该重心调节装置的双足行走机器人。

    技术介绍

    如何实现双足行走机器人的稳定行走一直是双足行走机器人的运动难题,因为双足行走机器人在行走过程中,支撑脚与地面之间是单向的、未驱动的。如果不能有效控制,很容易发生机器人绕其支撑脚边缘倾倒的情况。1972年南斯拉夫学者Vukobratovic博士提出的ZMP(ZeroMovementPoint)控制方法被作为仿人机器人的动态稳定控制的基本准则。现有技术提出了一种基于逆动力学模型的自适应PID控制器的设计方法,该方法是通过复杂的控制和算法实现,其控制和算法复杂,对于受地面约束的仿人机器人,该方法不能实现其稳定控制。现有论文“InverseDynamicsControlwithFloatingBaseandConstraints”提出了一种使用逆动力学控制器来控制仿人机器人稳定行走的方法,但该方法是通过优化关节力矩来控制稳定行走,并不一定能满足ZMP等地面约束,从而不能保证机器人稳定行走。

    技术实现思路

    本专利技术的一个目的在于,提供一种用于双足行走机器人的重心调节装置,其能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。本专利技术的以上目的通过一种用于双足行走机器人的重心调节装置来实现,该用于双足行走机器人的重心调节装置包括动力件、转动轴、基座、配重件,所述基座安装在所述机器人的腰部,所述动力件安装在基座上,所述转动轴穿设在所述配重件上,所述转动轴接收动力件的动力进行转动并带动所述配重件沿转动轴的轴线运动。根据上述技术方案,本专利技术的用于双足行走机器人的重心调节装置能起到以下有益技术效果:能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。其中,转动轴接收动力件的动力进行转动并带动配重件沿转动轴的轴线运动,从而使得整个双足行走机器人的重心能够在左右方向上有所变化,以达到调节重心的目的。较佳的是,所述基座上设有一个以上的导轨轴,所述导轨轴穿设在所述配重件上引导所述配重件沿转动轴的轴线运动。较佳的是,所述导轨轴的数量为两个,且两个所述导轨轴在所述基座上以转动轴为中心线对称设置。较佳的是,所述转动轴为丝杠,所述丝杠上设有与其啮合的螺母,所述螺母连接至所述配重件。较佳的是,所述配重件为电池连接块,所述电池连接块上安装有电池。较佳的是,所述电池连接块上设置有用于固定所述电池的电池固定架。较佳的是,所述配重件上设有与导轨轴数量相等的导轨轴通孔,所述导轨轴插入所述导轨轴通孔内。较佳的是,所述配重件上设有转动轴通孔,所述转动轴插入所述转动轴通孔内。较佳的是,所述动力件为电机;所述转动轴的两端均通过轴承安装在基座上。本专利技术的另一目的在于,提供一种双足行走机器人,其能保证机器人稳定行走。本专利技术的以上目的通过一种双足行走机器人来实现,该双足行走机器人包括如前所述的用于双足行走机器人的重心调节装置。根据上述技术方案,本专利技术的双足行走机器人能起到以下有益技术效果:能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。其中,转动轴接收动力件的动力进行转动并带动配重件沿转动轴的轴线运动,从而使得整个双足行走机器人的重心能够在左右方向上有所变化,以达到调节重心的目的。附图说明图1是本专利技术一实施方式的双足行走机器人的整体示意图;图2是本专利技术一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置的主视图;图3是本专利技术一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置的立体图;图4是本专利技术一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置中的电池连接块的立体图。附图标记为:1、动力件;2、联轴器;3、转动轴;4、基座;5、螺母;6、配重件;7、电池;8、轴承;9、电池固定架;41、导轨轴;61、导轨轴通孔;62、转动轴通孔;63、螺栓孔;100、重心调节装置。具体实施方式下面结合具体实施例和附图对本专利技术作进一步说明,在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本专利技术,但是本专利技术显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎,因此不应以此具体实施例的内容限制本专利技术的保护范围。图1是本专利技术一实施方式的双足行走机器人的整体示意图。图2是本专利技术一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置的主视图。图3是本专利技术一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置的立体图。图4是本专利技术一实施方式的用于双足行走机器人的重心调节装置中的电池连接块的立体图。根据本专利技术一实施方式,如图1-3所示,用于双足行走机器人的重心调节装置100包括动力件1、转动轴3、基座4、配重件6,基座4安装在机器人的腰部,动力件1安装在基座4上,转动轴3穿设在配重件6上,转动轴3接收动力件1的动力进行转动并带动配重件6沿转动轴3的轴线运动。这样,能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节,从而保证机器人稳定行走。其中,动力件接收外部的控制信号进行转动,转动轴接收动力件的动力进行转动并带动配重件沿转动轴的轴线运动,从而使得整个双足行走机器人的重心能够在左右方向上有所变化,以达到调节重心的目的。较佳的是,基座4上设有一个以上的导轨轴41(如图3所示),导轨轴41穿设在配重件6上引导配重件6沿转动轴3的轴线运动。较佳的是,导轨轴41的数量为两个(如图3所示),且两个导轨轴41在基座4上以转动轴3为中心线对称设置。较佳的是,转动轴3为丝杠,丝杠上设有与其啮合的螺母5,螺母5连接至配重件6(如图2和3所示)。这样,转动轴(丝杠)接收动力件的动力进行转动,由于螺母与丝杠啮合,从而使得固定在螺母上的配重件在基座上沿转动轴的轴线直线移动,从而改变了该装置的重心,从而使得整个双足行走机器人的重心能够在左右方向上有所变化,以达到调节重心的目的。较佳的是,配重件6为电池连接块,电池连接块上安装有电池7(如图2和3所示)。这样,本专利技术的用于双足行走机器人的重心调节装置充分利用双足行走机器人原有电池作为重心调节配重,避免增加额外配重,节省了双足行走机器人的内部空间,并降低了双足行走机器人的行走能耗。较佳的是,电池连接块上设置有用于固定电池7的电池固定架9(如图2和3所示)。这样,电池与电池连接块之间的固定更加稳定可靠。较佳的是,配重件6上设有与导轨轴41数量相等的导轨轴通孔61(如图4所示),导轨轴41插入导轨轴通孔61内。这样,配重件得到导轨轴的有效支承,保证配重件沿着基座上的导轨轴沿直线稳定可靠地移动。较佳的是,配重件6上设有转动轴通孔62(如图4所示),转动轴3插入转动轴通孔62内。这样,进一步保证配重件沿着基座上的导轨轴沿直线稳定可靠地移动。较佳的是,动力件1为电机;转动轴3的两端均通过轴承8安装在基座4上(如图2和3所示)。这样,选取电机作为动力件的较佳形式;转动轴得到轴承的有效支承,进一步保证配重件沿转动轴的轴线稳定可靠地移动。较佳的是,用于双足行走机器人的重心调节装置100还包括联轴器2(如图2和3所示),联轴器2的一端(例如,图2中的右端)连接至动力件1的输出端,联轴器2的另一端(例如,图2中的左端)连接至转动轴3。较佳的是,电池固定架9上设有螺纹孔(本文档来自技高网...

    【技术保护点】

    一种用于双足行走机器人的重心调节装置,其特征在于,包括动力件、转动轴、基座、配重件,所述基座安装在所述机器人的腰部,所述动力件安装在基座上,所述转动轴穿设在所述配重件上,所述转动轴接收动力件的动力进行转动并带动所述配重件沿转动轴的轴线运动。

    【技术特征摘要】

    1.一种用于双足行走机器人的重心调节装置,其特征在于,包括动力件、转动轴、基座、配重件,所述基座安装在所述机器人的腰部,所述动力件安装在基座上,所述转动轴穿设在所述配重件上,所述转动轴接收动力件的动力进行转动并带动所述配重件沿转动轴的轴线运动。2.如权利要求1所述的用于双足行走机器人的重心调节装置,其特征在于,所述基座上设有一个以上的导轨轴,所述导轨轴穿设在所述配重件上引导所述配重件沿转动轴的轴线运动。3.如权利要求2所述的用于双足行走机器人的重心调节装置,其特征在于,所述导轨轴的数量为两个,且两个所述导轨轴在所述基座上以转动轴为中心线对称设置。4.如权利要求1所述的用于双足行走机器人的重心调节装置,其特征在于,所述转动轴为丝杠,所述丝杠上设有与其啮合的螺母,所述螺母连接至所述配重件。5.如权利要求1所述的用于...

    【专利技术属性】

    技术研发人员:不公告发明人,

    申请(专利权)人:深圳光启合众科技有限公司,

    类型:发明

    国别省市:广东,44

    展开全文
  • 双足行走机器人稳定性控制方法1引言人作为双足行走生物,是在长期的生物进化过程中形成的。人能够不自觉地保持身体的直立性和平衡性,不论是在静止不动还是在行走过程中。一旦失去平衡,人就会产生相应的动作,使...

    双足行走机器人稳定性控制方法

    1

    引言

    人作为双足行走生物,是在长期的生物进化过程中形成的。人能

    够不自觉地保持身体的直立性和平衡性,不论是在静止不动还是在行走过程中。

    一旦失去平衡,人就会产生相应的动作,使身体保持平衡。例如,在静止时,

    当人的重心偏向一侧时,就会不自觉地向该侧跨出一脚,以使重心位置落于支

    撑面内。这里,支撑面定义为两脚之间的面积以及两脚的面积。当重心落于支

    撑面内时,就不会倾倒。再如,在行走过程中,人的重心不断向前移动,超出

    了两脚尖的位置,迫使人向前迈出脚,这样才使人的行走成为可能,使人的行

    走自然流畅。因此,控制机器人重心的位置及重心位置的速度,是机器人保持

    稳定及产生有效步态的关键。本文就是控制机器人的重心位置,使其落于支撑

    面内,从而达到了机器人稳定性控制的目的。机器人的重心可以由安装在机器

    人脚底的力传感器测知。当重心偏向一侧,这一侧的传感器输出偏大,相反的

    一侧的力传感器等于零,或趋近于零。本文用感知器来感知机器人重心位置的

    变化,当重心超出支撑面时,系统将发出动作指令,使机器人保持稳定。

    文采用的神经网络感知器

    (perception)

    是最简单的人工神经网络,它是

    展开全文
  • 双足行走机器人稳定性控制方法 大连理工大学 工程力学系 李增刚 1 引言 人作为双足行走生物,是在长期的生物进化过程中形成的。人能够不自觉地保持身体的直立性和平衡性,不论是在静止不动还是在行走过程中。一旦...
  • 本文利用神经网络感知器和安装在机器人脚底的力传感器,测知机器人重心的位置,控制机器人重心在双脚的支撑面内,以使机器人稳定。本文提出的双足行走机器人稳定性控制方案是简单易行的。
  • 双足行走机器人多舵机控制及动态平衡研究.
  • 双足机器人的硬件设计与模块电路与器件的选择,包括组装及最终实物效果。
  • 近日,日本东京大学的教授石川正俊等人开发出了一个可以快速奔跑的小型双足行走机器人。 据了解,该双足行走机器人腿长14厘米,重量不到1KG,其腰部、膝盖和脚踝均可活动,继而可以对人类的行走姿势进行模仿。 ...

    研究团队下一步计划是为其装上一对手臂。

    近日,日本东京大学的教授石川正俊等人开发出了一个可以快速奔跑的小型双足行走机器人

    据了解,该双足行走机器人腿长14厘米,重量不到1KG,其腰部、膝盖和脚踝均可活动,继而可以对人类的行走姿势进行模仿。

    日本研发双足行走机器人,奔跑速度堪比一流马拉松选手

    在马达方面,通过调整马达线圈的缠绕方式,研究人员研发出了一种能够瞬间产生强大力量的小型马达。利用这款马达,机器人可以实现用力蹬地加速,然后在空中快速调整为落地姿态。

    据悉,基于这款能够瞬间产生强大力量的马达,机器人的奔跑时速能够达到4.2公里。如果再换算成腿长70~80厘米的成年人,时速相当于20公里,这一速度堪比一流马拉松选手。

    此外,为了让该双足机器人能够更好地学习并模仿人类的行走姿势,研究人员通过外置摄像机对其动作进行拍摄并及时反馈给机器人。相继每秒可拍摄600帧的画面,如此一来,当行走姿态稍有不对,系统就会对机器人发出指示,让其向人来一样快速伸出另一只脚,以便能够以看似不稳定的前倾姿势快速奔跑。

    当前,该双足行走机器人还只是拥有一双用以行走的机械腿,在接下来,除了力争将相机装载到机器人身上以简化控制系统之外,研究人员还将为其装上手臂,朝着商业化方向更进一步。


    原文发布时间:2017-12-26 16:40
    本文作者:韩璐
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  • 双足行走机器人的步态分析

    千次阅读 2020-01-16 19:52:02
    分析两轮小车的控制设计,做出如下双足机器人控制方案设计。 1两轮小车的运动控制设计 小车两轮之间的距离为2R,车轮半径为r,小车可围绕中心旋转。 小车的速度为V,方向为φ,目标点对小车产生一个力的作用(力的...
  • 本项目是一个仿生双足行走机器人,其控制电路非常简单的,这里介绍的重点在于能够实现模拟人形双足行走的机械传动机构。本项目机器人只有一对大脚丫而没有手臂,关注科幻看过动画片的朋友应该知道,这个造型有点像...
  • 从人类历史的宏观视角去体察,我认为今年是人工智能的新纪元,也是谷歌的新纪元...从微观的国际形势去体察,这是谷歌的机器人、人工智能在全球范围内一骑绝尘,遥遥领先的标志。 率先掌握了下一代生产工具、战争工具。
  • 双足机器人是如何实现的?

    千次阅读 2017-02-16 13:52:28
    在未来的生产生活中,类人型双足行走机器人可以帮助人类解决很多问题比如驮物、抢险等一系列危险或繁重的工作。一、机器人的结构设计机器人的关节双足竞步机器人的结构类似于人类的双足,可以实现像人类一样行走。.....
  • 直立行走双足机器人首先要准备的材料主要有:电机x1、橡皮筋x3、电源开关x1、电池x1、软吸管竹签、纸皮板、冰淇淋棍若干需要用到的工具有:裁纸刀、剪刀、圆规、502胶水和热熔胶枪1用裁纸刀在纸皮板上分别裁出两个...
  • 基于TMs320F2812 DSP提出了一种用 单个定时器产生8路独立的舵机控制信号的方法, 简化了驱动与控制电路的设计,研制完成了一十8 自由度双足步行机器人,并成功实现了机器人的稳 定行走
  • 双足直立机器人简述

    2018-06-14 16:42:00
    人类之所以成为王者,直立行走是关键之一,直立使视野宽阔,行动...双足直立机器人拥有同样的好处,因为人类是万能的,这类机器人同样是万能的。人类的能力是综合性的,除了大脑,很多功能会输给其他动物,仿人的...
  • 双足机器人行走稳定性探究第30卷第ll期 哈尔滨工程大学 学报 V01.30№.1lofHarbin Unlversltv Nov.20092009年11月 Joumal Engineeringdoi:lO.3969/j.issn.10...
  • 本文旨在设计一种结构简单控制简便的小型双足步行机器人,利用小型步进电动推杆代替传统电机,减小机器人的体积和负荷,结合人体行走的姿态和行为,对机器人的步态进行规划和设计,使其行走姿态更趋近于人类的行走...
  •  据了解,Roban机器人是一款具有开源性与拓展性的AI展示平台及ROS应用平台,是乐聚机器人国产自主研发的双足机器人,高68.68cm,重量6.6kg,整机拥有22个关节,具备高度灵活的特性,具备曲线行走、坡面运动和上下...
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  • 与其它足式机器人相比,双足机器人具有支撑面积小,支撑面的形状随时间变化较大,质心的相对位置高的特点。是其中最复杂,控制难度最大的动态系统。但由于双足机器人比其它足式机器人具有更高的灵活性,因此具有自身...
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  • 双足机器人

    2012-02-03 17:28:14
    随着智能机械及机器人技术的迅猛发展和广泛使用,腿式结构步行机器人,已经...满足机器人连续稳定行走的要求。最后,对课题进行了展望,总结了软硬件平台建立中应该注意的 问题,并指出本设计有待完善和改进的地方。
  • 步态规划是机器人稳定步行的基础,也是双足步行机器人研究中的一项关键技术。要实现和提高机器人行走性能,必须研究实用而有效的步态规划方法。完整的步态规划包括两方面的内容:姿态的规划...
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  • 双足竞步机器人.

    2014-05-06 15:04:02
    双足机器人行走步态研究 双足竞步机器人. 窄足机器人 机器人大赛 电子大赛
  • 【仿人机器人机器人基础介绍 【仿人机器人机器人的数学建模基础 Impact Model: Biped with punctual contact Leg 2\leg 1 No sliding Sliding Take off Single Support leg1 Silding on foot 1 No ...
  • 双足机器人的被动行走 全世界各国都研制出很多双足步行机器人,其中最为先进就是本田的ASIMO。ASIMO经过30年研制和11次换代现在已经能实现不同速度的稳定步行,而且还能实现慢速跑动步态以及转弯、上下楼梯等动作。...

空空如也

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