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  • 状态空间描述为一种内部描述,为了状态空间对应的输出表达,在此探讨如何从状态空间表达式导出相应的传递函数表达式。 对于最一般形式的状态空间表达式: 其中:(u应为) 在初始条件为零的前提下,对上式作...

    状态空间描述和控制理论传递函数之间存在什么关系呢?

    状态空间描述为一种内部描述,为了状态空间对应的输出表达,在此探讨如何从状态空间表达式导出相应的传递函数表达式。

    对于最一般形式的状态空间表达式:

    其中:(u应为r\times 1

    在初始条件为零的前提下,对上式作拉氏变换,得:

    得到系统的传递函数阵:

    其中,变换过程也非常简单,如下:

    系统的传递函数G(s)是一个m \times r的矩阵函数,设:g_{ij}(s)为G(s)的元,则系统的传递函数阵G(s)可表示为以下的形式:

    容易看出,其元g_{ij}(s)都是标量函数,它在物理上表示为第j个输入对第i个输出有相互关联。称为耦合关系,这正是多变量系统的特点。

     

    以下考虑一个实例:

    对于以下系统,求系统的传递函数阵

    解:由已知:

    ,且

    (主对调,副变号)

    所以,系统的传递矩阵为:

     

     

     

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  • 对于双输入双输出系统的模型预测控制(DMC)的MATLAB实现DMC(动态矩阵控制)的简介变量DMC控制预测模型:滚动优化:反馈校正: DMC(动态矩阵控制)的简介 动态矩阵控制: 基于对象阶跃的预测控制算法,适用...

    对于双输入双输出系统的模型预测控制(DMC)的MATLAB实现

    DMC(动态矩阵控制)的简介

    动态矩阵控制:

    1. 基于对象阶跃的预测控制算法,适用于渐进稳定的线性对象;
    2. 对于非线性的对象,也可以先通过在工作点线性化来使用;
    3. 对于不稳定的对象,可以先通过简单地PID调节使其稳定,再使用DMC算法;

    单变量DMC控制

    在这里插入图片描述

    单变量的DMC可以分为预测模型、滚动优化、反馈校正共三步:

    预测模型:

    通过模型的阶跃响应值来得到模型的动态响应矩阵,作为预测模型:

    在这里插入图片描述

    滚动优化:

    通过对预测值和当前的值进行计算,使得优化公式达到最佳:

    在这里插入图片描述

    反馈校正:

    为防止滚动优化的偏差较大,而引入反馈校正,测量当前的输出,用于预测输出,滚动优化:

    在这里插入图片描述
    除此之外,还要设置离线准备,即一些参数可以直接计算得到,因此,在这里插入图片描述
    再把每个步骤使用代码实现,即可得到相应的单输入单输出DMC控制系统。
    双输入双输出系统只不过多了一部分相互耦合的部分,代码实现:https://download.csdn.net/download/weixin_43058070/11253709

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  • 传递函数的几种Matlab输入方式

    千次阅读 2020-12-22 16:11:01
    1:传递函数的几种Matlab输入方式 1.1、显示多项式的传递函数 matlab语句:分子分母的各项式系数按照降次排序分别计入num=[ ],den=[ ]中,缺项系数补零。 传递函数 sys=tf(num,den) 1.2、因子形式的传递函数 ...

    1:传递函数的几种Matlab输入方式

    1.1、显示多项式的传递函数
    在这里插入图片描述
    matlab语句:分子分母的各项式系数按照降次排序分别计入num=[ ],den=[ ]中,缺项系数补零。
    传递函数 sys=tf(num,den)
    在这里插入图片描述
    1.2、因子形式的传递函数
    在这里插入图片描述
    matlab语句:利用conv()实现两个多项式降次系数乘积运算。
    在这里插入图片描述
    1.3、显示零极点式传递函数
    在这里插入图片描述
    matlab语句:zpk()函数用法。z=[ ]输入零点 ,p=[ ]输入极点;k =[ ]输入增益。
    sys=zpk(z,p,k);
    在这里插入图片描述
    1.4、直接传递函数输入
    在这里插入图片描述
    matlab语句:s=tf(‘s’);
    在这里插入图片描述
    2:传递函数多项式形式和零极点形式的转换

    2.1、零极点形式转换为多项式形式
    在这里插入图片描述
    2.2、多项式形式转换为零极点形式
    在这里插入图片描述

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  • 写一个函数,使输入的一个字符串按反序存放,在主函数中输入输出字符串。 2 解法 //C程序设计第五版(谭浩强) //章节:第七章 用函数实现模块化程序设计 //练习7.5 写一个函数,使输入的一个字符串按反序存放,...

    1 概述

    写一个函数,使输入的一个字符串按反序存放,在主函数中输入和输出字符串。

    2 解法

    //C程序设计第五版(谭浩强)
    //章节:第七章 用函数实现模块化程序设计 
    //练习7.5 写一个函数,使输入的一个字符串按反序存放,在主函数中输入和输出字符串。 
    #include <stdio.h>
    #include <string.h>
    
    int main()
    {
    	void reverse_str(char str[]);
    	char str[100];
    	printf("请输入字符串:");
    	gets(str);
    	printf("您输入的字符串为:\n%s\n", str);
    	reverse_str(str);
    	printf("反序后的字符串为:\n%s", str);
    	return 0; 
    }	
    
    void reverse_str(char str[])
    {
    	int i,j;
    	char str_reverse[100];
    	for(i=0,j=strlen(str)-1;str[i]!='\0';i++,j--){
    		str_reverse[i] = str[j];
    	}
    	str_reverse[i]='\0';  // 这里非常的关键,因为没有这个就不知道定义时 str_reverse是什么样子的! 
    	strcpy(str,str_reverse); // 这里复制,形参中str改变,实参也会随之改变,因为它们是同一个地址,同一个存储单位 
    } 
    
    
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空空如也

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双输入单输出传递函数