精华内容
下载资源
问答
  • 对状态反馈预测控制系统的鲁棒稳定性进行分析, 给出了鲁棒稳定性的充分条件。基于状态空 间模型, 使用实测状态变量反馈计算最优控制律, 将参数不确定项作为前馈引入控制作用, 改善了控制 系统的鲁棒性, 为...
  • 研究了一类离散线性切换系统的一致有限时间稳定性分析和... 将上述分析结果应用于一类丢包有界的网络控制系统, 得到了保证 其有限时间稳定的反馈控制器. 最后, 通过两个数值仿真例子验证了所提方法的有效性.</p>
  • 控制系统|反馈系统的稳定性分析

    千次阅读 2020-05-19 18:20:01
    稳定性分析           稳定系统包括绝对稳定性和相对稳定性,一般的,稳定性指绝对...反馈系统稳定的充分必要条件是系统传递函数的所有极点均有负的实部。 常见的判定系统

    稳定性分析

              稳定系统包括绝对稳定性和相对稳定性,一般的,稳定性指绝对稳定性。引入相对稳定性可以衡量其稳定程度。

    一般来说,系统稳定性越高,机动性越差 。

    稳定系统是指在有界输入作用下,输出响应也有界的动态系统 。

    确定一个系统是否稳定(绝对稳定)的方法是,判断传递函数的所有极点或者系统矩阵A的特征值是否都位于s平面的左半平面。
    反馈系统稳定的充分必要条件是系统传递函数的所有极点均有负的实部。

    常见的判定系统稳定性的方法(无需求解特征方程的根)分为三种:s平面法,频域法(jw平面)法和时域法。

    劳斯稳定性判据:
    n阶系统特征方程的一般形式为
    将上式等号左右同时除以 ,并定义替代变量 可以得到特征方程的一种标准形式:
    s n + a n − 1 s n − 1 + a n − 2 s n − 2 + ⋯ + a 1 s + ω n n = 0 {s^n} + {a_{n - 1}}{s^{n - 1}} + {a_{n - 2}}{s^{n - 2}} + \cdots + {a_1}s + \omega _n^n = 0 sn+an1sn1+an2sn2++a1s+ωnn=0
    将上式等号左右同时除以 ,并定义替代变量 可以得到特征方程的一种标准形式:
    s ∗   n + b s ∗   n − 1 + c ∗ s ∗   n − 2 + ⋯ + 1 = 0 {{\overset{*}{\mathop{s}}\,}^{n}}+b{{\overset{*}{\mathop{s}}\,}^{n-1}}+{{c}^{*}}{{\overset{*}{\mathop{s}}\,}^{^{n-2}}}+\cdots +1=0 sn+bsn1+csn2++1=0

    上表总结了六阶以内特征方程的稳定性判据。
    在这里插入图片描述

    反馈系统的相对稳定性

    相对稳定性是由特征方程的实根,或者共轭负根的实部决定的系统特性。
    反馈系统的相对稳定性取决于闭环极点在s平面上的位置分布。可以采用移动虚轴的方式来分析系统的相对稳定性。

    当分析状态变量系统的稳定性时,由系统矩阵A可通过poly函数来计算矩阵A的特征多项式,然后通过roots函数求解特征方程的根,判断极点是不是都在s的左半平面,分析系统的稳定性 。

    状态方程

    系统状态及其响应由状态向量 ( x 1 , x 2 , ⋯   , x n ) \left( {{x_1},{x_2}, \cdots ,{x_n}} \right) (x1,x2,,xn)和输入信号 ( u 1 , u 2 , ⋯   , u m ) \left( {{u_1},{u_2}, \cdots ,{u_m}} \right) (u1,u2,,um) 的一阶微分方程组描述。
    状态变量组构成的列向量称为状态向量,记为 x = [ x 1 x 2 ⋮ x n ] \mathbf{x}=\left[\begin{array}{c}x_{1} \\ x_{2} \\ \vdots \\ x_{n}\end{array}\right] x=x1x2xn,u表示输入信号向量。系统可以简写为状态微分方程的形式:
    x . = A x + B u \mathop {\bf{x}}\limits^. = {\bf{Ax}} + {\bf{Bu}} x.=Ax+Bu

    状态微分方程将系统状态变量的变化率与系统的状态和输入信号联系在一起,而系统的输出则常常通过输出方程与系统状态变量和输入信号联系在一起,即 y = C x + D u {\bf{y}} = {\bf{Cx}} + {\bf{Du}} y=Cx+Du。其中y是列向量形式的输出信号。系统的状态空间(或状态变量)模型同时包括了状态微分方程和输出方程。

    运用matlab对控制系统稳定性进行判定

    1、代数稳定判据

    根据系统闭环特征多项式方程的所有根实部小于0,则系统是稳定的。手工求解高次方程的根不太容易,可利用matlab的roots函数。
    给定系统开环传递函数 ,判断单位闭环系统的稳定性。
    编写如下程序:

    num=[100 200];
    den=conv([1 0],conv([1 1],[1 20]));
    sys1=tf(num,den);
    sys=feedback(sys1,1 )
    roots(sys.den{1 })
    

    执行程序的结果为:ans =-12.8990 -5.0000 -3.1010
    表明所有特征根的实部均为负值,故该系统是稳定的。

    2、根轨迹法

    根轨迹法是指当开环系统某一参数从零变到无穷大时, 闭环系统特征方程的根在S平面上移动的轨迹。根轨迹法可以用于研究改变系统某一参数(如开环增益)对系统根轨迹的影响。利用系统根轨迹函数 rlocus(sys)来绘制 SISO 的LTI对象的根轨迹图。其给定前向通道传递函数G(s),反馈增益为 K 的受控对象(反馈增益K取值为0到无穷),闭环传递函数为 S Y S = G ( S ) 1 + K G ( S ) {\rm{SYS}} = \frac{{G(S)}}{{1 + KG(S)}} SYS=1+KG(S)G(S)
    函数可在当前图形窗口中绘出系统的根轨迹图。其中极点用“×”表示, 零点用“○”表示。利用鼠标操作函数命令[k,poles]= rlocfind(sys),可在图形窗口根轨迹图中显示“十”字形光标, 当选择根轨迹上的某一点时, 其相应的增益由变量K记录,与此增益相关的所有极点记录在变量poles中,从显示所有极点的数值(即位置),就可判断系统的稳定性。
    以传递函数 G ( S ) = K ( S + 2 ) S ( S + 1 ) ( S + 20 ) G(S) = K\frac{{(S + 2)}}{{S(S + 1)(S + 20)}} G(S)=KS(S+1)(S+20)(S+2)为例子来判别闭环系统的稳定性。
    编写如下程序:

    num=[1 2];
    den=conv([1 0],conv([1 1],[1 20]));
    G=tf(num,den);
    rlocus(G)
    [k,poles]=rlocfind(G)
    

    在这里插入图片描述
    执行[k,poles]=rlocfind(G)语句后,根轨迹窗口上有纵横两条坐标线,其焦点随鼠标而移动。当交点指在根轨迹负实轴上某一点上时,其相应的增益由变量K记录。与增益相关的所有极点记录在变量poles中。只要交点在根轨迹负实轴上的任一位置,系统全部闭环极点的实部都为负值,也就是闭环系统是稳定的。

    3、Bode图

    根据系统Bode图计算出相角稳定裕度γ>0,闭环系统稳定,否则系统不稳定。利用matlab函数margin()来绘制Bode图和计算频域指标;设单位负反馈系统开环传递函数为
    G ( S ) = 100 ( S + 2 ) S ( S + 1 ) ( S + 20 ) G(S) = 100\frac{{(S + 2)}}{{S(S + 1)(S + 20)}} G(S)=100S(S+1)(S+20)(S+2)
    编写如下程序:

    num=[100 200];
    den=conv([1 0],conv([1 1],[1 20]));
    G=tf(num,den);
    [Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(G);
    margin(G)
    

    [Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(G)%幅值裕度和相角裕度及相应的相角交界频率wcg、截止频率wcp
    在这里插入图片描述
    由图看出相角稳定裕度为65.4°>0,课件系统闭环稳定,且稳定裕度较大。

    展开全文
  • 电子政务-基于机械液压和电机反馈联合作用的制动防抱死控制系统.zip
  • 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统,整流装置采用三相桥式电路,为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用,在系统中设置了两个调节器,分别调节转速和电流,二者之间实行串级连接,
  • 研究具有外界持续扰动作用下非线性系统的最优控制问题, 提出了一种设计前馈—反馈最优控制器的逐次 逼近算法. 利用该算法可将在扰动作用下的非线性系统的最优控制问题转化为求解线性非齐次两点边值序列的问 ...
  • 注: 1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于...1 什么是三闭环控制系统? 在双闭环(速度环和电流环)控制的基础上,在转速外环外再加一个位置外环,这个位置外环的主要作用是使得电机准确的跟随位...

    注:
    1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。
    2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。

    3: 掐饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课题整理完成,请大家查看^_^

     

    1 什么是三闭环控制系统?

    在双闭环(速度环和电流环)控制的基础上,在转速外环外再加一个位置外环,这个位置外环的主要作用是使得电机准确的跟随位置给定,所以又称为位置闭环系统。他的原理和双闭环系统相似,通过电机的目标位置和实际位置做差,得到的偏差量作为转速调节器的速度给定。位置偏差越大,相应的转速给定也越大。

    跟双闭环控制系统最大的区别就是,三闭环主要解决的是使得电机转到哪的问题,而双闭环主要解决的是转多快的问题。

    2 三闭环系统的控制原理和搭建

     

    具体的结合原理框图进行介绍,如上图所示。在基础的双闭环控制的基础上,增加一个位置环,我们可以将双闭环看成一个速度控制模块,而位置调节器将给定位置信号和实际位置检测信号的差值整定为这个控制模块的速度给定,从而控制电机按照想要的速度和方向旋转,从而控制电机的位置。

    举个例子会比较好理解:给定位置在350°,而实际位置在50°,想要电机旋转到目标位置角,就需要电机顺时针旋转300°。那么此时位置调节器就会输出控制电机正转的指令,速度环接受指令,进行顺时针旋转,到达目标位置后停止旋转。

    3 位置环参数设计思路

    第一步:双闭环参数设计。使得电机转速跟随性能优越,阶跃响应效果较好,且系统的快速性较好。如前文所述,三闭环的基础即为双环控制,一个好的位置控制系统,其双环控制的效果一定需要调节到最优值。

    第二步:位置环参数设计。引入位置反馈量和位置调节器,使得仿真系统框图如第二节中框图原理一致,给定输入信号,并调节位置环参数。

    1、信号给定:建议初始给定输入信号为斜坡信号,且斜率较小;

    2、调节器设置:建议调节器设为纯P调节器,因为大部分位置控制是不允许超调存在的,且位置P调节器的初始参数可以设置稍微大一点,可以从500开始试验。

    3、限幅值设置:建议将位置调节器的输出限幅值设为电机的额定转速(双闭环PI参数满足电机额定转速快速稳定跟随)。

     

    4 实验结果

    其实本质上就是在双闭环的基础上加了一个位置环,其实难度和结构都比较简单,但是要实现高的精度,还有很快的相应速度,如果纯PI需要特别理想的参数,或者就是增加前馈补偿,本次我只是尝试了调PI的方法。

           下图是转子位置给定和实际位置图(此时我的给定是一个凹形曲线),红色的是实际位置,蓝色的是给定。

                                                   

          再看带载运行的情况,有小范围的波动,以上四次波动分别为  2N 4N 10N 15N,可以看出都能够快速回到给定位置。

                                                    

     

    小结:

    1、三环位置控制的目标是电机转到哪里,而双环控制的目标是转多快,两者存在较大差异。

    2、位置调节器将给定位置信号和实际位置检测信号的差值整定为这个控制模块的速度给定,从而控制电机按照想要的速度和方向旋转,从而控制电机的位置。

    3、双环是位置控制重要的基础,进行位置控制之前,首要条件就是将双环系统性能调至最佳。

    4、设计思路要明确

    整理不易,希望大家帮忙点个赞呀,谢谢啦~^_^

    系列文章链接:

    永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程(PMSM)

    永磁同步电机矢量控制(一)——数学模型
    永磁同步电机矢量控制(二)——控制原理与坐标变换推导 

    永磁同步电机矢量控制(三)——电流环转速环 PI 参数整定
    永磁同步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建
    永磁同步电机矢量控制(五)——波形记录及其分析
    永磁同步电机矢量控制(六)——MTPA最大转矩电流比控制
    永磁同步电机矢量控制(八)——弱磁控制(超前角弱磁)
    永磁同步电机矢量控制(九)——三闭环位置控制系统
    永磁同步电机矢量控制(十)——PMSM最优效率(最小损耗)控制策略

     

     

     

    展开全文
  • 在很多情况下,伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统,其作用是使输出的机械 位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制...
  • 频率解析Matlab代码反馈控制Matlab 代码分析差异控制系统。 主题:闭环反馈系统的优势。 系统数学模型的作用。 框图和信号流程图。 控制系统的基本设计问题,控制系统的稳定性。 频率响应分析技术。 根轨迹分析。 ...
  • 基于与延迟反馈控制法相似的原理, 提出了一种新的混沌系统控制方法——预测反馈控制法. 该方法基于 目标系统的预测状态来构造控制信号, 更为简单实用. 首先系统阐述了该方法的基本原理和算法过程; 然后严格论...
  • 1、前馈控制属于开环控制,反馈控制属于负反馈的闭环控制 一般定值控制系统是按照测量值与给定值比较得到的偏差进行调节,属于闭环负反馈...2、前馈控制系统中测量干扰量,反馈控制系统中测量被控变量 在单纯的前馈控

    1、前馈控制属于开环控制,反馈控制属于负反馈的闭环控制

    • 一般定值控制系统是按照测量值与给定值比较得到的偏差进行调节,属于闭环负反馈调节。其特点是在被控变量出现偏差后才进行调节;如果干扰已经发生而没有产生偏差,调节器不会进行工作。因此反馈控制方式的调节作用落后于干扰作用。
    • 前馈调节是按照干扰作用来进行调节的。前馈控制将干扰测量出来并直接引入调节装置,对于干扰的克服比反馈控制及时。

    现在以换热器控制方案举例,直观阐述前馈控制和反馈控制:
    在这里插入图片描述
    2、前馈控制系统中测量干扰量,反馈控制系统中测量被控变量

    在单纯的前馈控制系统中,不测量被控变量,而单纯的反馈控制系统中不测量干扰量。

    3、前馈控制需要专用调节器,反馈控制一般采用通用PID调节器

    反馈调节符合PID调节规律,常用通用PID调节器、DCS等或PLC控制系统实现。前馈调节使用的调节器是是根据被控对象的特点来确定调节规律的前馈调节器。

    4、前馈控制只能克服所测量的干扰,反馈控制则可克服所有干扰

    前馈控制系统中若干扰量不可测量,前馈就不可能加以克服。而反馈控制系统中,任何干扰,只要它影响到被控变量,都能在一定程度上加以克服。

    5、前馈控制理论上可以无差,反馈控制必定有差。

    反馈调节使系统达到动态稳定,让被调参数稳定在给定值附近动态变化,却不能使被调参数稳定在给定值上不动。前馈调节在理论上可以实现无差调节。

    6、前馈控制的局限性

    A、在生产应用中各种环节的特性是随负荷变化的,对象动态特性形式多样性难以精确测量,容易造成过补偿或欠补偿。为了补偿前馈调节的不准确,通常将前馈和反馈控制系统结合起来组成前馈反馈控制系统。

    B、工业对象存在多个扰动,若均设置前馈控制器,那设备投资高,工作量大。
    C、很多前馈补偿结果在现有技术条件下没有检测手段。

    D、前馈控制受到前馈控制模型精度限制。

    E、前馈控制算法,往往做近似处理。

    前馈控制选用原则

    1、系统中存在频率高、幅度大、可测量而不可控的扰动时,可选用前馈控制。
    2、当控制系统控制通道滞后时间长、反馈控制又不能获得良好效果时,可选用前馈控制。
    3、选用前馈控制要符合经济性原则。
    4、在决定前馈控制方案后,如静态前馈能满足工艺要求,则不选用动态前馈。

    前馈-反馈控制系统优点

    1、从前馈控制角度看,由于增加了反馈控制,降低了对前馈控制模型精度的要求,并能对没有测量的干扰信号的扰动进行校正。
    2、从反馈控制角度看,前馈控制作用对主要干扰及时进行粗调,大大减少反馈控制的负担

    前馈-反馈控制应用举例

    现在以两种换热器控制方案举例,直观阐述前馈-反馈控制:

    1、换热器前馈反馈控制控制方案1
    在这里插入图片描述
    2、换热器前馈反馈控制控制方案2
    在这里插入图片描述
    转载地址:http://yunrun.com.cn/tech/435.html

    展开全文
  • 具有动态相互作用的随机非线性互联系统的分散鲁棒自适应输出反馈控制
  • 针对线性定常系统,提出反馈辅助迭代学习控制策略。以PD型学习律为例,推导保证算法收敛性的充分条件和极限轨迹。为了消除初始偏移对跟踪性能的影响,引入初始修正作用。分析表明,这种修正作用能够使得系统输出在...
  • 对状态反馈预测控制系统的...基于状态空间模型,使用实测状态变量反馈计算最优控制律,将参数不确定项作为前馈引入控制作用,改善了控制系统的鲁棒性,为状态反馈预测控制系统的分析、设计及实际应用提供了理论依据。
  •  本专题将从零开始,带着各位读者,理一理无人机控制系统的那些事。  控制的本质是对信号的操纵,即在理解信号特性的基础上,对其进行一定的改造,使其达到人为设定的目标。这个目标可能是某种特定的数值,也可能...

    前言

     有人说控制是一门玄学,有时候,通过修改一个参数就能大幅提高控制性能,有时候又死活调不出理想的效果;也有人说控制是一门艺术,它的实现机理充斥着数学之美。它是一门将理论与工程完美结合的学科。

     本专题将从零开始,带着各位读者,理一理无人机控制系统的那些事。

    控制的本质是对信号的操纵,即在理解信号特性的基础上,对其进行一定的改造,使其达到人为设定的目标。这个目标可能是某种特定的数值,也可能是一定的数值范围或是一组约束条件等等。

     这是我认为的广义上的控制。事实上,控制应该归属于信号处理领域的一个分支。控制领域对于系统的分析方法,大多数也可以用信号处理理论来解释。

    闭环系统与开环系统

    何为反馈?

     在讨论开环与闭环系统之前,我们先来看看反馈的概念——将系统的输出信号返回至输入端,并以某种形式改变输入,它们之间存在因果关系的回路即为反馈回路,从输出返回至输入的信号即为反馈信号

     这样描述可能有一点抽象,下面以简图来表示:

     任意系统与外界交互的表现均可用上述图来简化,以电机为例,输入即输入信号,如转速指令;输出即输出信号,如实际转速;反馈即反馈信号,这里为实际转速的采样信号。

     上图中的系统组成了最简单的反馈系统,而反馈又分为负反馈正反馈

    负反馈使输出起到与输入相反的作用,使系统输出与系统目标的误差减小,系统趋于稳定;正反馈使输出起到与输入相似的作用,使系统偏差不断增大,使系统振荡。

     很显然,我们希望被控对象的输出逐渐趋近于我们的设定目标,即误差逐渐缩小,而不是发散,因此,控制领域研究的反馈主要指的是负反馈

    闭环与开环系统的区别

     回过头来说说闭环与开环系统。

     开环系统即输入信号不受输出信号影响的系统,也可以简单的理解成没有反馈的系统,如下图所示。

     开环系统的输入信号直接影响系统的输出,不与输出信号的反馈组成因果回路,是最容易理解的控制系统。

     反之,很容易理解,拥有反馈环节的系统即为闭环系统。

    闭环与开环系统的优劣势及应用

     开环系统的结构简单,通常用于被控对象扰动模型已知且可补偿的情况,或对控制系统的控制精度要求不高时使用。

     在工程上,开环系统的性价比较高。它不需要复杂的反馈环节,这意味着不需要采用昂贵的传感器对输出信号进行测量,只需要确定输入输出信号的数学关系、确定扰动因素的补偿关系即可。

     实际工程中,开环系统往往需要准确测量或估算扰动量(这里的扰动既包括系统工作时受到的外界干扰,如摩擦力;也包括系统内部的扰动,如系统未建模动态),对其进行前馈补偿,这样才能得到较高的控制精度与抗扰性能,而不至于外界扰动变化就使得系统发散(这里的系统包含执行器与被控对象,控制器的输出信号即为系统的输入信号,为避免引起歧义,这里特做说明,下文不再赘述)。

     开环控制系统最经典的应用如Bang-Bang控制算法以及部分简单的温控系统。

     闭环系统则相对复杂,换句话说,相对而言,它没有开环系统那么“经济”。首先,闭环系统相对开环系统多了反馈环节,我们需要采用传感器对输出信号进行测量,然后才能形成反馈回路。

     其次,闭环系统需要在系统输入之前增加控制器部分。它根据系统的目标指令与反馈信号,根据预先设定的控制律,计算出一组使得目标与反馈信号误差逐渐缩小的输入信号,对系统进行闭环控制。最经典的PID控制算法即是下图的控制结构。

     仅仅采用反馈控制器对系统进行闭环控制,能够在理想情况下达到预期的控制性能。然而,这样的控制结构忽略了扰动对于系统的影响,控制系统的抗扰性能无法保证,工程师们往往通过不断调整参数来使控制系统的性能与抗扰性取得一个折中值。

     显然,这不是一个最优的控制结构。由此,工程师们又想出了另一种优化的控制结构。

     这种控制结构在经典的开环控制系统基础上,将开环控制器替换为反馈控制器,如此,既能保证控制系统的控制精度,又能兼顾控制系统的抗扰性。

     这种控制结构最经典的应用即ADRC(自抗扰控制算法)。然而,扰动观测器的设计是十分有难度的。对于工况复杂的对象而言(如无人机),设计一个全局最优的扰动观测器是一个非常有难度的课题。

    复杂的业务指标如何兼顾?

     实际工程中,我们往往会接到各种各样的控制指标需求。对于单一的业务指标而言,我们可以很容易对其进行数学描述。

     这里还是以电机为例,假如我们想要让电机工作在某一个转速,那么他的目标指令就是转速指令,这是非常容易理解且易于工程实现的。

     那么,如果我们想要让电机工作在某一转速的前提下,工作温度不超过50摄氏度,且工作电流不大于20安培呢?这样的目标指令该如何描述?控制器该如何设计?

     这其实是一个比较现实且复杂的控制问题,它的目标指令并不是由单一的指标组成,而是一组目标指令的集合,且很可能涉及到多个反馈回路。

     对于这一类问题,学者们又提出另一种控制结构。

     对于复杂的业务目标,我们首先需要对其进行分解,根据被控对象的系统模型将其分解为可被解析表达的数学形式,这些表达式可能是等式约束(如上文提到的工作在某一转速),也可能是不等式约束(如上文提到的工作温度不超过50摄氏度,工作电流不超过20安培

     其次,我们需要针对这些约束条件以及系统模型,设计对应的优化算法(常见的如线性规划、二次规划等)。通过优化算法得到一系列全局最优的系统输入,再次根据系统模型计算出对应的模型输出。

     最后,将模型输出(即控制器的目标指令)输入反馈控制器进行闭环控制。

     这种控制结构层次分明,对于复杂的业务指标,优化算法可以根据用户对于不同指标的倾向性(通常在不同约束条件之前施加一定的权值),结合系统模型,计算出全局最优的目标指令。

     那么,在得到一系列目标指令后,每一层级的控制器(如转速有转速控制回路,温度有温度控制回路,电流有电流控制回路)只需要关心如何达到各自的目标指令即可。

     很多现代控制算法均采用类似的控制结构,如自适应控制,LQR(线性二次型控制)等等。

     这种控制结构实质上是一种控制控制器的控制结构(听起来有点拗口),它需要对被控对象的模型有准确的建模。

    总结

     本篇围绕反馈、闭环与开环系统展开,从感性的角度介绍了它们与控制之间的联系。对于无人机控制系统而言,大多数控制结构逃不出上述的范围,至于如何针对不同的状态设计对应控制器是实际的工程问题,也是一门艺术。

     下一篇将从数学角度来详解控制系统及其常用数值分析方法与技巧。


    作者简介: 一个被Coding耽误的无人机算法工程师,控制、导航略懂一二,热衷技术,喜欢乒乓、音乐、电影,欢迎交流。

    知乎: @遥远的乌托邦

    GitHub: https://github.com/DistantUtopia

    微信公众号: @遥远的乌托邦

    在这里插入图片描述

    展开全文
  • 前馈控制与反馈控制

    千次阅读 2019-03-14 11:49:00
    前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统,其特点是当扰动产生后,被控变量还未变化以前,根据扰动作用的大小进行控制,以补偿扰动作用对被控变量的影响。前馈控制系统运用得当,可以使被控...
  • 针对网络化控制系统的网络诱导时延,提出了一种改进的补偿时延的预测控制方法。对于反馈通道,根据测量的反馈时延设置预测步长,采用柔性控制增量算法设计预测控制器对时延进行补偿。对于前向通道,前向时延相对控制...
  • 针对具有纯时间延迟特性的反馈式AGC(automatic gauge control)系统,利用Smith预估器对纯时间延迟具 有补偿作用的原理,建立了模型参考自适应Smith预估器反馈式AGC控制系统模型,给出了控制系统结构.推导了 自适应调节...
  • 多变量反馈控制——分析与设计》(第2版)以严谨易读的方式介绍了鲁棒多变量控制系统的分析和设计。着重讲述实际的反馈控制,而不是一般的系统理论,力求使读者能够深刻了解反馈控制的优势和不足。  第2版涵盖了本...
  • 绝对值项的非线性化作用往往可以代替平方项,Liu等人提出的类Lorenz系统中平方项用绝对值代替,并利用合适的反馈控制手段,可以构造一种新的含有绝对值项的超混沌系统。利用相图、Lyapunov指数、庞加莱映射与频谱...
  • Java基础知识面试题(2020最新版)

    万次阅读 多人点赞 2020-02-19 12:11:27
    Java面试总结(2021优化版)已发布在个人微信公众号【技术人成长之路】,优化版首先修正了读者反馈的部分答案存在的错误,同时根据最新面试总结,删除了低频问题,添加了一些常见面试题,对文章进行了精简优化,欢迎...
  • PID反馈控制-笔记

    千次阅读 2018-05-14 17:52:12
    测量关键的是被控变量的实际值,与期望值相比较,用这个偏差来纠正系统的响应,执行调节控制。在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。PID控制器(比例-积分...
  • 作为电子设备和系统中的一种自动调节电路,反馈控制电路主要作用就是当电子系统受到某种扰动情况下,系统能通过自身反馈控制电路的调节作用,对系统某些参数加以修正,从而使系统各项指标仍然达到预定精度。反馈控制...
  • 在此基础上,对于具有一般性关联作用的线性大系统,采用多级控制方法设计其分散协同H∞控制器。多级控制是一种两步控制器设计方法。首先对大系统进行分解,针对每个子系统使用H∞优化算法设计状态反馈;然后,对于子...
  • 低通滤波器对实际控制系统作用

    万次阅读 2018-06-02 12:07:42
    实际控制系统主要的特点有: ①输入参考信号一般是阶跃信号、斜坡上升信号、时变信号,这些信号傅里叶分解后主要成分为直流和低频分量(几百赫兹以内); ②实际控制系统往往会存在干扰,包括信号采样的干扰、电压...
  • 清楚转速、电流双闭环直流调速系统的构成,电流内环、转速外环;转速调节器ASR的输出电压是电流环的给定,ASR的输出限幅决定了的最大电流值;电流调节器ACR的输出电压是控制电压,ACR的输出限幅电压限制了电力电子...
  • 为了利用时滞反馈对于非线性系统实施安全盆侵蚀控制,以一个软弹簧Duffing系统为例,对系统引入线性时滞速度反馈,研究时滞速度反馈对系统安全盆侵蚀...该研究结果说明时滞速度反馈控制系统的安全盆侵蚀的有效手段。
  • 研究在持续外界扰动作用下,具有控制时滞线性系统的动态输出反馈扰动抑制问题。首先利用模型转换将控制时滞系统转化为形式上无时滞的系统,通过求解Riccati方程和Sylvester方程,推导出前馈一反馈最优扰动抑制控制律...
  • 自动控制系统的典型环节

    千次阅读 多人点赞 2019-04-26 15:45:43
    自动控制系统是由不同功能的元件构成的。从物理结构上看,控制系统的类型很多,相互之间差别很大,似乎没有共同之处。在对控制系统进行分析研究时,我们更强调系统的动态特性。具有相同动态特性或者说具有相同传递...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 88,049
精华内容 35,219
关键字:

反馈控制系统的作用是