-
电源技术中的电流型控制系统的优点
2020-11-16 13:44:28因此电流型控制系统的优点是: (1)响应快; (2)可以实现自动限流; (3)并联时实现均流容易; (4)没有条件稳定问题; (5)推挽电路可以实现高频变压器磁心中的磁通平衡。 除了电流型控制... -
约束LPV系统输出反馈MPC的比较研究
2021-03-16 18:14:22对于具有多变量不确定性和有界干扰的系统的输出反馈模型预测控制的综合方法,以前的工作在选择反馈律,选择性能成本,指定稳定性和不变性条件以及处理物理约束方面有所不同。 本文对我们之前的两项著作进行了比较... -
一类摄动纯反馈非线性系统的自适应神经跟踪控制
2021-03-10 14:14:20本文针对一类被摄动的纯反馈非线性系统的自适应... 该注释的主要优点在于,针对一类纯反馈非线性系统提出了一种控制策略,该系统的外部干扰受所有状态变量的函数限制。 提供了一个数值示例来说明所建议方法的有效性。 -
matlab step 幅值_反馈控制系统的性能和matlab指令计算
2021-01-31 14:32:01零阶段*收获(1)理解控制系统中常用的重要测试信号,掌握二阶系统对这些测试信号的瞬态响应特性;(2)掌握二阶系统的极点位置与瞬态响应特性之间的... 基本概念瞬态响应和稳态响应反馈控制系统的一个显著优点是...零阶段*收获
(1)理解控制系统中常用的重要测试信号,掌握二阶系统对这些测试信号的瞬态响应特性;
(2)掌握二阶系统的极点位置与瞬态响应特性之间的直接关系;
(3)熟悉二阶系统的几点位置与系统性能指标,如超调量、调节时间、上升时间、峰值时间等之间的关系式;
(4)理解零点和第三个极点对二阶系统响应的影响;
(5)理解基于综合性能指标的最优控制概念。
一. 基本概念
- 瞬态响应和稳态响应
反馈控制系统的一个显著优点是能够方便地调节系统的瞬态和稳态性能。由于控制系统本质上是动态的,因此通常需要从瞬态响应和稳态响应两个方面来衡量其性能。
瞬态响应:指系统响应中随着时间的推移会消失的部分;
稳态响应:指在输入信号激励之后,系统响应中将长期存在的部分。
2. 系统的测试输入信号
首先,必须确定系统是否稳定(稳定性的分析在后续);
假定系统是稳定的,那么就可以用多个性能指标来衡量系统对特定输入信号的响应。然而,系统的实际输入信号通常是未知的,因此需要选用标准测试输入信号。利用标准测试输入信号,还可以比较不同设计方案的优劣,而且幸运的是,许多控制系统的实际输入信号与标准测试信号非常类似。
常用的标准测试信号有单位脉冲函数、阶跃信号、斜坡信号和抛物线信号等。斜坡信号是节约信号的积分,而抛物线信号时斜坡信号的积分。单位脉冲函数
定义为:
3. 超调量P.O.
超调量的定义为
其中
为时间响应的峰值,
为时间响应的终值。通常情况下,
会与输入信号有相等的幅值(但也有很多系统,其终值与预期输入的幅值存在很大的差异)。即表现为单位阶跃响应的终值等于参考输入的幅值,即
=1.
4. 综合性能指标
综合性能指标是对系统性能的定量描述,应该能够综合反映各项重要的具体性能指标。
最优控制系统是通过调整系统参数,使综合性能指标达到极值(通常为极小值)的系统。通常选用的有误差平方积分、误差绝对值积分等等。
5. 线性系统的简化
利用低阶近似模型研究具有高阶传递函数的复杂系统,是一种行之有效的处理方式。
6. 卷积公式
则利用卷积公式,可以知道,如果是使用单位脉冲函数作为输入,则得到的响应就是系统本身的特征。
7. 调整时间
调整时间
指的是系统响应达到并维持在稳态值的某个误差百分比
范围内所需要的时间。
,调整时间可以定义为与特征方程主导根对应的时间常数(
)的4倍。
8. 主导极点
10倍的关系
9. 型数与稳态误差
对于开环传递函数
,分母积分器的个数,称为系统的型数。
控制系统的误差常数
、
和
,位置误差常系数
斜坡误差常系数
,加速度误差常系数
稳态误差
二. 知识回顾
- 阶跃信号
由于阶跃信号最容易产生,也最容易分析计算,所以常被选用来作为性能测试输入信号。同时,也易于分析稳态误差,例如
,则稳态误差为0.1
2. 二阶系统的性能
一个典型的二阶闭环反馈控制系统,其输入输出关系为
,
,代入可以得到:
,如果是单位阶跃信号时,可以得到系统的动态响应输出为
其中
,
,
,稳态响应为
.
阻尼比
越小,闭环特征根就越接近虚轴,而系统瞬态响应的振荡就越厉害。
3. 基本性能指标
通常会根据系统的阶跃响应来定义系统的基本性能指标。首先定义上升时间
和峰值时间
,以便度量系统响应的快速性。
系统的瞬态响应性能主要体现在以下两个方面,通常是彼此冲突的,必须折中处理。
(1)响应的快速性,由上升时间和峰值时间表征;
(2)实际响应对预期响应的逼近程度,由超调量和调节时间表征。
上升时间的近似
峰值时间
超调量
对于给定的阻尼比
,当
增加时,系统响应变快;
当
给定时,阻尼比
越小,系统的响应速度越快。
4. 零点和第三个极点对二阶系统响应的影响
当主导极点实部绝对值仅仅是第三个根实部绝对值的1/10,甚至更小时,可以用由主导根决定的二阶系统的响应来近似三阶系统的响应。零点约靠近哪一个极点,则该极点的作用就会减弱。
5. s平面上特征根的位置与系统的瞬态响应
闭环反馈控制系统的瞬态响应特征可以用传递函数极点(即特征根)的位置分布来表征。如果响应是稳定的,则阶跃响应应该有界,所有特征值的实部均位于s平面的左半部分。
(1)第一象限和正实轴:第一象限为振荡地放大;正实轴为单调上升;
(2)零点:响应为恒定值,不变
(3)正虚轴部分:临界阻尼状态;
(4)第二象限和负实轴:第二象限为欠阻尼状态(振荡衰减);负实轴为过阻尼状态(单调递减)
6. 线性系统的简化
方法1:直接忽略非主导极点的影响
传递函数
,忽略s=-30的影响,同时要维持系统稳态响应性能,即保持开环增益,可以化简为
方法2:近似方法
例如,考虑三阶系统
并打算用二阶模型
来近似
于是有
,
故有
,且有
求导得
,且有
利用等式
,其中
,q=0,1,2
最后可以得到
三. 使用matlab来分析系统性能
使用软件来 分析系统的时域性能指标。函数impluse与lism一起运用,可以对线性系统进行仿真。通常情况下,我们无法确知系统的实际输入信号,因此经常采用的是标准测试输入信号。阶跃信号和脉冲信号。
对于二阶系统
,分析时设定自然频率
=1
- 使用阶跃函数测试
% Compute step response for a second-order system % Duplicate Figure 5.5 (a) % t=[0:0.1:12]; num=[1]; zeta1=0.1; den1=[1 2*zeta1 1]; sys1=tf(num,den1); zeta2=0.2; den2=[1 2*zeta2 1]; sys2=tf(num,den2); zeta3=0.4; den3=[1 2*zeta3 1]; sys3=tf(num,den3); zeta4=0.7; den4=[1 2*zeta4 1]; sys4=tf(num,den4); zeta5=1.0; den5=[1 2*zeta5 1]; sys5=tf(num,den5); zeta6=2.0; den6=[1 2*zeta6 1]; sys6=tf(num,den6); % [y1,T1]=step(sys1,t); [y2,T2]=step(sys2,t); [y3,T3]=step(sys3,t); [y4,T4]=step(sys4,t); [y5,T5]=step(sys5,t); [y6,T6]=step(sys6,t); % plot(T1,y1,T2,y2,T3,y3,T4,y4,T5,y5,T6,y6) xlabel('omega_n t'), ylabel('y(t)') title('zeta = 0.1, 0.2, 0.4, 0.7, 1.0, 2.0'), grid
阻尼比
越小时,系统的超调量越大,当
>1时,则不会出现超调。
2. 脉冲响应
% Compute impulse response for a second-order system % Duplicate Figure 5.6 % t=[0:0.1:10]; num=[1]; zeta1=0.1; den1=[1 2*zeta1 1]; sys1=tf(num,den1); zeta2=0.25; den2=[1 2*zeta2 1]; sys2=tf(num,den2); zeta3=0.5; den3=[1 2*zeta3 1]; sys3=tf(num,den3); zeta4=1.0; den4=[1 2*zeta4 1]; sys4=tf(num,den4); % [y1,T1]=impulse(sys1,t); [y2,T2]=impulse(sys2,t); [y3,T3]=impulse(sys3,t); [y4,T4]=impulse(sys4,t); % plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4) xlabel('omega_n t'), ylabel('y(t)/omega_n') title('zeta = 0.1, 0.25, 0.5,1.0'), grid
3.求解任意输入下的动态响应
曾使用函数lsim来求解状态空间模型的时间响应,在此使用该函数来求解传递函数的时间响应。使用锯齿波信号,求解其响应。
% Compute the response of the Mobile Robot Control % System to a triangular wave input. % numg=[10 20]; deng=[1 10 0]; sysg=tf(numg,deng); sys=feedback(sysg,[1]); t=[0:0.1:8.2]'; v1=[0:0.1:2]';v2=[2:-0.1:-2]';v3=[-2:0.1:0]'; u=[v1;v2;v3]; [y,T]=lsim(sys,u,t); plot(T,y,t,u,'--'), xlabel('Time (sec)'), ylabel('theta (rad)'), grid
由此可以看到锯齿波的输入和在该信号下的输出。
4. 模型降阶之后的系统响应
原传递函数
降阶之后的传递函数
% Compare step response for second-order approximation % num1=[6]; den1=[1 6 11 6]; sys1=tf(num1,den1); num2=[1.6]; den2=[1 2.584 1.6]; sys2=tf(num2,den2); t=[0:0.1:8]; [y1,T1]=step(sys1,t); [y2,T2]=step(sys2,t); plot(T1,y1,T2,y2,'--'), grid xlabel('Time (sec)'), ylabel('Step Response')
5. 循序渐进设计实例
考虑电机和负载的二阶控制系统的系统模型
当
时的单位阶跃响应
% Ka=30 is currently selected. You can select Ka=60 and re-run. % Ka=30; t=[0:0.01:1]; nc=[Ka*5];dc=[1]; sysc=tf(nc,dc); ng=[1];dg=[1 20 0]; sysg=tf(ng,dg); sys1=series(sysc,sysg); sys=feedback(sys1,[1]); [y,T]=step(sys,t); plot(T,y), grid xlabel('Time (sec)') ylabel('y(t)')
Ka=30 Ka=60 系统对单位干扰
的响应
% Ka=30 is currently selected. You can select Ka=60 and re-run. % Ka=30; t=[0:0.01:1]; nc=[Ka*5];dc=[1]; sysc=tf(nc,dc); ng=[1];dg=[1 20 0]; sysg=tf(ng,dg); sys=feedback(sysg,sysc); sys=-sys; step(sys,t); xlabel('Time (sec)'), ylabel('y(t)')
Ka=30 Ka=60 当Ka从30增大到60时,干扰作用的影响已经降低了一半。与此同时,当Ka增大时,系统对单位阶跃输入信号的超调量也随之增大。因此,为了使系统性能满足设计要求,必须折中选择合适的增益Ka,此处最后选择Ka=40.
-
matlab 特征波_反馈控制系统的性能和matlab指令计算
2020-12-14 17:12:54零阶段*收获(1)理解控制系统中常用的重要测试信号,掌握二阶系统对这些测试信号的瞬态响应特性;(2)掌握二阶系统的极点位置与瞬态响应特性之间的... 基本概念瞬态响应和稳态响应反馈控制系统的一个显著优点是...零阶段*收获
(1)理解控制系统中常用的重要测试信号,掌握二阶系统对这些测试信号的瞬态响应特性;
(2)掌握二阶系统的极点位置与瞬态响应特性之间的直接关系;
(3)熟悉二阶系统的几点位置与系统性能指标,如超调量、调节时间、上升时间、峰值时间等之间的关系式;
(4)理解零点和第三个极点对二阶系统响应的影响;
(5)理解基于综合性能指标的最优控制概念。
一. 基本概念
- 瞬态响应和稳态响应
反馈控制系统的一个显著优点是能够方便地调节系统的瞬态和稳态性能。由于控制系统本质上是动态的,因此通常需要从瞬态响应和稳态响应两个方面来衡量其性能。
瞬态响应:指系统响应中随着时间的推移会消失的部分;
稳态响应:指在输入信号激励之后,系统响应中将长期存在的部分。
2. 系统的测试输入信号
首先,必须确定系统是否稳定(稳定性的分析在后续);
假定系统是稳定的,那么就可以用多个性能指标来衡量系统对特定输入信号的响应。然而,系统的实际输入信号通常是未知的,因此需要选用标准测试输入信号。利用标准测试输入信号,还可以比较不同设计方案的优劣,而且幸运的是,许多控制系统的实际输入信号与标准测试信号非常类似。
常用的标准测试信号有单位脉冲函数、阶跃信号、斜坡信号和抛物线信号等。斜坡信号是节约信号的积分,而抛物线信号时斜坡信号的积分。单位脉冲函数
定义为:
3. 超调量P.O.
超调量的定义为
其中
为时间响应的峰值,
为时间响应的终值。通常情况下,
会与输入信号有相等的幅值(但也有很多系统,其终值与预期输入的幅值存在很大的差异)。即表现为单位阶跃响应的终值等于参考输入的幅值,即
=1.
4. 综合性能指标
综合性能指标是对系统性能的定量描述,应该能够综合反映各项重要的具体性能指标。
最优控制系统是通过调整系统参数,使综合性能指标达到极值(通常为极小值)的系统。通常选用的有误差平方积分、误差绝对值积分等等。
5. 线性系统的简化
利用低阶近似模型研究具有高阶传递函数的复杂系统,是一种行之有效的处理方式。
6. 卷积公式
则利用卷积公式,可以知道,如果是使用单位脉冲函数作为输入,则得到的响应就是系统本身的特征。
7. 调整时间
调整时间
指的是系统响应达到并维持在稳态值的某个误差百分比
范围内所需要的时间。
,调整时间可以定义为与特征方程主导根对应的时间常数(
)的4倍。
8. 主导极点
10倍的关系
9. 型数与稳态误差
对于开环传递函数
,分母积分器的个数,称为系统的型数。
控制系统的误差常数
、
和
,位置误差常系数
斜坡误差常系数
,加速度误差常系数
稳态误差
二. 知识回顾
- 阶跃信号
由于阶跃信号最容易产生,也最容易分析计算,所以常被选用来作为性能测试输入信号。同时,也易于分析稳态误差,例如
,则稳态误差为0.1
2. 二阶系统的性能
一个典型的二阶闭环反馈控制系统,其输入输出关系为
,
,代入可以得到:
,如果是单位阶跃信号时,可以得到系统的动态响应输出为
其中
,
,
,稳态响应为
.
阻尼比
越小,闭环特征根就越接近虚轴,而系统瞬态响应的振荡就越厉害。
3. 基本性能指标
通常会根据系统的阶跃响应来定义系统的基本性能指标。首先定义上升时间
和峰值时间
,以便度量系统响应的快速性。
系统的瞬态响应性能主要体现在以下两个方面,通常是彼此冲突的,必须折中处理。
(1)响应的快速性,由上升时间和峰值时间表征;
(2)实际响应对预期响应的逼近程度,由超调量和调节时间表征。
上升时间的近似
峰值时间
超调量
对于给定的阻尼比
,当
增加时,系统响应变快;
当
给定时,阻尼比
越小,系统的响应速度越快。
4. 零点和第三个极点对二阶系统响应的影响
当主导极点实部绝对值仅仅是第三个根实部绝对值的1/10,甚至更小时,可以用由主导根决定的二阶系统的响应来近似三阶系统的响应。零点约靠近哪一个极点,则该极点的作用就会减弱。
5. s平面上特征根的位置与系统的瞬态响应
闭环反馈控制系统的瞬态响应特征可以用传递函数极点(即特征根)的位置分布来表征。如果响应是稳定的,则阶跃响应应该有界,所有特征值的实部均位于s平面的左半部分。
(1)第一象限和正实轴:第一象限为振荡地放大;正实轴为单调上升;
(2)零点:响应为恒定值,不变
(3)正虚轴部分:临界阻尼状态;
(4)第二象限和负实轴:第二象限为欠阻尼状态(振荡衰减);负实轴为过阻尼状态(单调递减)
6. 线性系统的简化
方法1:直接忽略非主导极点的影响
传递函数
,忽略s=-30的影响,同时要维持系统稳态响应性能,即保持开环增益,可以化简为
方法2:近似方法
例如,考虑三阶系统
并打算用二阶模型
来近似
于是有
,
故有
,且有
求导得
,且有
利用等式
,其中
,q=0,1,2
最后可以得到
三. 使用matlab来分析系统性能
使用软件来 分析系统的时域性能指标。函数impluse与lism一起运用,可以对线性系统进行仿真。通常情况下,我们无法确知系统的实际输入信号,因此经常采用的是标准测试输入信号。阶跃信号和脉冲信号。
对于二阶系统
,分析时设定自然频率
=1
- 使用阶跃函数测试
% Compute step response for a second-order system % Duplicate Figure 5.5 (a) % t=[0:0.1:12]; num=[1]; zeta1=0.1; den1=[1 2*zeta1 1]; sys1=tf(num,den1); zeta2=0.2; den2=[1 2*zeta2 1]; sys2=tf(num,den2); zeta3=0.4; den3=[1 2*zeta3 1]; sys3=tf(num,den3); zeta4=0.7; den4=[1 2*zeta4 1]; sys4=tf(num,den4); zeta5=1.0; den5=[1 2*zeta5 1]; sys5=tf(num,den5); zeta6=2.0; den6=[1 2*zeta6 1]; sys6=tf(num,den6); % [y1,T1]=step(sys1,t); [y2,T2]=step(sys2,t); [y3,T3]=step(sys3,t); [y4,T4]=step(sys4,t); [y5,T5]=step(sys5,t); [y6,T6]=step(sys6,t); % plot(T1,y1,T2,y2,T3,y3,T4,y4,T5,y5,T6,y6) xlabel('omega_n t'), ylabel('y(t)') title('zeta = 0.1, 0.2, 0.4, 0.7, 1.0, 2.0'), grid
阻尼比
越小时,系统的超调量越大,当
>1时,则不会出现超调。
2. 脉冲响应
% Compute impulse response for a second-order system % Duplicate Figure 5.6 % t=[0:0.1:10]; num=[1]; zeta1=0.1; den1=[1 2*zeta1 1]; sys1=tf(num,den1); zeta2=0.25; den2=[1 2*zeta2 1]; sys2=tf(num,den2); zeta3=0.5; den3=[1 2*zeta3 1]; sys3=tf(num,den3); zeta4=1.0; den4=[1 2*zeta4 1]; sys4=tf(num,den4); % [y1,T1]=impulse(sys1,t); [y2,T2]=impulse(sys2,t); [y3,T3]=impulse(sys3,t); [y4,T4]=impulse(sys4,t); % plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4) xlabel('omega_n t'), ylabel('y(t)/omega_n') title('zeta = 0.1, 0.25, 0.5,1.0'), grid
3.求解任意输入下的动态响应
曾使用函数lsim来求解状态空间模型的时间响应,在此使用该函数来求解传递函数的时间响应。使用锯齿波信号,求解其响应。
% Compute the response of the Mobile Robot Control % System to a triangular wave input. % numg=[10 20]; deng=[1 10 0]; sysg=tf(numg,deng); sys=feedback(sysg,[1]); t=[0:0.1:8.2]'; v1=[0:0.1:2]';v2=[2:-0.1:-2]';v3=[-2:0.1:0]'; u=[v1;v2;v3]; [y,T]=lsim(sys,u,t); plot(T,y,t,u,'--'), xlabel('Time (sec)'), ylabel('theta (rad)'), grid
由此可以看到锯齿波的输入和在该信号下的输出。
4. 模型降阶之后的系统响应
原传递函数
降阶之后的传递函数
% Compare step response for second-order approximation % num1=[6]; den1=[1 6 11 6]; sys1=tf(num1,den1); num2=[1.6]; den2=[1 2.584 1.6]; sys2=tf(num2,den2); t=[0:0.1:8]; [y1,T1]=step(sys1,t); [y2,T2]=step(sys2,t); plot(T1,y1,T2,y2,'--'), grid xlabel('Time (sec)'), ylabel('Step Response')
5. 循序渐进设计实例
考虑电机和负载的二阶控制系统的系统模型
当
时的单位阶跃响应
% Ka=30 is currently selected. You can select Ka=60 and re-run. % Ka=30; t=[0:0.01:1]; nc=[Ka*5];dc=[1]; sysc=tf(nc,dc); ng=[1];dg=[1 20 0]; sysg=tf(ng,dg); sys1=series(sysc,sysg); sys=feedback(sys1,[1]); [y,T]=step(sys,t); plot(T,y), grid xlabel('Time (sec)') ylabel('y(t)')
Ka=30 Ka=60 系统对单位干扰
的响应
% Ka=30 is currently selected. You can select Ka=60 and re-run. % Ka=30; t=[0:0.01:1]; nc=[Ka*5];dc=[1]; sysc=tf(nc,dc); ng=[1];dg=[1 20 0]; sysg=tf(ng,dg); sys=feedback(sysg,sysc); sys=-sys; step(sys,t); xlabel('Time (sec)'), ylabel('y(t)')
Ka=30 Ka=60 当Ka从30增大到60时,干扰作用的影响已经降低了一半。与此同时,当Ka增大时,系统对单位阶跃输入信号的超调量也随之增大。因此,为了使系统性能满足设计要求,必须折中选择合适的增益Ka,此处最后选择Ka=40.
-
电源技术中的高频开关电源双闭环反馈并联系统
2020-10-20 16:31:38噪音低等优点,大量地进入我国邮电通讯.电力部门及其它领域,其发展迅速,市场潜力巨大,取代了许多传统的中小功率可控硅整流电源.而在传统的工矿企业,如电解电镀.电化.电火花.电池充电.水处理.热处理.焊接.冶炼等... -
高频开关电源双闭环反馈并联系统
2020-10-17 18:29:47噪音低等优点,大量地进入我国邮电通讯.电力部门及其它领域,其发展迅速,市场潜力巨大,取代了许多传统的中小功率可控硅整流电源.而在传统的工矿企业,如电解电镀.电化.电火花.电池充电.水处理.热处理.焊接.冶炼等... -
多级反馈队列调度算法_操作系统基础26-多级反馈队列调度算法
2020-12-03 03:00:38这种设置的优点是调度开销低,缺点是不够灵活。相反,多级反馈队列(multievel feedback queue)调度算法允许进程在队列之间迁移。这种想法是,根据不同CPU执行的特点来区分进程。如果进程使用过多的C...通常在使用多级队列调度算法时,进程进入系统时被永久地分配到某个队列。例如,如果前台和后台进程分别具有单独队列,那么进程并不从一个队列移到另一个队列,这是因为进程不会改变前台或后台的性质。这种设置的优点是调度开销低,缺点是不够灵活。
相反,多级反馈队列(multievel feedback queue)调度算法允许进程在队列之间迁移。这种想法是,根据不同CPU执行的特点来区分进程。如果进程使用过多的CPU时间,那么它会被移到更低的优先级队列。这种方案将I/O密集型和交互进程放在更高优先级队列上。 此外,在较低优先级队列中等待过长的进程会被移到更高优先级队列。这种形式的优化可阻止饥饿的发生。
多级反馈队列
例如,一个多级反馈队列的调度程序有三个队列,从0到2(如上图)。调度程序首先执行队列0内的所有进程。只有当队列0为空时,它才能执行队列1内的进程。类似地,只有队列0和1都为空时,队列2的进程才能执行。到达队列1的进程会抢占队列2的进程。同样,到达队列0的进程会抢占队列1的进程。
每个进程在进入就绪队列后,就被添加到队列 0 内。队列 0 内的每个进程都有 8ms 的时间片。如果一个进程不能在这一时间片内完成,那么它就被移到队列1的尾部。如果队列0为空,队列 1 头部的进程会得到一个16ms 的时间片。如果它不能完成,那么将被抢占,并添加到队列2。只有当队列 0 和 1 为空时,队列 2 内的进程才可根据FCFS来运行。这种调度算法将给那些 CPU 执行不超过 8ms 的进程最高优先级。这类进程可以很快得到 CPU,完成 CPU 执行,并且处理下个 I/O 执行。
所需超过 8ms 但不超过 24ms 的进程也会很快得以服务,但是它们的优先级要低一点。长进程会自动沉入队列2,队列0和1不用的CPU周期按 FCFS 顺序来服务。算法思想: 对其他调度算法的折中权衡。
算法规则:
a.设置多级就绪队列,各级队列优先级从高到低,时间片从小到大。
b. 新进程到达时先进入第1级队列,按FCFS原则排队等待被分配时间片,若用完时间片进程还未结束,则进程进入下一级队列队尾。如果此时已经是在最下级的队列,则重新放回该队列队尾。
c. 只有第k级队列为空时,才会为k+1级队头的进程分配时间片
用于作业/进程调度: 用于进程调度
是否可抢占? 抢占式算法
优缺点: 对各类型进程相对公平(FCFS的优点);每个新到达的进程都可以很快就得到响应(RR优点);短进程只用较少的时间就可完成(SPF优点);不必实现估计进程的运行时间;可灵活地调整对各类进程的偏好程度,比如CPU密集型进程、I/O密集型进程(拓展:可以将因I/O而阻塞的进程重新放回原队列,这样I/O型进程就可以保持较高优先)
是否会导致饥饿: 会
通常,多级反馈队列调度程序可由下列参数来定义:
- 队列数量。
- 每个队列的调度算法。
- 用以确定何时升级到更高优先级队列的方法。
- 用以确定何时降级到更低优先级队列的方法。
- 用以确定进程在需要服务时将会进入哪个队列的方法。
多级反馈队列调度程序的定义使其成为最通用的CPU调度算法。通过配置,它能适应所设计的特定系统。但是,由于需要一些方法来选择参数以定义最佳的调度程序,所以它也是最复杂的算法。
-
发票管理软件或系统_进销存管理系统是什么?进销存管理系统优点?
2020-11-19 17:35:27进销存管理系统是一个典型的数据库应用程序,根据企业的需求,为解决企业账目混乱,库存不准,信息反馈不及时等问题,采用先进的计算机技术而开发的,进货、销售、存储多个环节于一体化管理,提供订单,采购,销售,...进销存管理系统是一个典型的数据库应用程序,根据企业的需求,为解决企业账目混乱,库存不准,信息反馈不及时等问题,采用先进的计算机技术而开发的,进货、销售、存储多个环节于一体化管理,提供订单,采购,销售,退货,库存,往来发票,同时提供丰富的实时查询统计功能。迎客进销存系统,能够帮助业务人员提高工作效率,帮助老板实时全面掌握公司业务,做出及时准确的业务决策。
虽然目前已经有很多企业在使用迎客进销存软件,有很多人以为软件知识工具,却不知道人家也可以作为平台。迎客总结了以下六点能帮你更了解进销存的帮助;
1、库存盘点更精准更准确
Z公司的盘点系统, 包括硬件和管理软件两部分。可以帮助企业对库存物品的出入库、转仓、调整、盘点、借入借出库等日常库存管理工作进行全面的控管, 且与其它应用系统无缝衔接, 如采购、销售、财务等。通过全流程条码管理、随时掌握最新库存讯息, 有效地避免了库存积压或短缺现象。
2、产品的流通实时记录
详细记录每一件商品从进到出的整个过程;并且让销售人员,采购人员,财务人员,仓管人员等多种角色都参与到软件的管理中来。
3、客户间往来账款详细记录
客户和代理的每一笔钱都详细的记录;对于那些客户的逾期欠款,系统就会进行提醒。
4、数据报表统计更准确
录入简单的基本数据以外,别的什么都不用做,放心等等报表结果,这就是进行存软件应该具有的使用效果,用户无须操心里面复杂的统计公式,无须再拿着计算器加加减减,只要通过单据形式把数据录入到软件系统里,软件就会自动运算,快速地给用户展现出来,一目了然财务报表。
5、用软件来管员工更加有效
销售人员只负责货品销售方面的工作,采购人员只负责货品采购的工作,财务人员只负责财务收支和账户管理,仓管人员专门进行货品管理,多种的角色和分工让企业日常的工作能够快速地落实到人上,这就是责任到人,减少了相互之间的牵连和等待,从而大大提高了企业内部的运作效率。
-
2016年大学生研究性学习和创新性实验计划项目 我的项目 :二维码数据反馈系统 第四周作业...
2016-03-27 11:18:00参加软件班后介于一直没有实训的机会,感觉自己... 项目名:二维码数据反馈系统 简述:二维码具有面积小,信息容量大,安全性高,读取率高,纠错能力强等优点,不仅能够存储足够的物品信息,还具有抗干扰能力... -
增量式pid调节方式有何优点_PID控制在变频器驱动系统中的应用
2020-12-10 11:36:38在企业生产中,往往需要有稳定的压力、温度、流量、液位或... 通过变频器实现PID控制有两种情况:一种是变频器内置PID控制功能,给定信号通过变频器的键盘面板或端子输入,反馈信号反馈给变频器的控制端,在变频器... -
推荐系列(五):协同过滤的优点和缺点
2019-07-11 19:34:26协同过滤的优点和缺点 协同过滤的相关知识点介绍完毕,现在对其优缺点进行总结。 优点 无需领域知识:不需要掌握专门的领域知识,因为embedding是自动学习得到的。 更机缘巧合:该模型可以帮助用户发现新的兴趣。... -
多级队列调度算法_操作系统基础26-多级反馈队列调度算法
2021-01-27 15:56:14这种设置的优点是调度开销低,缺点是不够灵活。相反,多级反馈队列(multievel feedback queue)调度算法允许进程在队列之间迁移。这种想法是,根据不同CPU执行的特点来区分进程。如果进程使用过多的C... -
voice-based-email-system-for-... 该系统的主要优点是完全消除了鼠标的使用,用户仅需通过语音进行响应-源码
2021-04-01 00:13:48该系统的主要优点是完全消除了鼠标的使用,用户仅需通过语音即可做出响应。 特征 1.通过语音发送电子邮件。 2.蚀刻看不见的电子邮件。 3.计算看不见的电子邮件数量。 4.发送带有所有附件的电子邮件。 谢谢 我很高兴... -
基于动态记忆反馈的改进ELM故障预测方法应用研究
2021-01-14 03:51:34通过对非线性动态系统的下一时刻输出进行预测, 并对预测输出进行诊断, 达到故障预测的目的. 通过人工数据Sinc 验证和TE 过程实例应用表明了所提出方法具有预测精度高、动态适应能力强等优点, 对非线性时序系统具有... -
在机床数控化改造中变频器的优点.pdf
2019-09-13 03:32:20在机床数控化改造中变频器的优点pdf,在机床数控化改造中变频器的优点:变频器的各种运行参数调试通过智能化键盘和显示器来完成,设置方便、更改灵活、调试时间短。传统的直流调速系统调试涉及到触发脉冲相位调整,... -
基于利特罗式激光反馈光栅干涉的微位移测量技术
2021-01-26 22:10:11通过在激光反馈干涉(LFI)系统中引入衍射光栅, 提出了一种基于利特...利特罗结构和LFGI系统具有自准直性好、结构紧凑、易于操作和系统稳定性高的优点。实验结果表明, 利特罗式LFGI系统的位移测量精度可以达到10 nm量级。 -
通信技术中的4个优点和4个缺点
2020-07-21 09:59:29为了了解在部署过程中出现的情况,silicon.com对已经部署过统一通信系统的CIO和IT主管进行了采访,希望了解整个过程的具体情况以及需要进行的准备工作有哪些。 优点1 根据专家的说法,在整个部署过程中没有出现... -
基于数字反馈控制的Nd:YAG激光器频率稳定技术
2021-02-09 04:40:50频率稳定的激光器在精密计量、高分辨率光谱等许多领域具有重要的应用...使用的数字PID稳频方案,可以有效抑制激光的长期频率漂移,具有方案简单、易于实现的优点,同时显著降低了较大幅度随机噪声对系统稳定性的影响。 -
插装式流量放大阀反馈槽预开量对其性能的影响
2020-01-09 19:09:00插装式流量放大阀反馈槽预开量对其性能的影响,黄家海,张勇,基于流量反馈原理的Valvistor型插装阀具有低泄漏、通流能力强、结构简单等优点,已被广泛应用于液压系统中,主阀反馈槽预开量对其通 -
单片机与DSP中的美国国家半导体推出全新 1mA 电流反馈高速放大器
2020-12-04 09:58:21这三款型号分别为 LMH6723、LMH6724 及 LMH6725 的电流反馈放大器采用美国国家半导体的独特 VIP10 工艺技术制造,最适合要和速度较高但功耗极低的系统采用。美国国家半导体充分利用其先进的模拟电路设计及工艺技术,... -
能够适应多cpu的多级反馈队列调度算法
2020-10-10 18:15:42这种方法的优点是CPU核心利用率较高。 局部队列调度:操作系统为每个CPU内核维护一个局部的任务等待队列。当系统中有一个CPU内核空闲时,便从该核心的任务等待队列中选取恰当的任务执行。这种方法的优点是任务基本上... -
新型激光打标系统的设计
2021-02-03 17:11:38引言激光打标机的基本原理是将激光器产生的...而本文介绍的振镜式激光打标系统的驱动部分改用伺服电机,特别是在其控制电路部分引入了负反馈回路,从而大大提高了打标精度和速度。1系统总体结构本系统的总体结构如图1 -
基于反馈的动态补偿模型
2008-05-12 13:05:00对非线性系统的分析,通常有以下几种建模方式:1.1 分段直线段分段直线法是通过空间分割,把系统空间看作多个小区域的线性组合,对区域内近似在同一直线上的点集作线性拟合。优点:算法简单,系统分解和建模速度快... -
继电反馈法自整定_基于继电反馈的PID自整定软件包开发及相关算法研究
2021-01-17 08:36:42摘要:PID调节器具有结构简单,适应性强,不依赖于被控对象的精确模型,对系统参数变化的鲁棒性较强等优点,因此在难以建立精确模型的工业过程控制中应用广泛.PID控制的效果好坏对产品的产量和质量都有着重大的影响.... -
PCB技术中的贴片机常用伺服控制系统
2020-11-13 13:21:36这种控制方式的优点是对整个闭环伺服系统控制环路的要求较低,适用于对高速高精度位置控制要求较低的场合,如PCB传板机构,如图1所示。因为位置反馈传感器被安装在电动机本体上,所以它不能非常准确而且实时地反映... -
基于PLC的串级调速系统在全速状态下的故障处理
2020-10-20 19:30:03本文充分考虑了内反馈串级调速系统的原理,采用西门子公司的plc组成串调的控制系统,充分利用了plc控制系统的全数字化,简单可靠,体积小,控制更加准确,搞干扰能力强等优点,并且通过流程图全面分析了电机在全速... -
准直扩束系统的自动控制设计与实现
2021-02-09 20:26:30该装置包括单片机控制、步进电机组、光电检测和反馈收发系统等,通过控制协议和各软件功能模块的调用,实现无线光通信中准直扩束系统的自动控制。实验表明,该装置较好地达到激光准直扩束镜头连续变焦的自控功效,... -
CE-OFDM调制中继选择AF系统的误码性能
2021-01-19 17:34:49反馈时延等因素会恶化采用OFDM调制的中继选择放大转发(AF)协作系统的误码性能。最小均方误差(MMSE)维纳信道预测器能够减轻反馈时延对无线系统误码性能的恶化。为此,提出了一种能够克服OFDM缺点和反馈时延影响的...