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  • 3.方框图描述与转化3-反馈连接 设本节中传递函数G1(s)、G2(s)分别为 G(s)=bmsm+bm−1sm−1+...+b1s+b0ansn+an−1sn−1+...+a1s+a0G(s)=\frac{b_ms^m+b_{m-1}s^{m-1}+...+b_1s+b_0}{a_ns^n+a_{n-1}s^{n-1}+...+a_1s...

    3.方框图的描述与转化3-反馈连接

    设本节中传递函数G1(s)、G2(s)分别为
    G(s)=bmsm+bm1sm1+...+b1s+b0ansn+an1sn1+...+a1s+a0G(s)=\frac{b_ms^m+b_{m-1}s^{m-1}+...+b_1s+b_0}{a_ns^n+a_{n-1}s^{n-1}+...+a_1s+a_0}
    H(s)=cisi+ci1si1+...+c1s+c0djsj+dj1sj1+...+d1s+a0H(s)=\frac{c_is^i+c_{i-1}s^{i-1}+...+c_1s+c_0}{d_js^j+d_{j-1}s^{j-1}+...+d_1s+a_0}
    3.反馈连接
    反馈链接如图
    在这里插入图片描述
    设G(s)的分子、分母多项式系数向量分别为num1,den1;H(s)的分子、分母多项式系数向量分别为num2,den2。
    用如下形式表达G(s)、H(s)的分子和分母多项式系数:

    >> num1=[bm bm-1 ... b1 b0];
    >> num2=[ci ci-1 ... c1 c0];				
    %G(s)、H(s)分子系数
    >> den1=[am am-1 ... a1 a0];		
    >> den2=[dj dj-1 ... d1 d0];		
    %G(s)、H(s)分母系数
    

    可以通过两种方式得到系统的传递函数模型
    ①先分别建立G(s)、H(s)的传递函数,再建立两者的反馈传递函数。
    需要用到的MATLAB函数:

    tf函数:用于建立传递函数的多项式形式数学模型

    >> y1=tf(n,d)				
    %其中n,d分别为传递函数的分子、分母的系数行向量
    

    feedback函数:用于建立反馈传递函数

    >> Y=feedback(G,H,sign)				
    %其中sign=-1时表示负反馈,sign=1表示正反馈,默认sign值为-1
    

    使用范例:

    >> num1=[bm bm-1 ... b1 b0];
    >> num2=[ci ci-1 ... c1 c0];				
    %G(s)、H(s)分子系数
    >> den1=[am am-1 ... a1 a0];		
    >> den2=[dj dj-1 ... d1 d0];		
    %G(s)、H(s)分母系数
    >> G=tf(num1,den1);
    >> H=tf(num2,den2);
    %分别建立G(s)、H(s)的传递函数
    >> Y=feedback(G,H,sign);
    %建立G(s)、H(s)的反馈连接传递函数
    

    ②先求得G(s)、H(s)的反馈连接传递函数Y(s)的系数向量,再构建Y(s)的传递函数
    需要用到的MATLAB函数:

    feedback函数:用于建立反馈传递函数
    此时feedback函数的参数与方法①不同,输入参数为G(s)、H(s)的系数向量和sign值

    >> [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)				
    %其中sign=-1时表示负反馈,sign=1表示正反馈,默认sign值为-1
    

    对于单位反馈,即H(s)=1,可使用cloop函数

    >> [num,den]=cloop(num1,den1,sign)				
    %其中sign=-1时表示负反馈,sign=1表示正反馈
    

    使用范例:

    >> num1=[bm bm-1 ... b1 b0];
    >> num2=[ci ci-1 ... c1 c0];				
    %G(s)、H(s)分子系数
    >> den1=[am am-1 ... a1 a0];		
    >> den2=[dj dj-1 ... d1 d0];		
    %G(s)、H(s)分母系数
    >>[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)
    %求出反馈传递函数Y(s)的系数向量,其中sign=-1时表示负反馈,sign=1表示正反馈
    >> Y=tf(num,den)				
    %构建Y(s)的多项式形式传递函数
    

    例题:

    使用MATLAB建立如下方框图所示的传递函数数学模型
    在这里插入图片描述

    %%%%%%  以下为<MATALB>实现  %%%%%%
    >> num1=[460];den1=[1];
    >> num2=[1];den2=[1 3];
    >> num3=[5];den3=[1 2];
    >> num4=[1];den4=[2 1];
    >> num5=[2];den5=[1 1];
    %输入G1(s)-G5(s)的分子、分母系数向量
    
    >> [numa,dena]=parallel(num1,den1,num2,den2);
    %求出G1(s)和G2(s)并联之后的传递函数Ga(s)的系数向量
    
    >> [numb,denb]=series(num3,den3,num4,den4);
    %求出G3(s)和G4(s)串联之后的传递函数Gb(s)的系数向量
    
    >> [numc,denc]=feedback(numb,denb,num5,den5);
    %求出Gb(s)和G5(s)反馈连接之后的传递函数Gc(s)的系数向量
    
    >> [numd,dend]=series(numa,dena,numc,denc);
    %求出Ga(s)和Gc(s)串联之后的传递函数Gd(s)的系数向量
    
    >> [num,den]=cloop(numd,dend);
    %求出Gd(s)单位反馈后的传递函数Y(s)的系数向量
    
    >> y=tf(num,den)
    %建立Y(s)的多项式形式传递函数数学模型
    
    y =
     
              2300 s^2 + 9205 s + 6905
      -----------------------------------------
      2 s^4 + 13 s^3 + 2328 s^2 + 9238 s + 6941
     
    Continuous-time transfer function.
    
    

    注意:
    G1(s)的分母系数向量为[1],1是s的零次方项的系数。

    展开全文
  • 2020-12-03 matlab 反馈函数 feedback

    千次阅读 2020-12-03 11:40:53
    matlab中feedback(sys1,n)函数作用将模型的反馈连接成n级负反馈循环。例如: 例如传递函数G和C G = tf([2 5 1],[1 2 3],'inputname',"torque",'outputname',"velocity"); C = tf([5,10],[1,10]...

    matlab 反馈函数

     

    matlab中feedback(sys1,n)函数的作用将模型的反馈连接成n级负反馈循环。例如:

     

     

    例如传递函数G和C

     

     

    G = tf([2 5 1],[1 2 3],'inputname',"torque",'outputname',"velocity");
    C = tf([5,10],[1,10]); 
    
    sys = feedback(G,C,-1)
    sys =
     
      From input "torque" to output "velocity":
      2 s^3 + 25 s^2 + 51 s + 10
      ---------------------------
      11 s^3 + 57 s^2 + 78 s + 40
     
    Continuous-time transfer function.

     

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  • 自动控制原理-信号流图与系统状态变量传递函数之间联系如此紧密实例分析:带有正反馈,负反馈,信号线交叉结构图简化:比较点ab之间是一个并联方框连接,引出点1夹在两个比较点a,b之间,G1G2无法并联简化,需要把...

    自动控制原理-信号流图与系统状态变量传递函数之间联系如此紧密

    实例分析:

    带有正反馈,负反馈,信号线交叉的结构图简化:

    9adc9852f9dcb6e582473320d4019e84.png

    比较点ab之间是一个并联方框连接,引出点1夹在两个比较点a,b之间,G1G2无法并联简化,需要把引出点1移动。

    引出点不能与比较点交换,因此只能往前移动到a后面、G2前面的位置;

    599eb49708c3eba40c4550ed241db9b5.png

    把G1,G2并联方框简化,把G2G4串联方框简化,没有标明符号的比较点都是默认正反馈:

    eecbb1ce8574124f8e7abe03a4b8af08.png

    把引出点2前移,使得H负反馈回路不交叉:

    bbc43b82dc3122be490737a08dd30e9e.png

    简化负反馈连接方框:

    d78b51c202ac6b175ae7e447b9936795.png

    由此,简化后方框之间的连接关系是简单的串并联关系,最后化简为:

    3d2e6b31169b2c23e0737f8f541c9831.png

    信号流图的组成及其性质

    信号流图起源于梅森利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式,他是由节点和支路组成的一种信号传递网络;

    节点用小圆圈表示,代表方程式中的变量。支路是连接两个节点的定向线段,用支路增益表示方程式中两个变量的因果关系,因此把支路称为乘法器。

    eafa63af729a03edecf089e029c72ba6.png

    以电阻元件为例,电阻流过的电流为I,电阻两端的电压为U,电阻为R。

    电阻满足欧姆定律:U=IR。如果定义电流I为输入,输出为电压U,支路增益为R,就可以用信号流图形式表示电阻元件;

    归纳:

    1 节点标志系统的变量。每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和。从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。

    2 支路相当于乘法器,信号流经支路时,被乘以支路增益而变换为另一信号。

    3 信号在支路上只能沿箭头方向传递。

    4 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的,信号流图不唯一。

    术语:

    源节点(输入节点):在源节点上,只有信号输出的支路,而没有信号输入的支路,它一般代表系统的输入变量,故也称为输入节点。

    阱节点(输出节点):在阱节点上,只有输入支路, 没有输出支路,一般代表输出变量故也称为输出节点;

    混合节点:既有输入支路又有输出支路。

    前向通道:信号从输入节点到输出节点传递时,每个节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益乘积称为前向通道总增益。

    回路:起点和终点在同一个节点,而且信号通过每一个节点不多于一次的闭合通路。

    不接触回路:回路之间没有公共节点。

    信号流图绘制:

    任何线性数学方程都可以用信号流图表示,对于含有微分或积分的线性方程,通常经过拉氏变换,允许考虑非零初始条件,将微分方程变换为s的代数方程后再画信号流图。

    绘图步骤:对系统中每个变量指定一个节点,按变量因果关系从左到右顺序排列;用标明支路增益的支路,根据数学方程式将各节点变量正确连接。

    fa6f9be35f364f90c540de750e194af0.png

    已知系统结构图:信号线上标记传递的信号,方框是对变量进行变换或运算的算子。

    975c275e0cbc480750ee756b1b40dd1e.png
    f1cd4fd6ae510fc5c3e337230a4a9a7c.png

    设电容C两端电压为u1(t),考虑初始电压u1(0),

    f1cd4fd6ae510fc5c3e337230a4a9a7c.png

    等式求取拉氏变换,

    42d6b514f3272213536df7ba4aa478c7.png

    可求出非初始条件下,电容电流I2(s):

    4bcab7efcc362bc2d99910fa0f041fdf.png

    绘制信号流图:把结构图中信号线用小圆圈代替,表示传递的信号,方框用标有传递函数的有向线段代替,表示带有增益的支路。

    5f353c7124074ce70f4485006a44cb93.png

    注意,在比较点之前有比较点或引出点的情况,需要各设置一个节点,分别标志两个变量,它们之间的支路增益是1。

    梅森增益公式:

    利用梅森Mason增益公式直接求取从源节点到阱节点的传递函数。当不考虑非零初始条件时,也可用Mason公式计算系统结构图的传递函数。

    梅森增益公式可以用克莱姆法则求解线性方程组获得;

    4b20e3fd0dc094564b06dfd2314a898f.png

    根据信号流图,列写变量代数方程:

    d4b040175e4d1da7098a719f9a75690f.png

    把输入量提到公式右侧,左侧为待求变量:

    0ff61524a0b6c5acf934cf16f8dba9b2.png

    对于线性系统,可直接求取上述非齐次线性方程的解:

    1fd5213dfbc4df5cbb26bf90e66350f9.png
    39c302c39d212e76f6747516c1a3ddf4.png

    方程系数矩阵行列式值:

    39c302c39d212e76f6747516c1a3ddf4.png

    用方程右侧自由项替换矩阵第四列,求对应行列式值:

    29d0a44b99d9de530aa93284ed5518ca.png

    由克莱姆法则可求出X4及系统传递函数:

    79d903112fdd6a128182edf8707aa64c.png

    梅森公式具有一般性:

    1 传递函数分母多项式是系统参数构成的系数行列式,分子多项式用自由项替换与输出变量对应的列向量对应的行列式。

    2 分母多项式包含所有独立回路增益之和,所有互不接触单独回路增益乘积之和,增益符号为-1,N个单独回路增益相乘相当于符号为(-1)N

    比如上式中,分母多项式的dh,cg,bf前的符号为负,dhbf前的符号为正。

    3 分子多项式包含前向通道总增益减去与前向通道不接触回路的回路增益乘以该前向通道总增益,简化表达式为前向通道总增益乘以分母多项式去掉所有与该前向通道接触的回路增益项后的余项式;

    比如上式中,分子多项式所包含的前向通道增益e,与cg和bf不接触,因此可以把分母多项式中包含的dh看做为0,去掉与0相关的所有项后,获得不接触回路余项式为1+(-cg-bf)

    用梅森公式计算系统传递函数:

    81725ed226dc79a291d90227b5322fb6.png

    这个系统有一个前向通道,三个接触单独反馈回路;

    因此,分子多项式只包含前向通道增益,余因子式为1;

    35434cbf6d65d47cca27caaf01570354.png

    分母多项式:所有回路互相接触,因此只包含所有单独回路的增益之和;

    e6ecc0224db42839efb0b748ee6309f4.png
    9183bd52e2ec1e09ab3c1311ed962533.png

    这个信号图含有两个前向通道,前向通道增益分别为P1=G1G2G3,P2=G1G4;

    有五个单独回路,与前向通道G1G2G3相关的独立回路L1=-G1G2H1,L2=-G2G3H2,L3=-G1G2G3,与前向通道G1G4相关的独立回路:L4=-G4H2,L5=-G1G4;

    不接触回路为零;

    分子多项式为:两个前向通道的余因子式都为1

    0a932e90f023b13062374a39b9754b77.png

    分母多项式为:所有回路互相接触,因此只包含所有单独回路的增益之和;

    534671db842dff42e6acfd01634a54e5.png
    de3dbd19505a21f9e082ac41c94866c7.png

    这个信号图中,单独回路有四个:G1,G2,G3,G1G2

    034a69296971630c1cde2e6e18b11635.png

    两两互不接触回路有四组:

    1ce502c3649ff7291df7120be80bcc27.png

    三个互不接触回路有一组:

    e0c61db5b4e3ee95c92a4c3f7a1f7d75.png

    因此,分母多项式为:

    30ba1f72d281ef817726675f9106cbfe.png

    从源节点R到阱节点C的前向通道共有四条,前向通道增益及余因子式分别为:

    3b689c74969f9911d594dde0ee0c0828.png
    9df753ae0251b00d9b8d6d7c857ab09a.png

    第四个前向通道比较特殊,不接触回路为零。

    f02dfeaf2b5778ef79f55926ca3f519e.png

    系统传递函数为:

    789ce19b0dea1be6e6aec4a03481e93c.png

    用梅森公式校验系统结构图的传递函数:

    73acc6258f50998e8a77c6339ec4c5ed.png

    把系统结构图转换为信号流图:

    在系统结构图的信号线上,用小圆圈标注各变量对应的节点

    99d8544daaa4745c7de654579e891078.png

    将各节点按原来顺序自左向右排列,把方框用带有增益的支路代替

    370cfa69e3ab694f047695d29b3d16b8.png

    系统存在2个单独回路G2H,G1H,3个前向通道G1G3,G2G3,G2G4。不接触回路为零。

    从源节点R到阱节点C的前向通道共有3条,前向通道总增益及余因子式分别为:

    f8fbdf0f55893e5196bc0302d8f73aaf.png

    单独回路有2个:

    4c7610f0069550674a0aad04547f0ad9.png

    获得系统传递函数:

    976ae0403e737c62c4c0b96b8264561e.png

    可见,运用梅森公式可以非常方便的计算系统传递函数,省去了结构图的简化过程。

    展开全文
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    自动控制原理(6)——结构图等效变换准则及应用、信号流图、梅逊公式

    一、结构图等效变换准则

    1、等效原则
    • 对结构图的任一部分进行变换时,变换前后输入输出的数学关系保持不变
    2、串联连接
    • n个方框依次串联的等效传递函数,等于n个方框的传递函数的乘积
    3、并联连接
    • 并联连接的等效传递函数,是这些方框的传递函数的代数和
    • n个方框并联的等效传递函数,等于n个方框的传递函数的代数和
    4、反馈连接
    5、综合点的前后移动
    • 引出点后移,在移动的支路上除以引出点跨越的方框的传递函数
    • 引出点前移,在移动的支路上乘以引出点跨越的方框的传递函数
    • 两个或多个相邻的引出点间可以任意移动
    • 引出点和综合点相邻时,一般不交换他们的位置
    6、等效化简的基本思路
    • 尽量不交换引出点和综合点的位置,把引出点向邻近的引出点方向移动,把综合点向邻近的综合点方向移动,使得等效后的结构图中,引出点与引出点相邻,综合点与综合点相邻

    二、信号流图

    • 信号流图:由节点和支路组成的信号传递网络

    • 节点:用“○”表示。节点表示变量或信号。其值等于所有进入该节点的信号之和

    • 信号:用带箭头的线表示

    • 综合点:即可以求信号的和,也可以求信号的差

    • 支路:连接两个节点的定向线段

    • 支路增益:支路旁边标注的传递函数,表示两个节点变量的因果关系

    • 信号在支路上的传递是沿箭头单向传递的,因此,如果需要求差,在信号流图中,就需要用支路增益的负号来体现

    • 三类节点:

      • 输入节点:称为源节点,是只有输出支路的节点,用于表示系统的输入变量
      • 输出节点:又称阱节点,是只有输入支路的节点,表示系统的输出变量
      • 混合节点:基友输入支路又有输出支路的节点

      信号流图中至少包括一个输入节点一个输出节点

    • 通路:从某一节点开始,沿支路箭头方向,经过各相连支路到另一节点所构成的路径

    • 通路增益:通路经过的各支路增益的乘积

    • 前向通路:指从输入节点开始,终止于输出节点,且与其他节点相交不多于一次的通路

    • 前向通路增益:前向通路的各支路增益的乘积

    • 回路:它的终点就是起点,并且与任何其他节点相交不多于一次。回路中各支路增益的乘积成为回路增益

    • 不接触回路和接触回路:如果各回路之间没有任何公共节点,则称为不接触回路;反之称为接触回路

    三、梅逊公式

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    • 梅逊公式表达式:
      • G(s):待求的总传递函数
      • Δ称为特征式
      • ΣLi:所有回路(n条)的回路增益之和
      • ΣLiLj:所有两两互不接触回路(n2条)的回路增益乘积之和
      • ΣLiLjLk:所有三三互不接触回路(n3条)的回路增益乘积之和
      • m:从输入节点到输出节点所有前向通路的条数
      • Pk:从输入节点到输出节点第k条前向通路的增益
      • Δk:是第k条前向通路的余子式。在Δ中,将与第k条前向通路相接触的回路除去后所余下的部分的Δ
    • 回路:按照信号流向,从某个综合点出发,经过方框、其他综合点和引出点最多只一次,最后回到原综合点
    • 回路增益:回路所经过的方框的传递函数的乘积、乘以信号流向过程中信号进入综合点的符号
    • 接触回路:共享方框、综合点或引出点的回路,否则就是不接触回路
    • 前向通路:从接触出发,按照信号流向,经过方框和其他综合点最多只一次,最后到达输出
    • 前向通路增益:前向通路所经过方框的传递函数的乘积,乘以信号流向过程中信号进入综合点的符号
    • 与前向通路相接触的回路:与前向通路共享方框、综合点或引出点的回路
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    2018-07-08 21:55:47
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  • 与许多其他结构相似,正规结构也是以具有如下传递函数的二次节为基础。  其中m为Heaviside系数,夕为系统一个极点。如果极点为复数,则必存在对应共轭复极点。图1 所示二次节中内部状态间所有可能的连接...
  • 做smartform步骤

    2014-05-29 15:08:25
    做smartform步骤: 1、取业务数据,不一定取全 2、把smartform名字转化为系统可以执行的函数...5、调用函数输出控制参数和传递的表。(进一步取数) 6、关闭连接 7、可以根据关闭连接是返回值做一个反馈信息。
  • 2、结构方框图三种基本连接方式及其等效传递函数:串联、并联、反馈(包含正负反馈,以负 反馈为主); 3、 结构图等效变换手段:相加点---前除后乘、引出点---前乘后除; 4、 由结构图画信号流程图应遵循四大...
  • 文章目录一、神经网络模型概述1.ANN的类型2.感知机模型二、神经网络在流失预警模型中的应用1.数据预处理2.参数设置3.代码部分 ...  按照网络连接的拓扑结构,神经网络可以分为前向网络和反馈网络。 前向
  • 该项目涉及创建AWS api网关Websocket,以建立在视频电话会议中传递的实时发言人反馈。 可以使用chrome扩展名等扩展程序将api网关Web套接字插入不同视频会议平台。 该系统完全没有服务器,并且使用以下AWS资源构建...
  • 【单选题】单位负反馈系统,前向通道传递函数为G(s),则闭环传递函数为()。【单选题】方框图化简时,串联连接方框总输出量为各方框输出量( )。【判断题】位置随动系统输入量是在不断变化着,要求输出量能按一定...
  • MATLAB控制工程工具箱技术手册

    热门讨论 2009-08-08 21:31:15
    8.2 控制系统的传递函数描述 8.2.1 传递函数的零点和极点 8.2.2 传递函数的部分分式展开 8.3 控制系统的状态方程描述 8.3.1 数学描述 8.3.2 对角化与Jordan标准型 8.3.3 可控规范型 8.3.4 可观规范型 ...
  • 协同自适应巡航控制(CACC)是自适应巡航控制一种扩展,通过...在频域上进一步分析了相邻车辆之间位置传递函数。通过平方和规划,求出保证车辆串稳定性最小车头时距值。数值和复杂系统实验验证了该方法有效性。
  • # nn.Module子类函数必须在构造函数中执行父类构造函数 super(Net, self).__init__() # 等价与nn.Module.__init__() self.fc1 = nn.Linear(N_STATES, 50) # 设置第一个全连接层(输入层到隐藏层): 状态数...
  • 这是一个反相比例放大电路,传递函数为:Vo=R10/R*Vi,其中R10是反馈电阻,在图中,其阻值为820欧姆;R是电导电极电阻,当电导电极插在溶液中,就会出现和溶液电导率相关电阻值。R10/R称为放大倍数,当R改变时,...
  • 从输出端子到负输入端子增加反馈连接会增加运算放大器工作范围(即运算放大器不会饱和输入值范围)。 2.运算放大器是一种有源设备,需要外部电源才能起作用。 3.对于理想运算放大器,i_ = i + = 0。 练习测验...
  • 本书从对Posix IPC和System V IPC内部结构综合讨论开始,具体阐述并比较了四种IPC形式:消息传递(管道、FIFO、消息队列)、同步(互斥锁、条件变量、读写锁、文件与记录锁、信号灯)、共享内存区(匿名共享内存区;...
  •  4.5 MATLAB中的函数及调用  4.5.1 函数类型  4.5.2 函数参数传递  4.6 函数句柄  4.7 MATLAB程序调试  4.7.1 常见程序错误  4.7.2 调试方法  4.7.3 调试工具  4.7.4 M文件分析工具  4.7.5 ...
  • 外因:即射频干扰,它是以空间电磁场形式传递在机器内部导体(引线 或零件引脚)感生出相应干扰,可通过电磁屏蔽和合理布线/器件布局衰减 该类干扰;电源线或电源内部产生干扰,它是通过电源线或电源内...
  • 5.8 参数引用传递和值传递 5.9 使用Return关键字 5.9.1 从函数返回一个值 5.10 实现递归 5.10.1 名称空间 5.11 进一步学习 5.12 下一章 第6章 面向对象PHP 6.1 理解面向对象概念 6.1.1 类和对象 ...
  • 神经元之间不存在跨层连接、同层连接,输入层用于数据输入,隐含层与输出层神经元对数据进行加工。 2.反向传播算法 (英语:Backpropagation,缩写为BP)是“误差反向传播”简称,是一种与最优化方法(如梯度...
  • PHP和MySQL Web开发第4版

    热门讨论 2014-08-13 15:32:15
    5.8 参数引用传递和值传递 5.9 使用Return关键字 5.9.1 从函数返回一个值 5.10 实现递归 5.10.1 名称空间 5.11 进一步学习 5.12 下一章 第6章 面向对象PHP 6.1 理解面向对象概念 6.1.1 类和对象 ...
  • 2.12把C6400代码和C6200/6700/INC6400目标代码一起连接 2.13使用交叠工具(interlist feature) 第3章 优化代码 3.1执行优化 3.2优化软件流水(software pipelining) 3.3冗余循环(Redundant Loops) 3.4减小代码...

空空如也

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反馈连接的传递函数