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  • 而且支持新的动态HDR技术,比起“静态”HDR,“动态”HDR 可以确保视频的每一幕、甚至每一帧,都显示出景深、细节、亮度、对比度的理想值以及更宽广的色域。音效方面,HDMI 2.1 支持新的eARC 技术,可以把高码率的3D...

    HDMI接口想必很多人都不陌生,随着智能电视盒子的普及,越来越多的家庭都通过HDMI高清线来连接电视盒子与电视,广泛应用于智能电视、机顶盒、投影仪等。HDMI全称是高清晰度多媒体接口,英文全称High Definition Multimedia Interface。

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    通俗一点说,HDMI是一种高清视频接口,在目前主流笔记本、液晶电视、显卡以及主板中都经常可以见到。HDMI是一种数字化视频/音频接口技术,可以同时传送音频和影像信号。是目前最为流行的高清接口。HDMI是数字信号,而普通的VGA是模拟信号。模拟信号衰减达到一定程度就会有重影现象,在这一点上是远远比不上HDMI的。

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    最早的HDMI 1.0版本

    2002年12月推出了最早的HDMI 1.0版本,它最大的特点就是整合了音频流的数字接口,与当时PC界面中流行的DVI接口相比,它更先进,也更方便。HDMI 1.0版本支持从DVD到蓝光格式的视频流,而且具备CEC功能。在应用的时候,可以在所有连接设备间形成一种共通的联络,从而更方便的控制整个设备组。

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    HDMI 2.0

    经过多年的发展,现在我们常用的HDMI接口主要是HDMI 2.0。它的宽带扩充到了18Gbps,支持即插即用和热插拨,支持3840*2160分辨率和最高支持60Hz帧率。同时在音频方面支持最多32个声道,以及最高1536khz采样率。顺便提一下:HDMI2.0并没有定义新的数据线和接头、接口,因此对于HDMI 1.x,可以完美向下兼容

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    支持8K的HDMI 2.1

    而最新的HDMI 2.1是在2017年1月推出的,频宽大幅提升至 48Gbps,可以支持高达7,680 × 4,320/60Hz(8K/60p)的影像,或者4K/120Hz的更高帧率影像。而且支持新的动态HDR技术,比起“静态”HDR,“动态”HDR 可以确保视频的每一幕、甚至每一帧,都显示出景深、细节、亮度、对比度的理想值以及更宽广的色域。音效方面,HDMI 2.1 支持新的eARC 技术,可以把高码率的3D环绕声音频直接传送到设备上。

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    以上就是HDMI的发展历程了,最后建议大家在购买电视盒子或智能电视时一定要选择HDMI 2.0及以上的产品,搭配高性能的硬件产品与优良的线材,轻松看4K视频是完全没有问题的。

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    你们使用HDMI高清线吗?对此有什么看法呢?欢迎评论区聊聊呀~

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  • 凡是对电脑有所了解的朋友都知道内存这玩意,可是,可能有不少朋友对内存的认识仅仅局限在SDRAM和DDR SDRAM这两种类型,...以下就让我们看看内存到底有些什么种类吧! 一、RAM(Random Access Memory,随机存取存

     

    凡是对电脑有所了解的朋友都知道内存这玩意,可是,可能有不少朋友对内存的认识仅仅局限在SDRAM和DDR SDRAM这两种类型,事实上,内存的种类是非常多的,从能否写入的角度来分,就可以分为RAM(随机存取存储器)和ROM(只读存储器)这两大类。每一类别里面有分别有许多种类的内存。以下就让我们看看内存到底有些什么种类吧!


    一、RAM(Random Access Memory,随机存取存储器)
    RAM的特点是:电脑开机时,操作系统和应用程序的所有正在运行的数据和程序都会放置其中,并且随时可以对存放在里面的数据进行修改和存取。它的工作需要由持续的电力提供,一旦系统断电,存放在里面的所有数据和程序都会自动清空掉,并且再也无法恢复。

    根据组成元件的不同,RAM内存又分为以下十八种:

    01.DRAM(Dynamic RAM,动态随机存取存储器)
    这是最普通的RAM,一个电子管与一个电容器组成一个位存储单元,DRAM将每个内存位作为一个电荷保存在位存储单元中,用电容的充放电来做储存动作,但因电容本身有漏电问题,因此必须每几微秒就要刷新一次,否则数据会丢失。存取时间和放电时间一致,约为2~4ms。因为成本比较便宜,通常都用作计算机内的主存储器。

    02.SRAM(Static RAM,静态随机存取存储器)
    静态,指的是内存里面的数据可以长驻其中而不需要随时进行存取。每6颗电子管组成一个位存储单元,因为没有电容器,因此无须不断充电即可正常运作,因此它可以比一般的动态随机处理内存处理速度更快更稳定,往往用来做高速缓存。

    03.VRAM(Video RAM,视频内存)

    它的主要功能是将显卡的视频数据输出到数模转换器中,有效降低绘图显示芯片的工作负担。它采用双数据口设计,其中一个数据口是并行式的数据输出入口,另一个是串行式的数据输出口。多用于高级显卡中的高档内存。

    04.FPM DRAM(Fast Page Mode DRAM,快速页切换模式动态随机存取存储器)
    改良版的DRAM,大多数为72Pin或30Pin的模块。传统的DRAM在存取一个BIT的数据时,必须送出行地址和列地址各一次才能读写数据。而FRM DRAM在触发了行地址后,如果CPU需要的地址在同一行内,则可以连续输出列地址而不必再输出行地址了。由于一般的程序和数据在内存中排列的地址是连续的,这种情况下输出行地址后连续输出列地址就可以得到所需要的数据。FPM将记忆体内部隔成许多页数Pages,从512B到数KB不等,在读取一连续区域内的数据时,就可以通过快速页切换模式来直接读取各page内的资料,从而大大提高读取速度。在96年以前,在486时代和PENTIUM时代的初期,FPM DRAM被大量使用。

    05.EDO DRAM(Extended Data Out DRAM,延伸数据输出动态随机存取存储器)
    这是继FPM之后出现的一种存储器,一般为72Pin、168Pin的模块。它不需要像FPM DRAM那样在存取每一BIT 数据时必须输出行地址和列地址并使其稳定一段时间,然后才能读写有效的数据,而下一个BIT的地址必须等待这次读写操作完成才能输出。因此它可以大大缩短等待输出地址的时间,其存取速度一般比FPM模式快15%左右。它一般应用于中档以下的Pentium主板标准内存,后期的486系统开始支持EDO DRAM,到96年后期,EDO DRAM开始执行。。

    06.BEDO DRAM(Burst Extended Data Out DRAM,爆发式延伸数据输出动态随机存取存储器)
    这是改良型的EDO DRAM,是由美光公司提出的,它在芯片上增加了一个地址计数器来追踪下一个地址。它是突发式的读取方式,也就是当一个数据地址被送出后,剩下的三个数据每一个都只需要一个周期就能读取,因此一次可以存取多组数据,速度比EDO DRAM快。但支持BEDO DRAM内存的主板可谓少之又少,只有极少几款提供支持(如VIA APOLLO VP2),因此很快就被DRAM取代了。

    07.MDRAM(Multi-Bank DRAM,多插槽动态随机存取存储器)
    MoSys公司提出的一种内存规格,其内部分成数个类别不同的小储存库 (BANK),也即由数个属立的小单位矩阵所构成,每个储存库之间以高于外部的资料速度相互连接,一般应用于高速显示卡或加速卡中,也有少数主机板用于L2高速缓存中。

    08.WRAM(Window RAM,窗口随机存取存储器)
    韩国Samsung公司开发的内存模式,是VRAM内存的改良版,不同之处是它的控制线路有一、二十组的输入/输出控制器,并采用EDO的资料存取模式,因此速度相对较快,另外还提供了区块搬移功能(BitBlt),可应用于专业绘图工作上。

    09.RDRAM(Rambus DRAM,高频动态随机存取存储器)
    Rambus公司独立设计完成的一种内存模式,速度一般可以达到500~530MB/s,是DRAM的10倍以上。但使用该内存后内存控制器需要作相当大的改变,因此它们一般应用于专业的图形加速适配卡或者电视游戏机的视频内存中。

    10.SDRAM(Synchronous DRAM,同步动态随机存取存储器)
    这是一种与CPU实现外频Clock同步的内存模式,一般都采用168Pin的内存模组,工作电压为3.3V。 所谓clock同步是指内存能够与CPU同步存取资料,这样可以取消等待周期,减少数据传输的延迟,因此可提升计算机的性能和效率。

    11.SGRAM(Synchronous Graphics RAM,同步绘图随机存取存储器)
    SDRAM的改良版,它以区块Block,即每32bit为基本存取单位,个别地取回或修改存取的资料,减少内存整体读写的次数,另外还针对绘图需要而增加了绘图控制器,并提供区块搬移功能(BitBlt),效率明显高于SDRAM。

    12.SB SRAM(Synchronous Burst SRAM,同步爆发式静态随机存取存储器)
    一般的SRAM是非同步的,为了适应CPU越来越快的速度,需要使它的工作时脉变得与系统同步,这就是SB SRAM产生的原因。

    13.PB SRAM(Pipeline Burst SRAM,管线爆发式静态随机存取存储器)
    CPU外频速度的迅猛提升对与其相搭配的内存提出了更高的要求,管线爆发式SRAM取代同步爆发式SRAM成为必然的选择,因为它可以有效地延长存取时脉,从而有效提高访问速度。

    14.DDR SDRAM(Double Data Rate二倍速率同步动态随机存取存储器)
    作为SDRAM的换代产品,它具有两大特点:其一,速度比SDRAM有一倍的提高;其二,采用了DLL(Delay Locked Loop:延时锁定回路)提供一个数据滤波信号。这是目前内存市场上的主流模式。

    15.SLDRAM (Synchronize Link,同步链环动态随机存取存储器)
    这是一种扩展型SDRAM结构内存,在增加了更先进同步电路的同时,还改进了逻辑控制电路,不过由于技术显示,投入实用的难度不小。

    16.CDRAM(CACHED DRAM,同步缓存动态随机存取存储器)
    这是三菱电气公司首先研制的专利技术,它是在DRAM芯片的外部插针和内部DRAM之间插入一个SRAM作为二级CACHE使用。当前,几乎所有的CPU都装有一级CACHE来提高效率,随着CPU时钟频率的成倍提高,CACHE不被选中对系统性能产生的影响将会越来越大,而CACHE DRAM所提供的二级CACHE正好用以补充CPU一级CACHE之不足,因此能极大地提高CPU效率。

    17.DDRII (Double Data Rate Synchronous DRAM,第二代同步双倍速率动态随机存取存储器)
    DDRII 是DDR原有的SLDRAM联盟于1999年解散后将既有的研发成果与DDR整合之后的未来新标准。DDRII的详细规格目前尚未确定。

    18.DRDRAM (Direct Rambus DRAM)
    是下一代的主流内存标准之一,由Rambus 公司所设计发展出来,是将所有的接脚都连结到一个共同的Bus,这样不但可以减少控制器的体积,已可以增加资料传送的效率。



    二、ROM(READ Only Memory,只读存储器)

    ROM是线路最简单半导体电路,通过掩模工艺,一次性制造,在元件正常工作的情况下,其中的代码与数据将永久保存,并且不能够进行修改。一般应用于PC系统的程序码、主机板上的 BIOS (基本输入/输出系统Basic Input/Output System)等。它的读取速度比RAM慢很多。

    根据组成元件的不同,ROM内存又分为以下五种:

    1.MASK ROM(掩模型只读存储器)
    制造商为了大量生产ROM内存,需要先制作一颗有原始数据的ROM或EPROM作为样本,然后再大量复制,这一样本就是MASK ROM,而烧录在MASK ROM中的资料永远无法做修改。它的成本比较低。

    2.PROM(Programmable ROM,可编程只读存储器)
    这是一种可以用刻录机将资料写入的ROM内存,但只能写入一次,所以也被称为“一次可编程只读存储器”(One Time Progarmming ROM,OTP-ROM)。PROM在出厂时,存储的内容全为1,用户可以根据需要将其中的某些单元写入数据0(部分的PROM在出厂时数据全为0,则用户可以将其中的部分单元写入1), 以实现对其“编程”的目的。

    3.EPROM(Erasable Programmable,可擦可编程只读存储器)
    这是一种具有可擦除功能,擦除后即可进行再编程的ROM内存,写入前必须先把里面的内容用紫外线照射它的IC卡上的透明视窗的方式来清除掉。这一类芯片比较容易识别,其封装中包含有“石英玻璃窗”,一个编程后的EPROM芯片的“石英玻璃窗”一般使用黑色不干胶纸盖住, 以防止遭到阳光直射。

    4.EEPROM(Electrically Erasable Programmable,电可擦可编程只读存储器)
    功能与使用方式与EPROM一样,不同之处是清除数据的方式,它是以约20V的电压来进行清除的。另外它还可以用电信号进行数据写入。这类ROM内存多应用于即插即用(PnP)接口中。

    5.Flash Memory(快闪存储器)
    这是一种可以直接在主机板上修改内容而不需要将IC拔下的内存,当电源关掉后储存在里面的资料并不会流失掉,在写入资料时必须先将原本的资料清除掉,然后才能再写入新的资料,缺点为写入资料的速度太慢。

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  • 第一,先向内看,比特币矿工挖矿是在做什么? 在候选区块的头部有一个 32 位的随机数区域,矿工需要反复调整随机数并计算,目标是让整个区块的哈希值小于一个“目标值”。如果试过所有的 32 位随机数可能性后,计算...

    挖矿节点计算机在挖矿时要做两个任务:

    第一个任务是把比特币网络中未确认的交易按梅克尔树组装成候选区块,未被纳入的交易则往下顺延。
    在创建候选区块时,除了普通的交易之外,矿工在其中增加一个特殊的交易:币基交易(coinbase transaction)。如果挖矿成功,则币基交易会凭空转出新区块的奖励比特币到矿工的钱包地址中,从而发行这些比特币出来。这个特殊交易也被叫作“创币交易”,新的比特币是在这一交易中被创造出来的。

    挖矿节点计算机的第二个任务是真正的挖矿,即进行加密哈希计算,解决一个计算难题,进行算力竞争。在众多争夺记账权的节点中,谁最先完成这个计算,它打包的区块就被加到了区块链的最后,成为最新的区块。率先完成计算的矿工会赢得新区块的挖矿奖励。最初,成功挖出一个区块,矿工可以获得 50 个比特币的奖励,按规则,这个挖矿奖励每四年减半一次,分别为 25 个、12.5 个,以此类推。

    我们再讨论两个问题,以深入了解比特币的工作量证明共识机制与它的挖矿机制。

    第一,先向内看,比特币矿工挖矿是在做什么?
    在候选区块的头部有一个 32 位的随机数区域,矿工需要反复调整随机数并计算,目标是让整个区块的哈希值小于一个“目标值”。如果试过所有的 32 位随机数可能性后,计算仍未能成功,那么就要改变币基(coinbase)的一个随机数,接着进行反复计算。

    这个计算是加密哈希计算(对比特币来说是 SHA-256),除了反复计算别无他法。这个计算量非常大,比如在 2015 年年底,在大约 2 的 68 次方个随机数中,只有一个可以成功,这个数字比全球总人口的平方还要大。

    有意思的是,这种挖矿计算是非对称的,你挖矿需要经过 2 的 68 次方个哈希计算,而我要验证你的确找到有效的随机数,只需要一次就可以。

    第一个完成这个计算难题的节点所打包的区块就成为有效区块,它向全网广播告知自己已经完成,由其他节点确认后(即有别的挖矿节点在这个区块的基础上进行下一个区块的挖矿,生成新的区块)。在等待 6 个区块后,该挖矿节点就可以获得这次比特币奖励。

    比特币的去中心网络能够长期运行下来,现在有 1 万多个全节点,正是因为有这样的挖矿奖励机制。出于对自己的利益考虑的矿工运维着这个不属于任何人、完全去中心化的网络。

    第二,再向外看,比特币的挖矿机制在加入挖矿的计算机的算力不断增加的情况下,这个挖矿机制是如何保持稳定的?
    比特币挖矿的芯片已经经过几轮演变,其计算能力越来越强:从 CPU 演变到 GPU(显卡),再到现场可编程门阵列(FPGA),再到现在的专用集成电路技术(ASIC),即只能进行比特币挖矿所需的哈希计算的专用芯片中。并且随着矿机的升级迭代和数量增多,接入比特币区块链网络、参与挖矿竞争的计算算力越来越大。

    相应地,比特币系统有这样一个对应的机制设计:随着算力的增长,调整目标值的难度使得挖出一个区块的时间始终是 10 分钟左右。

    这形成了一种动态的平衡,维持区块链网络经济激励的有效与稳定。这个决定难度的公式非常简单明了,每挖出 2016 个区块,也就是经过约两个星期,挖矿难度会进行一次调整,该公式是:

    下一个难度 = 上一个难度 × 2016 × 10分钟 / 产生2016个区块所需的时间

    如果算力突然大幅度上升,产生上一组 2016 个区块所需的时间变短,那么难度就会上升。在某些特殊情况下,如果产生上一组 2016 个区块所需的时间变长,那么难度也会下降,但这样的情况并不多见。

    因此,比特币矿工节点的挖矿是它在运行分布式账本与去中心网络。同样重要的是,它也是比特币的发行机制和整个社区的激励机制。

    比特币的挖矿是比特币的唯一发行机制,从中本聪挖出第一个区块获得 50 枚比特币开始,比特币这个加密数字货币就以这样的去中心化方式不断地发行了出来。

    比特币区块链网络是由众多节点组成的去中心网络,而这些计算机节点加入这个网络,维护分布式账本,是因为中本聪在设计系统时巧妙地加入了经济激励:众多比特币矿工(即挖矿节点)在竞争获得记账的权利,矿工每增加一个新的区块能获得对应的记账奖励。

    比特币的经济系统是以“竞争-记账-奖励”循环为核心的(见图1),其中“竞争”非常重要,即挖矿节点进行的算力竞争。在比特币系统这样一个去中心网络中,节点参与是出于获得经济奖励的自利动机,而记账权利和对应的奖励需要通过竞争来获得。

    在区块链的相关探讨中,有把“挖矿”一词的含义扩大的倾向,在这里我们认为,只有生成区块的计算行为,即运维分布式账本与去中心网络的行为,才是真正意义上的挖矿。简单地说,只有生产区块,才是挖矿。即便放宽要求,不再强求只有计算机节点生产区块才是挖矿,我们也仍想强调,竞争获得对应的权利和奖励,仍是必须的。没有竞争的奖励,是很难真实有效的。

    在这里插入图片描述

    图1:比特币的“竞争-记账-奖励”循环

    通过讨论比特币区块链的五个技术性细节,我们再一次看到,比特币系统在发行和交易层面都实现了完全的去中心化:

    一个交易的确认,被写入分布式账本记录下来,是由去中心网络中互不信任的节点为了自己的利益相互以算力进行竞争而确认的。
    在竞争挖矿的过程中,比特币的发行是“凭空发行货币”,它的货币发行也是靠这个去中心网络的算力竞争来完成的,是去中心化的。

    比特币作为区块链 1.0 的典型,完成了价值表示和价值转移的概念验证(见图2)。

    比特币区块链是非常精妙的设计,它无须任何人的居中协调与领导就能持续发展。比特币可能是迄今为止最成功的加密数字货币,比特币区块链在加密数字货币的应用上堪称完美。

    比特币区块链即“区块链1.0”是专为去中心化的电子现金设计的,而要在各个领域中广泛应用,我们需要有更通用、性能更好的区块链系统。

    在这里插入图片描述

    在比特币系统之后出现了常被认为是“区块链 2.0”代表的以太坊。现在,更多项目在竞争成为“区块链 3.0”。

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  • slam是什么意思?一文带你读懂SLAM

    万次阅读 2018-09-17 14:11:10
    近年来,SLAM导航技术已取得了很大的发展,它将赋予机器人和其他智能体前所未有的行动能力,而激光SLAM与视觉SLAM必将在相互竞争和融合中发展,使机器人从实验室和展厅中走出来,做到真正的服务于人类。 相关阅读...

     

    SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写,意为“同步定位与建图”,主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题,为了让大家更多的了解SLAM,以下将从SLAM的应用领域、SLAM框架、SLAM分类(基于传感器的SLAM分类)来进行全面阐述,本文仅对没有接触过SLAM的新人进行的科普。

     

    一、SLAM的典型应用领域

    机器人定位导航领域:地图建模。SLAM可以辅助机器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及最新面世的岚豹扫地机器人都可以通过用SLAM算法结合激光雷达或者摄像头的方法,让扫地机高效绘制室内地图,智能分析和规划扫地环境,从而成功让自己步入了智能导航的阵列。国内思岚科技(SLAMTEC)为这方面技术的主要提供商,SLAMTEC的命名就是取自SLAM的谐音,其主要业务就是研究服务机器人自主定位导航的解决方案。目前思岚科技已经让关键的二维激光雷达部件售价降至百元,这在一定程度上无疑进一步拓展了SLAM技术的应用前景。

     

    VR/AR方面:辅助增强视觉效果。SLAM技术能够构建视觉效果更为真实的地图,从而针对当前视角渲染虚拟物体的叠加效果,使之更真实没有违和感。VR/AR代表性产品中微软Hololens、谷歌ProjectTango以及MagicLeap都应用了SLAM作为视觉增强手段。

     

    无人机领域:地图建模。SLAM可以快速构建局部3D地图,并与地理信息系统(GIS)、视觉对象识别技术相结合,可以辅助无人机识别路障并自动避障规划路径,曾经刷爆美国朋友圈的Hovercamera无人机,就应用到了SLAM技术。

     

    无人驾驶领域:视觉里程计。SLAM技术可以提供视觉里程计功能,并与GPS等其他定位方式相融合,从而满足无人驾驶精准定位的需求。例如,应用了基于激光雷达技术Google无人驾驶车以及牛津大学MobileRoboticsGroup11年改装的无人驾驶汽车野猫(Wildcat)均已成功路测。

     

    二、SLAM框架

    SLAM系统框架如图所示,一般分为五个模块,包括传感器数据、视觉里程计、后端、建图及回环检测。

    SLAM是什么

    传感器数据:主要用于采集实际环境中的各类型原始数据。包括激光扫描数据、视频图像数据、点云数据等。

    视觉里程计:主要用于不同时刻间移动目标相对位置的估算。包括特征匹配、直接配准等算法的应用。

    后端:主要用于优化视觉里程计带来的累计误差。包括滤波器、图优化等算法应用。

    建图:用于三维地图构建。

    回环检测:主要用于空间累积误差消除

     

    其工作流程大致为:

    传感器读取数据后,视觉里程计估计两个时刻的相对运动(Ego-motion),后端处理视觉里程计估计结果的累积误差,建图则根据前端与后端得到的运动轨迹来建立地图,回环检测考虑了同一场景不同时刻的图像,提供了空间上约束来消除累积误差。

     

    三、SLAM分类(基于传感器的SLAM分类)

    目前用在SLAM上的传感器主要分为这两类,一种是基于激光雷达的激光SLAM(Lidar SLAM)和基于视觉的VSLAM(Visual SLAM)。

    1.激光SLAM

    激光SLAM采用2D或3D激光雷达(也叫单线或多线激光雷达),2D激光雷达一般用于室内机器人上(如扫地机器人),而3D激光雷达一般使用于无人驾驶领域。激光雷达的出现和普及使得测量更快更准,信息更丰富。激光雷达采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离信息的点,被称为点云。通常,激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对,计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变,也就完成了对机器人自身的定位。

    激光雷达测距比较准确,误差模型简单,在强光直射以外的环境中运行稳定,点云的处理也比较容易。同时,点云信息本身包含直接的几何关系,使得机器人的路径规划和导航变得直观。激光SLAM理论研究也相对成熟,落地产品更丰富。

     

    2.视觉SLAM

    眼睛是人类获取外界信息的主要来源。视觉SLAM也具有类似特点,它可以从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息,拥有超强的场景辨识能力。早期的视觉SLAM基于滤波理论,其非线性的误差模型和巨大的计算量成为了它实用落地的障碍。近年来,随着具有稀疏性的非线性优化理论(Bundle Adjustment)以及相机技术、计算性能的进步,实时运行的视觉SLAM已经不再是梦想。

    视觉SLAM的优点是它所利用的丰富纹理信息。例如两块尺寸相同内容却不同的广告牌,基于点云的激光SLAM算法无法区别他们,而视觉则可以轻易分辨。这带来了重定位、场景分类上无可比拟的巨大优势。同时,视觉信息可以较为容易的被用来跟踪和预测场景中的动态目标,如行人、车辆等,对于在复杂动态场景中的应用这是至关重要的。

    通过对比我们发现,激光SLAM和视觉SLAM各擅胜场,单独使用都有其局限性,而融合使用则可能具有巨大的取长补短的潜力。例如,视觉在纹理丰富的动态环境中稳定工作,并能为激光SLAM提供非常准确的点云匹配,而激光雷达提供的精确方向和距离信息在正确匹配的点云上会发挥更大的威力。而在光照严重不足或纹理缺失的环境中,激光SLAM的定位工作使得视觉可以借助不多的信息进行场景记录。

     

    近年来,SLAM导航技术已取得了很大的发展,它将赋予机器人和其他智能体前所未有的行动能力,而激光SLAM与视觉SLAM必将在相互竞争和融合中发展,使机器人从实验室和展厅中走出来,做到真正的服务于人类。

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  • 动态IP和静态IP有什么区别?   一、IP是什么? 在因特网中,IP是能使连接到网上的所有计算机网络实现相互通信的一套规则,规定了计算机在因特网上进行通信时应当遵守的规则。任何厂家生产的计算机系统,只要遵守...
  • 通俗地讲一下Web是什么意思

    千次阅读 2020-07-18 13:14:22
    简单的说Web就是为用户提供的一种在互联网上浏览信息的服务,Web服务是动态的、可交互的、跨平台的和图形化的。 Web服务为用户打开了一扇获取互联网服务的大门,这些服务不仅仅包括信息浏览服务,也包括各种交互式...
  • 但是,极大的节省了 size,PIC 和动态链接技术是计算机发展史上非常重要的一个 里程碑。 gcc manul上面有说 -fpic            If the GOT size for the linked executable exceeds a machine-...
  • Java是什么?Java到底能干嘛?

    万次阅读 多人点赞 2019-11-15 08:30:00
    我刚开始学习Java的时候,很长一段时间都有这么个疑惑?Java到底是啥?它能干什么?自己也看过不少的课程和书,大部分都是从Java的发展史开始讲,总之就是那些什么Jav...
  • 互联网已经越来越发达,新一代网络也在不断...什么是网页?我相信很多人都不知道网站,网页和一些观点都不清楚。让我们详细说明...... 为了理解两者之间的区别,我们必须首先从网页(网页)开始,顾名思义,“网...
  • 在整个开发设计过程中,我们知道这个东西,却不知道为什么要用。不知道基本原理。今天我就带大家来分析一下这个事情。首先,我们先解释一下他的意思:1.Token介绍:Token经常在手机客户端向服务器端询问数据信息,...
  • 什么是后端渲染什么又是前端渲染呢?后端渲染和前端渲染又有什么区别呢? 最近在学习Vue的时候接触到了这个话题,我觉得还挺有意思的,所以写下来,记下来。 一、什么是后端渲染? 我们都知道现在的网页都由...
  • 什么是前端什么是后端?前端即网站前台部分,运行在PC端,移动端等浏览器上展现给用户浏览的网页。多数后端开发人员从事于构建工作应用程序背后的实际逻辑。前后端需要相互配合,共同完成一个项目。 接下来小编带你...
  • OnlyChain | 什么是OC系统?

    千次阅读 2020-08-20 17:55:59
    OC系统英文全称是OnlyChain,是由本土团队自主研发的一条基础链。主要开发团队在厦门,2016年底开始研发,历时三年,于2020年1月主网成功上线。...三项领先技术:主侧链隔离技术、侧链多链复用技术、CDN+动态集群技术
  • 对于初学者,如果进行mybatis的学习呢?...当知道了基础用法之后,就开始接触一些高级的用法,例如动态sql的使用、mybatis的缓存使用等;至此,在实战项目中使用mybatis进行开发已经没有问题了。 接下来就开始
  • 到底什么是CDN?

    万次阅读 多人点赞 2018-12-28 10:24:41
    可是,大家在追剧的时候,有没有想过一个问题——为什么有时候明明自己手机的网速很快,但观看视频时,仍然卡顿? 回答这个问题之前,我们先来做一道算术题。 以之前很火的“延禧攻略”为例,当时曾经在某视频APP...
  • 什么是Sentinel?它能做什么

    万次阅读 多人点赞 2018-08-03 11:01:15
    Sentinel 是什么 随着微服务的流行,服务和服务之间的稳定性变得越来越重要。Sentinel 是面向分布式服务架构的轻量级流量控制产品,主要以流量为切入点,从流量控制、熔断降级、系统负载保护等多个维度来帮助您保护...
  • Qt是什么?Qt简介(非常全面)

    千次阅读 2020-02-17 16:24:24
    C++ 是在C语言的基础上发展起来的,学完C语言就学了 C++ 的一半了。 Qt 还存在 Python、Ruby、Perl 等脚本语言的绑定, 也就是说可以使用脚本语言开发基于 Qt 的程序。开源社区就是这样,好东西就会被派生扩展,...
  • 程序员有时候很难和外行人讲明白自己的工作是什么,甚至有些时候,跟同行的人讲清楚“你是干什么的”也很困难。比如我自己,就对Daivd在搞的语义网一头雾水。所以我打算写一篇博客,讲一下“爬虫工程师”的工作内容...

空空如也

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