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  • 总得来说,同步异步出现在以下几个领域:1 计算机网络。数据通信技术中有同步通信与异步通信。同步通信简单的说就是你在发送数据时候我必须同时接受。这个过程有精确的时钟控制。而异步通信是你在发数据时候必须加上...

    总得来说,同步异步出现在以下几个领域:

    1  计算机网络。

    数据通信技术中有同步通信与异步通信。同步通信简单的说就是你在发送数据时候我必须同时接受。这个过程有精确的时钟控制。而异步通信是你在发数据时候必须加上开始与结束符号,这样我才可以接受,异步通信没有时钟控制。因为没有了时钟的控制(额外硬件),所以成本低,设备简单,但是传输效率较低。(开始与结束符占了开销)。

    在网络协议(network protocol)的三大组成部分:语法,语义,同步。这时候同步指的是事件实现的顺序。比如建立tcp连接时候的三次握手实现顺序。

    2   操作系统。

    中断系统的一个特点就是可以对异步事件响应。异步事件指的是断断续续,随机,没有时序关系的事件。同步事件反之,一个事件从头到尾顺序执行,没有间断。

    进程间的关系有同步与互斥。同步就是多个进程协调完成一个任务。比如,司机与售票员关系。司机停车---售票员开门----乘客上车---售票员关门---司机开车。在这个过程中任务就是拉乘客。司机和售票员作为两个进程协调工作。互斥指的是多个进程竞争同一个资源。这时资源叫做临界资源(任何时刻只允许一个进程访问,三个线程可以同时时一个变量iChange减1,但任何时间只允许一个对其进行操作,火车售票问题如果不加同步最终票数会出现负值。)。

    在现代操作系统中,有并发性,共享性,虚拟性,不确定性四大基础特征。而程序并发活动的实现是异步(一个程序走走停停),并发控制的时候需要用到同步技术。(Java多线程中可以使用Synchronized实现同步控制),所以并发控制需要同步,并发的实现是异步,同步过多又会导致死锁。在并发领域有一句经典的话,并发执行的可串行化。那么并行是什么?并行才是真正的并发。并发只不过在占用时间片不同上实现的。

    I/O模型中,频繁出现的有同步与异步,阻塞与非阻塞。要想弄清这个问题,必须了解冯诺依曼体系结构与进程状态模型。首先理解I/O在计算机体系中作用。

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    一个输入操作包含两个过程:

    1   等待数据准备好

    2   从内核向进程复制数据。

    同步与异步在I/O中指的是一种数据访问机制。

    同步指的是主动请求后等待I/O,数据就绪后读写必须阻塞。

    异步指的是主动请求后,可处理其他任务,等I/O完毕后通知。

    阻塞指的是进程访问的数据未就绪,进程必须等待。

    非阻塞指的是进程访问数据未就绪,进程可以不用等待。

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    进程一般有五种状态,创建进程,此时进程在就绪队列中等待cpu调度,当在cpu上执行时,此时为运行态,运行过程中可能遇到I/O请求此时进入阻塞状态,或者进程执行完,进入死亡状态。阻塞的时候,当所需资源满足时,从阻塞状态转化为就训态。如此反复。

    有了以上基础知识的积淀,现在来看常用I/O模型。

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    完整模型请参考《Unix网络编程卷1》P127.

    举个例子吧:纯概念实在难以理解。

    如果说我(某个进程)去食堂吃饭(任务A),吃完后要去图书馆(任务B)。也可以去教室。(任务C)等待阿姨把饭做好。

    阻塞式I/O就是我一直在等阿姨做饭。直到吃上饭。

    非阻塞式I/O就是我在等的时候,会一直问阿姨饭好了没有,直到吃上饭。

    同步阻塞式I/O和同步非阻塞式I/O都会使得进程阻塞。(任务卡在A那里不动了)

    I/O复用涉及到select,poll函数,由于未深入理解,例子没想到。

    信号驱动式就是我在等的时候,也在等其他信号,比如阿姨使眼色我让我吃饭,直到吃上饭。

    异步I/O就是我在等的时候,可以去图书馆也可以去教室,饭好了后,阿姨会叫我吃饭。(发起任务A到通知结束A时候过程中可以执行选择性执行A,B,C,而不会把阻塞到任务A那里)。

    看了这么多,那究竟什么是同步与异步呢?必须放在具体的环境以及项目中去深入理解。

    这是我所知道的同步与异步在计算机中出现的地方,文中有很多观点是我自己理解的,可能不符合真实的含义,希望大家帮我纠正下。不甚感激。个人水平实在有限,没有贡献关于同步异步的代码。

    这是我的第一篇技术博客,没想到竟然花费了2个多小时。发现自己理解的---写出来----说出来---说出来让别人理解的难度水平在递增,写作过程也是一个梳理知识体系以及思考的过程。希望自己可以坚持写博客。

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  • 传统的下垂控制可以使电力电子接口具有同步发电机的外特性,如Pf、QV曲线,但无法为电网提供阻尼和惯性,本文阐述如何通过拓展控制环节,使传统下垂控制实现对阻尼和惯性的模拟,演化为虚拟同步控制。1.利用电力...

    中国储能网讯:传统的下垂控制可以使电力电子接口具有同步发电机的外特性,如Pf、QV曲线,但无法为电网提供阻尼和惯性,本文阐述如何通过拓展控制环节,使传统下垂控制实现对阻尼和惯性的模拟,演化为虚拟同步机控制。

    1.利用电力电子接口模拟同步机下垂特性。为了使电力电子接口对电网进行电压和频率支撑,国内外学者提出将电力电子装置接口工作在具有同步发电机下垂特性曲线特性下,采用下垂控制对电力电子接口进行调制。

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    下垂特性曲线

    2. 下垂控制可以实现同步机外特性,但是无法模拟阻尼和惯性。这一方法虽然使得电力电子接口具有同步发电机的一些外特性,如变换器工作在Pf、QV曲线上,但是由于缺乏旋转器件依旧不能为电网提供阻尼和惯性。

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    下垂控制示意图

    3. 什么是阻尼和惯性。

    阻尼就是阻止扰动,平息振荡,而负阻尼恰恰相反。打个比方:在荡秋千的时候,当我们把秋千荡起来就撒手,这个秋千就会在地球引力和机械摩擦阻力下逐步停止摇摆,这个阻力就相当于电力系统的阻尼。当我们在不断的荡秋千的过程中,我们给秋千的动力相对于阻力来说,就是一种负阻尼。正是由于我们的动力(负阻尼)较少了秋千的阻力(正阻尼)而使秋千荡起来。

    稳定运行的电力系统,必须存在一定大小的阻尼。这样,当电力系统受到一个扰动的时候,电力系统会逐步稳定下来。如果阻尼大,稳定就快,如果阻尼小,稳定就慢,如果是零阻尼,这个扰动所引起的振荡就不会停息。这里的扰动和稳定主要是针对电力系统的有功而言。

    对于电力系统来说,惯性表现为系统阻碍频率ω突变的能力,从而使同步发电机有足够的时间调节有功功率Pe,重建有功功率平衡。

    电力系统的“惯性”二字,主要来自于发输变过程中的“发”,发电机是具有惯性的。以水电站为例,当接受调度指令,开始发电,就要打开闸门,河水冲击涡轮、带动原动机叶片、原动机带动自身转轴上的飞轮旋转,那么惯性就来了,当原动机需要停止发电,即关闭闸门、水流停止冲击涡轮、原动机逐渐停止转动,惯性也来了,它都是一个需要逐渐变化的过程。这是从物理性质上来理解,那么从电力系统上来理解的话,最后就是各个构成部分的时间延迟造成的所谓惯性,比如,原动机接受调度指令的延迟、调速器输出调速信号的延迟,等等。

    4. 虚拟同步机让变换器具有同步发电机的阻尼和惯性的特性。为了模拟同步发电机的阻尼和惯性环节,虚拟同步发电机技术应运而生,通过新能源发电装置电力电子变换器直流侧配置储能器件,模拟实现同步机机械方程,让变换器具有同步发电机的阻尼和惯性的特性。

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    同步发电机示意图

    5. 建立虚拟同步机数学模型。根据同步发电机写出机械方程。式中J是同步发电机的转动惯量,ω是机械角速度,Tm是同步发电机的机械转矩、Te是同步发电机电磁转矩、Td是同步发电机的阻尼转矩。

    具体来说:

    J是转动惯量,就是惯性系数,其数值和同步发电机尺寸和额定功率有关。可以利用惯性时间常数来定义转动惯量

    Sn是同步发电机的额定容量,H就是惯性时间常数,指的是同步发电机在额定转矩情况下从空载启动到最后达到额定转速所花的时间,不同一次能源机组的同步发电机的惯性时间一般是不一样,如水电机组H一般为1~3s,而火电机组H一般为7~8s。

    同步发电机电磁转矩Te可以通过同步发电机输出的有功功率除以机械角速度得到

    同步发电机的阻尼转矩Td的定义为,除了励磁绕组外,凸极同步电机的转子上还安装有阻尼绕组。若同步机并联在电网上,转子转速微小震荡时,阻尼绕组中感应电流所产生的电磁转矩会起到抑制转子转速震荡的作用。D为同步发电机阻尼系数,阻尼系数的存在,使得具有抑制系统功率震荡的能力,ω0是电网同步角速度。

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    VSG机械方程数学模型

    6. 构成VSG控制思路。根据下垂控制思路,在有功方程后加入机械方程,建立控制中的阻尼和惯性体系,构成VSG控制思路。

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    VSG控制示意图

    7. 得到VSG的整体控制框图。通过下垂控制的有功方程、无功方程中加入机械方程的改进,就可以从控制部分模拟同步机的阻尼和惯性,实现下垂外特性的同时,实现虚拟同步机控制。

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    VSG整体控制框图

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  • 《MATLAB同步发电机励磁控制标准系统仿真》由会员分享,可在线阅读,更多相关《MATLAB同步发电机励磁控制标准系统仿真(12页珍藏版)》请在人人文库网上搜索。1、基于MATLAB同步发电机励磁控制系统仿真维持发电机输出...

    《MATLAB同步发电机励磁控制标准系统仿真》由会员分享,可在线阅读,更多相关《MATLAB同步发电机励磁控制标准系统仿真(12页珍藏版)》请在人人文库网上搜索。

    1、基于MATLAB同步发电机励磁控制系统仿真维持发电机输出端电压或系统某点电压在给定的数值,保证并联运行的各发 电机的无功功率能够合理地进行分配,提高系统的静态稳定性及动态稳定性,改 善电力系统的运行条件。有发电机功率励磁装置及自动励磁调节器构成闭环反馈系统发电机为被控对象,功率励磁装置供给发电机转子磁场所需的直流功率,自动励 磁调节器AVR, 般由调差环节,电压检测,综合放大等环节构成。说明:由发电机电压互感器TV测量出的发电机电压Ug在综合点与电压设定器 的设定电压Uref进行比较,其偏差值Uerr进入AVR放大部分进行运算,再经 励磁机EX功率放大环节对发电机励磁回路进行调节励磁系统的数学。

    2、模型同步发电机传递函数,电压测量单元传递函数,功率放大单元传递函数同步发电机励磁控制系统框图,励磁系统的传递函数,励磁系统的动态方程 同步发电机传递函数假设该系统中的发电机双输出绕组是严格同步变化的,在不考虑发电机磁路的饱 和特性时,同步发电机的传递函数可简化为下一阶滞后环节:Gg($) =Kg1 + 77/0Kg,发电机放大系数,取1TdOS时间常数,取1电压测量单元电压测量单元完成励磁同步发电机输出电压到数字控制器输入信号的转化,其中整流滤波电路略有延时,可用一阶惯性环节近似描述,故传递函数为:Kc1 + Tr*5Kc,电压传感器的输入输出比例,取3Tr,滤波回路时间常数,取1功率放大单元。

    3、功率放大主要是指山励磁控制器输出小的控制信号Upwm,到励磁功率器件的输 出Uf之间的功率转换作用,该单元可认为是一阶惯性环节,传递函数为:Ka,放大环节的电压比例,取2Ta,放大环节时间常数,取1励磁系统框图根据同步发电机励磁控制系统的结构,得岀该系统的传递函数框图:功率放大单元同步发电机励磁系统的传递函数有上述单元传递函数及其系统框图可得励磁系统的传递函数:G(s) =Gg(s)遇($)_1 + Gg(s) * Ga(s) * Gm(s)25 + 2s + 3 丁 + 3s + 7取:Kg=l, TdO=l, Kc=3, Ti-1, Ka=2, Ta=l励磁系统的动态方程3-3-7、rrx。

    4、 =100X +0310丿y = (0,2,2)x即:二Ax+bu, y= x励磁系统的稳定性G(s) =2s + 2s + 3s + 3 5* + 7传递函数分母最高阶数二状态方程维数,所以系统能够完全表征,所以该系统是 稳定的。励磁系统的能控性该系统的能控矩阵:4 -36S = (b,Ab,A)= 01-3(0 0 1 丿Rank (S) =3,所以能控矩阵是满秩,所以该系统是状态完全能控的。励磁系统的能观性该系统的能观矩阵:Rank (V) =3,所以能观矩阵是满秩,所以该系统是状态完全能观的。励磁系统的单位阶跃曲线 022 v =cU=220.c7 A2 丿-4-614丿励磁控制系统的。

    5、根轨迹图P3 Figure 1Desktop Window HelpFile Edit View Insert ToolsDfe t 1 : 0 | H QRoot Locuss xv ajbu&cde-X-2Real Axis励磁控制系统的校正采用PID调节器对系统进行矫正,PID调节器的函数为:Q.($) = Kp + K 厂 S +牛= 14-0.5*5 + -S_ O.5j2 + 5 + 1S取 Kp=l, Ki=l, Kd=0.5校正后系统的传递函数为:xr1( +4 + 2G(g =4s + 3s +3$ +7s绘制未校正系统的bode图:EJ Figure 1mp) Qpnpumes-20-40Bode DiagramGm = Inf, Pm = 44.3 deg (at 1.93 rad/sec) 2060File Edit View Insert Tools Desktop Window HelpC) 3 O 寻| 同叵校正以后的bode图:Q Figure 1I 口 i 回V露TD Figure 1一回;公file Edit View Insert Tools Desktop Window Help 0i BStep Respcise10203040506070Time (sec)c5oGUEQ.UA7c411/1。

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  • 一个阶段的学习结束了,整理了之前的过程中的学习成果,已经过了工作的年纪,在这里稍微出一下自己做的一套永磁同步电机的教程,从基础的矢量控制,到应用性较强的MTPA、弱磁控制等,最后深入到无速度传感器的控制,...

    原文:https://blog.csdn.net/sy243772901/article/details/92832182

    一个阶段的学习结束了,整理了之前的过程中的学习成果,已经过了工作的年纪,在这里稍微出一下自己做的一套永磁同步电机的教程,从基础的矢量控制,到应用性较强的MTPA、弱磁控制等,最后深入到无速度传感器的控制,搜集了三种无速度的方法,足够大家从基础到深入整个过程的学习。

    相信学过电机控制的同学深有体会,电机控制是一个先难后易的专业类别。为了解决电机控制入门难的问题,我将自己从一知半解到现在的学习记录整理成如下七个部分学习教程。每个部分以相对应功能的Simulink仿真模型为核心,尽可能详细对过程中很小的但容易卡住的问题进行解释,作辅助理解文档方便大家进行学习。每个部分资料全都基于一个电机参数,是一个系统的学习教程,我有信心大家拿到这份教程,认真学习,一定能够走进电机控制的大门,并且掌握它。

    主要为目录如下:
    第一部分:(基础入门一)              PMSM双闭环矢量控制仿真实现及其调参详解
    第二部分:(基础入门二)              基于模糊PI调节器的PMSM双闭矢量控制
    第三部分:(进阶提升一)              三闭环位置控制详解
    第四部分:(进阶提升二)              MTPA控制专题详解
    第五部分:(进阶提升三)              MTPA+弱磁 控制多方法实现详解专题
    第六部分:(提高:理论综合实验)模糊PI+MTPA+弱磁 控制多方法实现详解专题
    第七部分:(实践:芯片编程)       基于DSP28335的三闭环位置控制
            每个部分资料,详细介绍~其中第一部分:PMSM双闭环矢量控制仿真实现及其调参详解适合作为基础入门,对整个控制框架作一个基础的了解,对坐标变换、PI调节器、SVPWM模块等模块有一个基础的理解,此部分应深入的探究,对后续的每个部分理解都有直接帮助,是后面所有部分的基础。  第二部分:基于模糊PI调节器的PMSM双闭矢量控制是在基础双闭环矢量控制优化了控制器,优化传统PI性能,有助于大家深入理解控制器在系统中的作用。第三部分:  三闭环位置控制详解更改了控制目标,双闭环控制的速度,三闭环控制的位置,有助于大家学会如何通过手段实现目标的控制,后续无论实现转矩控制还是磁链控制都是同理。第四部分:MTPA控制专题详解是优化了系统效率,通过推导系统中电流和转矩的关系,选择最小的电流输出提升系统效率,有助于理解系统各物理量之间蕴涵的关系。第五部分:MTPA+弱磁 控制多方法实现详解专题是扩展了系统应用范围,将电机从额定转速应用范围,扩展到3~5倍转速范围应用,大大提升了系统的应用范围。第六部分:MTPA+弱磁 控制多方法实现详解专题就是将上述所有的过程结合起来进行一个综合应用,单个模块搭建相对容易,但是当多个功能共同实现时难度要大很多,这个部分有助于大家学会如何调试整个系统,统一调节管理各个模块之间协同工作,这是有实际意义的,基础掌握扎实后,做的最多的其实就是这个工作。第七部分:(实践:芯片编程)就是从理论到实际电机的实现过程了,将仿真中的模型,转化为代码在平台上跑出来,这是找工作或是学习理论的最终目标了。

    第一部分:PMSM 双闭环控制系统仿真实现与调参详解
    另外一些是对于初学者的,对于基础入门的FOC有点困难的同学,这部分由于之间给学弟补过课,所以写的比较的详细,有具体的调试过程和参数计算公式,以及一些我手写的推导过程,书籍推荐资料等。文档内公式和VISO图什么的都比较完全,可以直接复制粘贴到论文和演讲PPT中,对于做课程设计和毕设的同学而言是比较好的资料。


    第二部分:基于模糊PI调节器的PMSM双闭环控制实现与分析详解(双闭环SVPWM的优化)
    此部分是在基础的双闭环控制的基础上进行的深入研究,有可能对于一些同学或者学校来说,只是纯粹的双闭环还无法满足老师的要求,增加模糊PI调节器,这种自整定调节器,不仅能够有效解决双闭环控制中定PI参数调节器在高速和低速的不通用问题,还能提高理论的深度和广度,模糊PI调节器是一个非常值得深入研究的智能控制方式,有需要的同学或者只是想讨论的都可以加我。

    第三部分:矢量控制提升——三闭环位置控制详解
    此部分是对一种不同控制目标的控制策略——三闭环位置控制进行专题详解。

    文档具备以下内容:

    三闭环位置控制仿真搭建过程 + 三闭环位置控制仿真
    位置控制原理推导及其解释
    重点:位置环+转速环+电流环PI调节器设计与调试过程
    波形记录及其分析
    参考论文
    三闭环提升:加入前馈控制器仿真+搭建过程
    文档主要介绍了三闭环位置控制具体的实现过程,详细介绍了三闭环位置控制的基本原理及其与双闭环之间的不同之处。在公式推导与双闭环的基础上,详细介绍了三闭环位置控制在simulink内的搭建过程。本文档除了以上内容,最重要的是详细介绍了三个环也就是三个调节器的理论设计及其调试过程,我相信搭建过的同学知道,这是一个复杂的过程,需要一些调参的经验和时间,所以三环的每个环我都把理论设计和调参过程以单独的文档记录下来,以供同学们能够了解其中来由,而不是一个仿真。最终对三闭环也进行了一个提升,加入了前馈控制器。具体如下图

    第四部分:矢量控制提升——MTPA控制专题详解
    此部分是对基于id=0的双闭环矢量控制的一种优化提升的控制策略——MTPA控制的专题详解。

    文档具备以下内容:

    MTPA控制仿真搭建过程+MTPA+对比的id=0仿真
    MTPA公式推导+原理解释
    PI调节器设计与调节过程
    参考论文
    波形记录及其详细分析(对比分析MTPA效果)
    文档主要以双闭环为基础介绍了一种对于凸极性电机而言更加优越的控制策略——MTPA控制,详细的介绍了MTPA控制的基本原理和公式推导过程,在公式推导的基础上,以独立的文档讲解MTPA控制器在simulink内的搭建实现过程。另外关键的PI调节器的参数,也以一个专门的文档记录其理论设计过程,与根据波形现象调节参数的过程,可以有助于大家深入理解理论的同时,能够结合仿真模型的结果进行调参。最后波形的分析,着重分析MTPA与id=0的效果对比,从现象阐述为什么MTPA可以实现电流利用率提升的问题。

    第五部分:MTPA+弱磁 控制多方法实现详解专题
    此部分将MTPA和弱磁控制结合,在基础MTPA控制的基础上,实现了直接计算法(公式法)和变交轴电压单电流调节器弱磁控制方法,从基础的超前角弱磁——公式法——变交轴电压单电流调节器法逐步深入,且在实现弱磁的基础上,持续优化系统的动态性能,其中变交轴单电流调节器法动态性能最为优越。

    第六部分:基于模糊PI调节器的永磁同步电机MTPA+弱磁控制实现与分析详解
    此部分相当于时上面双闭环控制、MTPA、弱磁控制和模糊PI的综合设计。如果只是单个实现一个功能其实是相对简单的,如果想要将这些东西全结合在一起,需要同学们具备比较深厚的基础,如果老师上来就让你做这个,可能就无从下手,所以我也在此把这些内容整合在了一起,我做出来了之后也是非常值得庆祝了一番,对此方面有兴趣的可以找我探讨。

    第七部分:基于DSP28335的三闭环位置控制程序
    第二部分是一个基于DSP28335的位置控制三闭环控制程序,且已在实际平台上验证了可行性。程序内部注释较多,CLAKR变换模块、PARK变换模块、SVPWM模块、转速调节器PI、位置调节器PI和电流环PI调节器,都有独立的算法模块。即使芯片不是DSP28335,里面的算法都是源码,移植起来比较方便。

     
    上述内容主要针对有感控制进行解释,下面内容主要针对无感控制。
    永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程(PMSM)(二)
    基础控制策略学习完成后,接下来就是深入到无速度传感器的控制,在此搜集了三种无速度的方法,分为滑模法、模型参考自适应法、脉振高频注入法,此三种方法涵盖了永磁同步电机高速区和低速区的无感控制策略,足够大家从基础到深入对无感控制整个过程的学习。

    主要为以下顺序:
    第八部分:简略的双闭环矢量到无速度传感器控制教程
    第九部分:无速度传感器控制——模型参考自适应控制实现与详解
    第十部分:无位置传感器控制——滑模观测器无位置控制详解
    第十一部分:无速度传感器控制——脉振高频注入(低速)
    教程详细介绍如下,

    第八部分:简略的双闭环矢量到无速度传感器控制教程
    这个部分的教程呢其实对有一定基础的同学较为适合,解释和辅助文档较少,但是仿真较多,参考论文较多。每个部分仿真都是我验证过的,如果有需要基础知识框架的同学以这个文档进行学习,需要对电机控制世界有个宏观体会,这个其实也是较为方便,不需要入手那么多复杂的。

    总的来说,仿真的分为两类,

    第一类,id=0矢量控制,基于矢量控制的MTPA,基于矢量控制的弱磁控制,基于矢量控制的三闭环控制。
    第二类,无速度传感器,滑膜控制,模型参考自适应控制,高频注入控制。
     
    第九部分:无速度传感器控制——模型参考自适应控制实现与分享详解
    在基础的控制理论得到夯实之后,可以试着进军无速度控制领域,对于无速度控制,模型参考自适应是一个非常好的入门方法,可以让你对如何实现无速度传感器控制的概念有一个基本的了解,所以我做了一个模型参考自适应详解供大家打基础。需要深入探究无速度控制的同学建议以此方法入门,然后深入了解其他方法,进军低速域高速域。基于数学模型的注入法,基于现代控制理论的各种观测器法都是解决无速度问题的深层次控制理论,希望大家加油,我也在往这方面努力。

    最近准备把之前未整理出来的专题补上。拿到资料的同志们对我提出了非常宝贵的建议,大家都会想要从初始开始到结果,系统且完整的掌握知识,因此对自己的资料进行了一些偏向性的更改,对原理推导过程以及仿真搭建过程更详细的阐述。资料还在逐步的扩展中,还请大家多加支持,多加指正,我还会继续更新,感谢大家!!!

    第十部分:无位置传感器控制——滑模观测器无位置控制详解
    此部分是对一种基础的无位置传感器控制方法——滑模观测器(SMO)专题进行讲解。

    文档内具备以下内容:

    滑模观测器仿真搭建过程+SMO仿真
    滑模观测器公式原理推导解释(手写)
    滑模参数与双闭环PI参数设计与调节过程
    参考论文
    电机基本参数说明
    波形记录及其简要分析
    文档内较为详细的介绍了滑模观测器的数学原理,以及滑模观测器模块的仿真搭建过程,这个过程以一个文档的形式单独记录下来。另外关键的PI调节器与滑模观测器的参数,也以一个专门的文档记录其理论设计过程,与根据波形现象调节参数的过程,可以有助于大家深入理解理论的同时,能够结合仿真模型的结果进行调参,深入的理解整个系统各个物理量之间的内在联系。另外,将滑模观测器封装为mask模块,可以在换个电机时,外部更改即可。

    第十一部分:低速无速度传感器控制——脉振高频注入
    脉振高频电压注入法是指在估计的同步旋转坐标系的直轴上(也就是d轴)注入高频正弦电压,所以注入信号在静止坐标系中是一个脉振的高频电压信号。注入后,对交轴高频电流进行调制解调,得到转子位置和速度信息。

     

     

     
     


     

     
     

     

     

     

     
     
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    版权声明:本文为CSDN博主「沉沙、motor一下」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。
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    2021-07-22 02:53:35
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  • 时序控制

    2021-07-14 00:55:43
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  • 在JAVA中,所有的对象都能够被作为‘监视器monitor’——的是一个拥有一个独占锁,一个入口队列,和一个等待队列的实体entity。所有对象的非同步方法都能在任意时刻被任意线程调用,此时不需要考虑加锁的问题。而...
  • 本发明属于新能源汽车技术领域,特别是一种基于谐波注入的新能源汽车电机噪声控制的方法。背景技术:新能源汽车电机在工作时产生的噪声是气动噪声、电磁噪声和机械噪声共同的叠加,其中电磁噪声能量占其中的较大...
  • setState 同步场景3. 调用 setState 发生了什么(1)setState(2)enqueueSetState(3)enqueueUpdate(4)batchingStrategy4. 总结 1. setState 基本使用 组件除了可以接收外界传递的状态外,还可以拥有自己的状态...
  • 现代脑机接口可以使瘫痪患者恢复功能,但目前的上肢脑机接口无法再现对个体手指运动的控制。密歇根大学的研究人员首次在非人类灵长类动物中展示了一种实时、高速的脑机接口,它利用皮层内神经信号来弥合...
  • Java中的同步与异步详细介绍

    千次阅读 2021-02-12 09:56:52
    进程同步用来实现程序并发执行时候的可再现性。一.进程同步及异步的概念1.进程同步:就是在发出一个功能调用时,在没有得到结果之前,该调用就不返回。也就是必须一件一件事做,等前一件做完了才能做下一件事.就像...
  • 本文主要讲述了操作系统中同步和互斥这两个概念,并说明了操作系统中是如何实现同步和互斥的。除此之外,本文还重点讲述了线程和进程的概念。
  • 同步整流SR

    千次阅读 2021-03-15 09:40:21
    同步整流1.杂谈2. 基本原理3. 分类 1.杂谈 3月份过去了一半,这个月一篇都还没开始,运动也不达标,实在是。。。 总觉得做这件事浪费时间,那件事浪费时间,到头来一件事没做好。知道自己哪不足还不去改正,还哭诉...
  • ntp时间同步设置

    2021-03-05 09:02:51
    refid:它的是给远程服务器(156.0.26.6)提供时间同步的服务器,本机上级的上级NTP服务器。 为什么显示为LOCAL(0)? 由于此处为内网环境,无法去外网公用的主机同步时间,因此我们在156.0.26.6上设置的是156.0....
  • 两种异步时钟同步化区别分析

    千次阅读 2021-03-04 08:49:50
    今天面试被问到异步复位同步释放和异步复位打两拍有什么区别,没回答上来,主要忘记了异步复位同步释放的实现方式,回来查了一下资料,觉得复位还是值得写一写的。 在FPGA或者数字IC设计中肯定会涉及到同步和异步...
  • 队列同步器AbstractQueuedSynchronizer(简称AQS),AQS定义了一套多线程访问共享资源的同步器框架,是用来构建锁或者其他同步组件的基础框架,是一个依赖状态(state)的同步器。Java并发编程的核心在java.util....
  • 两个不同的线程对象t1,t2 调用了 synchronized(this) ,this 理论上应该指向2个不同的t1,t2对象,怎么程序还是能控制2个线程的同步? 额。。不好意思,应该先描述一下, 代码模拟多窗口卖票,想让多线程模拟多...
  • 一、进程互斥首先我们要知道,为了保证程序执行最终结果的正确性,必须对并发执行的各进程进行制约,以控制它们的执行速度和对资源的竞争。需要回到一个问题,需要对程序哪些部分进行制约才能保证其执行结果的正确性...
  • 同步通信和异步通信

    2021-07-09 11:41:12
    同步通信原理 同步通信是一种连续串行传送数据的通信方式,一次通信只传送一帧信息。这里的信息帧与异步通信中的字符帧不同,通常含有若干个数据字符。 采用同步通信时,将许多字符组成一个信息组,这样,字符可以...
  • Hello,你好呀,我是灰小猿,一个超会写bug的程序猿! 今天是10.24程序员节????????????! 我要把你的名字写进代码里...我还要我们的进程同步?...那么身为一名浪漫的程序员,应该如何深入的实现进程同步嘞?今天就来和小
  • FlinkX数据同步

    2021-01-07 18:16:31
    Flink数据同步先行者-FlinkX 最近在学习Flink,看到目前的Connector支持还较少,联想到之前的DataX与FlinkX,由感而发。 从我个人的理解上,Connector是连接各个数据源的连接器,它屏蔽了一系列的组件兼容问题,...
  • 进程同步和互斥机制

    2020-12-23 09:28:19
    本讲将介绍进程间的两种主要关系——同步与互斥,然后着重讲解解决进程同步的几种机制。进程互斥是进程之间发生的一种间接性作用,一般是程序不希望的。通常的情况是两个或两个以上的进程需要同时访问某个共享变量。...
  • 同步传输和异步传输的区别及优缺点同步传输以数据块为单位进行数据传输,数据块与数据块之间的时间间隔是固定的,每个数据块带有时序信息,接收方可以用时序信息进行校验。异步传输一般以字符为单位,接收方通过字符...
  • CAN-位时间与同步

    2021-12-17 11:00:59
    CAN为什么需要同步同步方式 概念——位时间 概念——采样点 实现——硬同步 实现——再同步/重同步 调整同步的规则 编码 曼彻斯特编码 NRZ编码 同步 同步:通常依靠电平信号的边沿达到同步目的。 CAN...
  • 2002.10计算机组成原理§1控制器的基本概念⑵指令寄存器IR指令.ppt第七章 在一个计算机系统中,中央处理器(CPU)是由两个主要部分──运算器和控制器组成的。有关运算器部分我们已在前面进行了详细的讨论。因此本章...
  • java 定时同步数据的任务优化

    千次阅读 2021-03-08 02:49:46
    第二种:延时多久执行,就是当发生一件事情后,根据这件时间发生的时间定时多久后执行任务,如:15分钟后关闭订单付款状态,24小时候后关闭订单并且释放库存,而由于第二种一般都是单一数据的处理(主要是数据量...
  • 导读/相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个事情,开始本文之前,先介绍几个基本概念。作者:郑纯然原文链接:https://z...

空空如也

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同步控制是指什么