ROS开发时，需要以一台电脑为服务器，将机器人连接到本台服务器。外部调试工具也需要连接到服务器才能对机器人进行访问。

所以，在Linux中，ROS内核和ROS-Bridge的服务器启动命令为：

1、roscore

另开终端：

2、rosrun rosbridge_server rosbridge_tcp

1.查看tomcat是否启动
a.查看服务tomcat进程是否运行 ps -ef |grep tomcat
[root@test bin]# ps -ef |grep tomcat
root     19618     1 48 15:20 pts/5    00:01:41 /usr/local/jdk/jre/bin/java -Djava.util.logging.config.file=/usr/local/tomcat/conf/logging.properties -Djava.util.logging.manager=org.apache.juli.ClassLoaderLogManager -Xms1024m -Xmx1024m -XX:PermSize=128m -XX:MaxPermSize=256m -Djdk.tls.ephemeralDHKeySize=2048 -Xdebug -Xrunjdwp:transport=dt_socket,address=8000,server=y,suspend=n -Djava.endorsed.dirs=/usr/local/tomcat/endorsed -classpath /usr/local/tomcat/bin/bootstrap.jar:/usr/local/tomcat/bin/tomcat-juli.jar -Dcatalina.base=/usr/local/tomcat -Dcatalina.home=/usr/local/tomcat -Djava.io.tmpdir=/usr/local/tomcat/temp org.apache.catalina.startup.Bootstrap start
root     19856 19385  0 15:24 pts/5    00:00:00 grep --color=auto tomcat
[root@test bin]# kill -9 19618
[root@test bin]# ps -ef |grep tomcat
root     19867 19385  0 15:24 pts/5    00:00:00 grep --color=auto tomcat
2.停止tomcat服务要做两步操作
a.杀死进程  kill -9 19618
b.删除work目录下的文件 rm -rf work
c.查看目录 ll
[root@test tomcat]# rm -rf work/
[root@test tomcat]# ll
total 112
drwxr-xr-x  3 root   root    4096 Aug 10 15:22 bin
drwxr-xr-x  3 root   root    4096 Mar 16 13:40 conf
drwxr-xr-x  2 root   root    4096 Mar 15 11:49 lib
-rw-r--r--  1 root   root   56846 Apr 11  2016 LICENSE
drwxr-xr-x  2 daemon daemon  4096 Aug 10 15:21 logs
-rw-r--r--  1 root   root    1239 Apr 11  2016 NOTICE
-rw-r--r--  1 root   root    8965 Apr 11  2016 RELEASE-NOTES
-rw-r--r--  1 root   root   16195 Apr 11  2016 RUNNING.txt
drwxr-xr-x 10 root   root    4096 Aug 10 15:21 script
drwxr-xr-x  2 daemon daemon    29 Mar 15 11:49 temp
drwxr-xr-x 13 root   root    4096 Aug 10 12:36 webapps
3.启动服务 ./startup.sh
[root@test tomcat]# cd bin
[root@test bin]# ./s
setclasspath.sh  shutdown.sh      startup.sh
[root@test bin]# ./startup.sh
Using CATALINA_BASE:   /usr/local/tomcat
Using CATALINA_HOME:   /usr/local/tomcat
Using CATALINA_TMPDIR: /usr/local/tomcat/temp
Using JRE_HOME:        /usr/local/jdk/jre
Using CLASSPATH:       /usr/local/tomcat/bin/bootstrap.jar:/usr/local/tomcat/bin/tomcat-juli.jar
Tomcat started.
4.查看启动日志
[root@test bin]# cd ..
[root@test tomcat]# cd logs/
[root@test logs]# ll
total 748
-rw-r--r-- 1 root root  32198 Aug 10 15:25 catalina.2017-08-10.log
-rw-r--r-- 1 root root 354633 Aug 10 15:25 catalina.out
-rw-r--r-- 1 root root      0 Aug 10 15:20 host-manager.2017-08-10.log
-rw-r--r-- 1 root root   5134 Aug 10 15:25 localhost.2017-08-10.log
-rw-r--r-- 1 root root    852 Aug 10 15:22 localhost_access_log.2017-08-10.txt
-rw-r--r-- 1 root root      0 Aug 10 15:20 manager.2017-08-10.log
-rw-r--r-- 1 root root 314530 Aug 10 15:25 yuntu-log.log
[root@test logs]# tail -f catalina.out
5.退出日志查看模式
Ctrl+C

1、首先查看

/usr/local/mysql/support-files下面的服务文件是否mysql.server


2、启动mysql的命令：


/usr/local/mysql/support-files/mysql.server start


3、重启mysql命令：

/usr/local/mysql/support-files/mysql.server restart


4、关闭mysql：

 /usr/local/mysql/bin# /usr/local/mysql/support-files/mysql.server stop

今天来讲解linux系统中dhcp服务器的配置。在linux中，dhcp服务器的配置比较简单，只需要掌握/etc/dhcpd.conf的配置即可。另外相关的辅助配置文件/lib/dhcpd.leases用于记录已经分配出去的Ip地址信息。
1.一个典型的DHCP服务器配置如下：
Subnet 表示的是子网范围
Range表示DHCP可分配的IP地址
Option domain-name-servers :默认DNS服务器
Option router ：默认网关
Option broadcaset-address:默认广播地址
Default-lease-time: 租约持续时间
Max-lease-time:最大租约时间
2.配置完毕dhcp服务器后，需要启动dhcp服务器，启动命令如下：
#Service dhcpd start 
使用ps命令检查dhcp进程
#ps -ef | grep dhcpd
3.linux DHCP客户端配置
Linux 下可以手贡配置/etc/sysconfig/network 和/etc/sysconfig/network-scripts目录中网络设备的配置文件。每个设备都有一个叫做ifcfg-ethx的配置文件，其中X表示网络设备的编号，如eth0表示第一块网卡。
一个典型的设备配置文件如下：
bootprot=dhcp表明客户机启动时，通过dhcp去获得IP地址
Name 表示设备名称
Onboot :yes表示开机启动时就可以联网，NO表示需要手动进行联网