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  • ROSROS基础命令

    2021-01-28 14:53:34
    roscore : ros master 启动 roscd :软件包路径切换 rospack : 软件包检索 rospack list 输出当前ros所有软件包信息 rospack depends1 <包名> 显示当前包一级依赖 rospack depend <包名> 显示...

    roscore : ros master 启动

    roscd :软件包路径切换

    rospack : 软件包检索

        rospack list 输出当前ros所有软件包信息
        rospack depends1 <包名> 显示当前包的一级依赖
        rospack depend <包名> 显示当前包所有依赖
        rospack profile ###刷新当前ros软件包索引
        rospack -h 输出命令帮助

    rostopic : ros话题命令

        rostopic  list
            bw topic 显示主题发布频率
            delay topic 从话题时间戳显示话题延时
            echo topic 打印话题消息
            type topic 显示话题消息类型
            pub <topic name> <topic type> [data.....]   向话题发送 指定消息类型 消息
            -h 

    rosnode : ros节点命令

            list  获得运行节点列表
            info <node name> 获得特定节点信息
            ping <node name> 测试节点连通
            kill <node name> 终止节点
            -h
            
    rosrun : ros节点执行
            
            可以直接使用包名运行一个包内的节点
            ros <package> <executable> [param]
            rosrun x_driver x_node ###运行x_driver包内的x_node节点

    rosbag :ros数据包
    将ros系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中,然后可以通过回放数据来重现相似的运行过程。

            recode -a 录制所有发布的话题,存储在.bag文件内
           rosbag  recode -O bagname.bag /cmdvel /odom 录制特定话题到特定.bag中
            info <bag name> 查看bag文件信息
            play -r 2 <bag name> 以2hz频率回放指定bag包
            play -s 2 <bag name> 从某一时间回放指定bag包
            -h

    ROS是一个元操作系统。
    元操作系统不是一个明确定义的术语,而是一个利用应用程序和分布式计算资源之间的虚拟化层来运用分布式计算资源来执行调度、加载、监视、错误处理等任务的系统。
    ROS:ROS是一个用于开发机器人应用程序的、类似操作系统的机器人软件平台。ROS提供开发机器人应用程序时所需的硬件抽象、子设备控制,以及机器人工程中广泛使用的传感、识别、绘图、运动规划等功能。此外ROS还提供进程之间的消息解析、功能包管理、库和丰富的开发及调试工具。

    【ROS】多机协同ROS安装使用

    【ROS】ROS中海龟仿真器控制原理
            

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  • 一起学ROS启动文件及ROS命令汇总

    千次阅读 2017-07-17 19:39:02
    上一节主要讲了ROS最重要部分也是优势最明显部分----他通信机制,包括消息传递机制和服务调用机制,两者异同在上一节中也已经详细介绍到了,那么在我们了解了这些之后呢,我们如何来调用这些节点,大概可以...

    我们接着上一节的继续,上一节主要讲了ROS最重要的部分也是优势最明显的部分----他的通信机制,包括消息传递机制和服务调用机制,两者的异同在上一节中也已经详细介绍到了,那么在我们了解了这些之后呢,我们如何来调用这些节点,大概可以分为两种方式,一种是终端命令行的方式,另一种就是本节要着重介绍的启动文件的方式。

    启动文件的方式相对于直接在终端命令行中直接输入命令相比有明显的优势,尤其是在复杂的机器人系统中,我们所调用的节点往往比较多,在终端命令行下输入命令比较繁琐,但为了保持行文的完整性我们在这里也简单总结一下命令行方式的调用方法。

    一、终端命令行

    ROS软件包命令:

    rospack list 列出系统中所有软件包的目录

    rospack findpackage-name 寻找一个包的目录

    roslspackage-name  查看软件包的目录下的文件列表

    roscdpackage-name 进入软件包的目录

    节点管理器命令:

    roscore 启动节点管理器,在整个过程中一般都会先运行这个命令并保持窗口一直运行

    roslaunch 一次性启动多个节点,如果没有节点管理器,将会默认启动新的节点管理器,如果有就用现在的

    注:节点管理器在关闭后重新启动挂在他上边的节点必须也得重新启动

    启动节点命令:

    rosrun package-nameexecutable-name 启动节点 package-name是功能包的名称 executable-name该软件包中的可执行文件的名称

    注://rosrun 没有什么“神奇”的:它只不过是一个 shell脚本,能够理解 ROS 的文件组织结构,知道到哪里能找到与给定包名称对应的可执行文件。一旦它找到你要的程序,rosrun 就会正常启动节点。例如,如果你真的想要,你可以像执行任何其他程序一样直接执行 turtlesim_node:/opt/ros/indigo/lib/turtlesim/turtlesim_node

    这里还要强调一点,通过节点管理器注册成为ROS 节点发生在程序的内部,而不是通过 rosrun 命令。

    rosnode list 查看节点列表

    rosnode infonode-name 查看节点的信息

    rosnode killnode-name 终止节点   //与直接在节点运行的终端下用ctrl+c的区别:ctrl+c也可以终止节点,但不能在rosnode列表中提出该节点,如果想剔除该节点必须再运行rosnode cleanup

    注:节点在终止之后在重新启动不会对其他节点有什么影响,即使该节点正在传输数据过程中终止也会在重新启动后重新链接传输数据

    话题和消息相关命令:

    rqt_graph 以图的形式查看这些节点的关系

    rostopiclist    获得当前活跃话题列表

    rostopic echotopic-name      该命令将会在终端里显示出指定该话题发布的任何消息

    rostopic hztopic-name   查看消息发布的频率

    rostopic bwtopic-name  查看这些消息占用的带宽

    rostopic infotopic-name  查看话题的信息

    此命令输出为

    Type:(消息类型)

    Publishers:

    Subscribers:

    rosmsg showmessage-type-name  查看消息类型

    rostopic pub –r rate-in-hztopic-name message-type message-content 用命令行发布消息 例:rostopic pub –r 1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ’[2,0,0]’ ’[0,0,0]’

    与服务相关的终端命令

    列出所有服务  reservice list  

    查看提供服务的节点 rosservicenode service-name

    查找服务的详情 rosserviceinfo service-name

    查询服务的数据类型 rossrv showservice-data-type-name

    例:rossrv showturtlesim/Spawn

    输出结果为:

    float32 x

    float32 y

    float 32 theta

    string name

    ---

    string name

    这里横线之前为请求项的数据,横线之后的为响应项的数据

    从命令行调用服务  rosservice call service-name request-content

    例:rosservice call  /spawn  3 3 0 Mikey

    该命令创建了一个位置为(3,3)角度为0,名字为Mikey的新海龟,他的默认命名空间为Mikey他是一个新的节点

    与参数相关的终端命令:

    rosparam list  查看参数列表

    rosparam getparameter_name 查询某个参数的值

    rosparam setparameter_name parameter_value  设置参数的值

    rosparam dumpfilename namespace 创建参数文件,使得参数以yaml的方式存储在命名空间中

    rosparam loadfilename namespace   加载参数文件,将参数文件中的参数读入到计算机中

    二、启动文件

    调用驱动文件的命令:

    roslaunchpackage-name launch-file-name

    package-name包名称   launch-file-name启动文件名称

    启动文件书写方式:

    1.主体框架:

    <launch>

    ……

    <launch>

    2.定义节点:

    <node

    pkg=”package-name”

    type=”executable-name”

    name=”node-name”/>

    <node>

    pkg=”package-name”

    type=”executable-name”

    name=”node-name”

    </node>

    3.节点属性

    respawn="true"   为真时说明在节点停止时,relaunch会重新启动该节点

    output=”screen”   意思是将标准输出到屏幕上而不是记录在日志文档中

    required=”true”    证明该节点为必要节点,当必要节点终止时,roslaunch会终止所有其他活跃节点并退出。

    launch-prefix=”xetrm-e”   为该节点维护独立的窗口

    ns=”namespace”        该节点的命名空间

    4. 命名重映射

    <remap

    from=”original-name”

    to =”new-name”

    />

    5. 包含其他文件

    <include

    file=”$(find package-name)/launch-file-name”

    />

    或<includefile=”path-to-launch-file”/>

    6. 启动参数

    <arg

    name=”arg-name”

    default=”arg-value”

    />

    <arg

    name=”arg-name”

    value=”arg-value”

    />

    定义参数并赋值

    default可以通过命令行赋值来覆盖默认值,value不可以覆盖

    获取参数值${arg arg-name}

    参数值的命名地方说明了该参数的作用域,如果该参数声明在节点内则说明该参数属于该节点,在其他节点内就没有该参数的相关内容,如果某参数声明在节点外就证明在该启动文件中所有的节点内该参数都有效,如果要将其他启动文件中的参数引入到该节点中,那么我们需要做在启动文件include中重新引入该节点。

    <arg name=”arg-name” value=”$(argarg-name)”>

    7.创建组

    <group ns=”namespace”/>

    </group>

    组的意义在于将一个组内的节点共用同样的命名空间

    8. 在启动文件中定义参数

    <param

    name="param-name"

    value="param-value"

    />

    这个与之前6中的参数不同之处在于。此参数存储在参数服务器中,每个活跃的节点都可以通过ros::param::get函数来获取parameter的值,用户也可以通过rosparam来获取parameter的值,而argument只在启动文件内存在意义,他的值不能被节点直接获取。

     

    本文显得有些啰嗦而且散碎的知识点太多,但本文的主要目的是在于希望能够将如何调用节点这件事描述清楚,通过命令行和启动文件两种方式进行。我们借用本节也将常用的ROS命令行命令给梳理了一下,方便大家查阅。老铁们,本文到这里也就结束了,欢迎大家批评指正!咱们下期再见。

    展开全文
  • ROS开发时,需要以一台电脑为服务器,将机器人连接到本台服务器。...所以,在Linux中,ROS内核和ROS-Bridge服务器启动命令为: 1、roscore 另开终端: 2、rosrun rosbridge_server rosbridge_tcp...

    ROS开发时,需要以一台电脑为服务器,将机器人连接到本台服务器。外部调试工具也需要连接到服务器才能对机器人进行访问。

    所以,在Linux中,ROS内核和ROS-Bridge的服务器启动命令为:

    1、roscore

    另开终端:

    2、rosrun rosbridge_server rosbridge_tcp

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  • 常用的ros linux命令

    2019-11-19 18:44:10
    打开ros master:roscore 编译:catkin_make 编译并启动Eclipse: catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_ECLIPSE_MAKE_ARGUMENTS=-j8 查看topic列表:...
    1. 打开ros master:roscore
    2. 编译:catkin_make
    3. 编译并启动Eclipse: catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_ECLIPSE_MAKE_ARGUMENTS=-j8
    4. 查看topic列表:rostopic list
    5. 打印topic内容:rostopic echo /topic
    6. 打开rviz界面:rviz或者rosrun rviz rviz
    7. 录制topic做出bag:rosbag record -o out.bag /velodyne_points
    8. 播放topic信息: rosbag play /topicrosbag play -l /topic
    9. 查看bag信息:rosbag info out.bag
    10. 打印topic内容:rostopic echo /topic
    11. 查看topic发送接收图:rosrun rqt_graph rqt_graph
    12. 查看bag中对应topic的frame_id:rostopic echo /topic | grep frame_id
    13. 查看系统是多少位:sudo uname --m
    14. 删除文件sudo rm -f 文件名
    15. rosbag record -a -a 选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件
    16. rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3 只记录某些感兴趣的 topic
    17. rosbag record -O filename.bag /topic_name1
      指定生成数据包的名字,则用-O /-o 参数,-O (大写的 O) 后跟录制数据包的名字。如果用 -o (小写的 o),则只是给数据包的名字加前缀
    18. rosbag play <bagfile> --topic /topic1 只播放感兴趣的 topic

    ~日有所进~

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启动ros的命令