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  • 常用ROS命令
    2021-05-07 21:29:28

    常用ROS命令

    roscore

    启动ros主节点,在运行ros程序之前都必须运行该命令启动主节点

    rosrun

    用法:rosrun [–prefix cmd] [–debug] pkg_name node_name [ARGS]

    rosnode

    rosnode list (列出当前运行的node信息)
    rosnode info node_name(显示出node的详细信息)
    rosnode kill node_name(结束某个node)
    rosnode ping(测试连接节点)
    rosnode machine(列出在特定机器或列表机器上运行的节点)
    rosnode cleanup(清除不可到达节点的注册信息)
    rosnode help(查看rosnode命令的用法)

    rqt_graph

    (ROS查看节点图)

    关掉roscore

    若运行roscore提示已经有一个在运行,但实际上并没有打开,那么可以在终端执行下面的命令:
    killall -9 roscore
    killall -9 rosmaster

    订阅ros话题并存储

    rosbag record /xxtopic /xxtopic …

    查看话题

    rostopic info +某个话题

    查看话题中的类型/格式的具体内容:

    rosmsg show sensor_msgs/JointState

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  • pyQT按钮,一键启动 ROS命令 我使用的是pyqt5, 首先,创建一个按钮QPushButton,单击该按钮将执行正常的roslaunch命令 然后,设置在按下按钮时调用的函数(使用clicked.connect())。在该函数中,您可以使用QProcess...

    pyQT按钮,一键启动 ROS命令

    我使用的是pyqt5,
    首先,创建一个按钮QPushButton,单击该按钮将执行正常的roslaunch命令

    然后,设置在按下按钮时调用的函数(使用clicked.connect())。在该函数中,您可以使用QProcess来运行一个外部可执行文件,在例子中是: roslaunch my_launch_file.launch或任何你通常在终端上运行的程序。下面是一个简单的代码:

    import sys
    from PyQt5.QtGui import *
    from PyQt5.QtCore import *
    
    class MainLauncher( QWidget ):
    
        def __init__(self):
            QWidget.__init__(self)
            mainLayout = QGridLayout()
            
            //相关按钮+函数
            self.launchButton = QPushButton( "LAUNCH" )
            self.launchButton.clicked.connect( self.onClick )
            
            mainLayout.addWidget(self.launchButton, 1, 1)
            self.setLayout( mainLayout )
            
            //函数
        def onClick(self):
            ROS_PROGRAM = QProcess(self)
            print "Launching..."
            program = 'roslaunch my_launch_file.launch'
            ROS_PROGRAM.start(program)
    
    if __name__ == '__main__':
    
        app = QApplication( sys.argv )
        mainLauncher = MainLauncher()
        mainLauncher.show()
        sys.exit(app.exec_())
    

    我也在慢慢学,实验室有时间就会一天一更……

    展开全文
  • 一,开机自运行roscore命令 一,书写autoLoad.sh sudo nano roscore.sh 写下下面内容: #! /bin/bash #将系统的ros环境变量加入 source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore 在有桌面环境的终端运行下面命令: ...
  • ros命令汇聚

    2022-04-27 08:19:47
    命令链接收集1.1 ros官网1.2 ROS命令行工具1.3 rostopic:ROS话题2.常用命令记录2.1 rosnode2.2 rostopic 1. 命令链接收集 1.1 ros官网 添加链接描述 1.2 ROS命令行工具 添加链接描述 1.3 rostopic:ROS话题 添加...

    1. 命令链接收集

    1.1 ros官网

    添加链接描述

    1.2 ROS命令行工具

    添加链接描述

    1.3 rostopic:ROS话题

    添加链接描述

    2.常用命令记录

    2.1 rosnode

    • rosnode list:列出活动节点
      在这里插入图片描述
    • rosnode ping:测试到节点的连接状态
      在这里插入图片描述
    • rosnode info:打印节点信息
      在这里插入图片描述
    • rosnode machine:列出指定设备上的节点
      我们ros是分布式系统,在不同设备上可以跑不同的节点,通过这条命令可以列出指定设备上的节点。
      在这里插入图片描述
    • rosnode kill :杀死某个节点
      在这里插入图片描述
    • rosnode cleanup:清楚无用节点,比如启动乌龟节点,然后ctrl+c关闭,用rosnode list还能看到,说明滚该节点并没被彻底清除,可以用cleanup清除节点。

    2.2 rostopic

    rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS 主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

    • rostopic list:直接调用即可,控制台将打印当前运行状态下的主题名称
      rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出:发布者和订阅者个数…)
      在这里插入图片描述
    • rostopic echo:获取指定话题当前发布的消息
      在这里插入图片描述
    • rostopic pub:可以直接调用命令向订阅者发布消息
      在这里插入图片描述
    • rostopic info:获取话题相关消息
      在这里插入图片描述
    • rostopic hz [话题名称]:显示指定话题的消息数据发布周期
      以下示例中,该消息以1hz(1s)的频率被发布。
      在这里插入图片描述
    • rostopic bw [话题名称]:显示指定话题的消息数据带宽
      下面实例chatter_person话题的数据带宽平均为每秒19B:
      在这里插入图片描述

    2.3 rosservice

    rosservice命令用于查看和控制服务相关信息
    在这里插入图片描述

    • rosservice list:列出所有活动的服务
      在这里插入图片描述
    • rosservice call:使用提供的参数调用服务
      下面是调用sum_server服务器的服务sum来求和
      在这里插入图片描述
      sum服务的实现如下:
      在这里插入图片描述
    • rosservice info:打印有关服务的信息
      在这里插入图片描述
    • rosservice type:打印服务类型
      在这里插入图片描述

    2.4 rosmsg

    rosmsg命令用于查看话题消息(Message)的数据结构的定义
    在这里插入图片描述

    • rosmsg list:会列出当前 ROS 中的所有 msg
      结果很多
      在这里插入图片描述
      可以只列出去msg在这里插入图片描述
    • rosmsg show:根据获取的消息铭,用rosmsg show查看消息的数据结构
    • rosmsg info:和rosmsg show作用相同
      在这里插入图片描述
    • rosmsg md5:显示 md5 加密后的消息
      在这里插入图片描述
    • rosmsg package:显示某个功能包下的所有消息
    • rosmsg packages:列出包含消息的功能包
      在这里插入图片描述

    2.5 rosparam

    rosparam包含rosparam命令行工具,用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数
    在这里插入图片描述

    • rosparam list:列出所有参数
      在这里插入图片描述
    • rosparam set:设置参数
    • rosparam get:获取参数在这里插入图片描述
    • rosparam delete:删除参数
      在这里插入图片描述
    • rosparam dump:将参数写出到外部文件,也就是序列化过程

    命令:rosparam dump param.yaml
    在这里插入图片描述

    • rosparam load:从外部文件加载参数在这里插入图片描述
    展开全文
  • 如何编写ROS节点以及launch文件比较简单,网上也有很多教程,这里主要介绍ROS节点自启动,所以就默认大家已经编写好了相应的ROS节点和launch文件。 这是我的talker.cpp节点文件,功能是输出hello world并计数。 #...

    1 编写ROS节点以及对应的launch文件

    如何编写ROS节点以及launch文件比较简单,网上也有很多教程,这里主要介绍ROS节点自启动,所以就默认大家已经编写好了相应的ROS节点和launch文件。

    这是我的talker.cpp节点文件,功能是输出hello world并计数。

    #include "ros/ros.h"
    #include "std_msgs/String.h"
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
        ros::init(argc,argv,"talker");
        ros::NodeHandle n;
        ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
        ros::Rate loop_rate(10);
        int count = 0;
        while (ros::ok())
        {
            std_msgs::String msg;
            std::stringstream ss;
            ss<<"hello world"<<count;
            msg.data = ss.str();
            ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
            chatter_pub.publish(msg);
            ros::spinOnce;
            loop_rate.sleep();
            count++;
        }
        
    }
    

    这是我的launch文件,功能就是启动talker.cpp节点。

    <launch>
        <node pkg="practices" type="talker" name="talker" output="screen"/>
    </launch>
    

    注意,应确保这里的节点文件和launch文件在单独运行时都是可以运行成功的,证明你的程序是没有错误的。

    2 编辑开机自启的 .sh文件

    1.1 在home下面建一个开机自启文件
    打开终端,输入如下命令:

    cd ~/.
    gedit start.sh
    

    start是文件名称,你可以自己定义。

    1.2 编辑开机自启文件
    在start.sh文件中输入如下内容

    #! /bin/bash
    
    #刷新ros环境
    source /opt/ros/melodic/setup.bash
    # 刷新功能包环境   
    #yan_test_ws为包名根据实际更换
    source ~/yan_test_ws/devel/setup.bash
    # 运行ros的节点
    #该launch运行命令自行更换
    roslaunch practices talker.launch
    

    效果如下:
    在这里插入图片描述
    1.3 给予文件权限
    在终端中输入:

    sudo chmod 777 start.sh
    

    1.4 运行文件

    ./start.sh
    

    运行效果如下,证明咱们写的启动文件可以正常运行。
    在这里插入图片描述

    3 添加启动项

    在终端中输入gnome-session-properties,打开启动项设置

    gnome-session-properties
    

    在这里插入图片描述
    点击“Add”
    在这里插入图片描述
    在“Name”选项中填写启动项名称,这个名字可以自己定义,此处我命名为“start”;
    填写“Command”项时,点击后面的“Browse”进行浏览,选择我们刚才编写的启动文件start.sh,然后点击open。
    在这里插入图片描述
    效果如下:
    在这里插入图片描述
    我们还要再编辑一下,在启动文件路径前加上如下命令gnome-terminal -x ,注意细节,在“gnome-terminal -x”和“/home…”之间要有空格,修改之后效果如下:
    在这里插入图片描述
    点击Add,添加之后效果如下:
    在这里插入图片描述

    4 重启系统测试

    reboot
    

    重启后我们发现原来写的节点已经开始自己运行了。
    在这里插入图片描述

    展开全文
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空空如也

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