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  • 之前苦于jQuery的datetimepicker插件不知道如何设置秒数,用了同学推荐的WdatePicker,真心好用。  相关文档用法可以上http://www.my97.net/dp/index.asp看详细介绍。  页面显示只需要<input type="text" id=...

      之前苦于jQuery的datetimepicker插件不知道如何设置秒数,用了同学推荐的WdatePicker,真心好用。

      相关文档用法可以上http://www.my97.net/dp/index.asp看详细介绍。

      页面显示只需要<input type="text" id="datetimepicker1" οnfοcus="WdatePicker({dateFmt:'yyyy-MM-dd HH:mm:ss'})" class="Wdate" style="width:300px"/>,dateFmt:''可以随意设置格式。取值为:$('#id名').val(),日期值为:new Date($('#id名').val()).

      

      我的页面是这样的,输入了courseName,start-time,end-time后,点击橙色"Set Time"按钮,将这三个值传入后台,存入数据库。

      这里使用ajax传值,点击"Set Time"触发。

          $(function(){
                     $("#datetime").click(function(){
                         $.ajax( { 
                            type : "POST", 
                            url : "function/gettime", 
                            async:false,
                            data : "starttime="+$('#datetimepicker1').val()+"&endtime="+$('#datetimepicker2').val()+"&course="+$('#course').val(), 
                            dataType: "json", 
                            success : function() { 
                                alert("success"); 
                                int = window.setInterval(function(){ShowCountDown('divdown1');}, interval);
                            } 
                        }); 
                     });
                 });

      传值成功后,每隔1000ms,即1s则调用ShowCountDown()方法,进行倒计时。

      

      var interval = 1000; 
        var int = 0;
        function ShowCountDown(divname) 
        { 
            var now = new Date(); 
            var endDate = new Date($('#datetimepicker2').val()); 
            var leftTime=endDate-now; 
            var leftsecond = parseInt(leftTime/1000); 
            var day1=Math.floor(leftsecond/(60*60*24)); 
            var hour=Math.floor((leftsecond-day1*24*60*60)/3600); 
            var minute=Math.floor((leftsecond-day1*24*60*60-hour*3600)/60); 
            var second=Math.floor(leftsecond-day1*24*60*60-hour*3600-minute*60); 
            var cc = document.getElementById(divname); 
                 if (new Date()>=new Date($('#datetimepicker1').val())){
                     if (second==0) window.clearInterval(int);
                        cc.innerHTML = second+"seconds left!"; 
                }
        } 

      若当前时间晚于设定的starttime,则在成功"Set Time"之后进行倒计时,若当前时间早于starttime,则等到starttime那个时候再倒计时。

      倒计时的秒数为设定的endtime-此时时间,若秒数second==0,则说明此时时间已到结束时间,则停止倒计时。

    转载于:https://www.cnblogs.com/lindaZ/p/4937652.html

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  • <div class="text-c"> 日期范围: ...input type="text" id="start_time" onfocus="WdatePicker({minDate:'#F'+'{'+'$dp.$D(\'start_time\')'+'}', dateFmt: 'yyyy-MM-dd HH:mm:ss' })" id="logmin"...
    <div class="text-c"> 日期范围:
                <input type="text"  id="start_time" onfocus="WdatePicker({minDate:'#F'+'{'+'$dp.$D(\'start_time\')'+'}', dateFmt: 'yyyy-MM-dd HH:mm:ss' })" id="logmin" class="input-text Wdate" style="width:200px;">
                -
                <input type="text" id="end_time" onfocus="WdatePicker({minDate:'#F'+'{'+'$dp.$D(\'end_time\')'+'}', dateFmt: 'yyyy-MM-dd HH:mm:ss' })" id="logmax" class="input-text Wdate" style="width:200px;">
                <input type="text" name=""  placeholder=" 产品名称" style="width:250px" class="input-text">
                <button name=""  class="btn btn-success" type="submit"><i class="Hui-iconfont">&#xe665;</i> 搜产品</button>
            </div>

     

    设置显示时分秒

    { dateFmt: 'yyyy-MM-dd HH:mm:ss'}

    设置结束时间大于开始时间

    { minDate:'#F'+'{'+'$dp.$D(\'start_time\')'+'}' }
    { minDate:'#F'+'{'+'$dp.$D(\'end_time\')'+'}' }

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  • QGIS 3.14版本引入了很多新特性,个人认为最激动人心并影响深远的是对时间的原生支持。地理现象本身就是在一定时间和空间范围内发生与变化的,时间可以说是GIS进行可视化与空间分析时不可或缺的维度。传统GIS应用中...

    9ced92c60bb9f48702932a1ea7863a18.png

    QGIS 3.14版本引入了很多新特性,个人认为最激动人心并影响深远的是对时间的原生支持。地理现象本身就是在一定时间和空间范围内发生与变化的,时间可以说是GIS进行可视化与空间分析时不可或缺的维度。传统GIS应用中,时间维度通常被隐含或者简化处理,既有地理数据本身更新频率较低的原因,也和GIS软件对时间的支持不足有关。

    在之前的版本中,QGIS对时间的处理是通过Time Manager插件实现的。而QGIS 3.14将时间处理能力全面引入软件整体框架之中,以原生的方式全面支持各类数据集对时间维度的处理。

    项目属性对话框增加了设置项目级时间参数的选项卡,可以指定项目时间属性的起始时间与终止时间。起始时间与终止时间构成了项目时间范围(Project Time Range)。

    7291b3c6154018066374488070c0726c.png

    图层属性对话框增加了配置图层时间参数的选项卡,可以为图层设定多种时间特征。

    f77ca79d89b4afe8e073faca335703d8.png

    菜单【视图】-【面板】中增加了【Temporal Controller】(即【时间控制器】)子菜单,可以控制是否显示【Temporal Controller】面板。

    26bf0941dfa03fa61210a45f1a9a66c6.png

    【Temporal Controller】面板用于打开或关闭地图窗口的按时间导航功能,并可以设定各类显示参数。通过设定起始时间与终止时间,【Temporal Controller】面板定义了地图窗口时间范围(Canvas Time Range)。

    a1eb7bbf1e65c4b2924ca114771022a5.png

    QGIS 3.14支持的时间类型有很多种,本文以包含时间字段的点图层为例,演示时间的用法。示范数据采用大家熟悉的世界海盗事件数据,关于数据的说明可以参考《QGIS 3.10 制作时序动画》。

    示范数据下载地址:

    海盗事件图层:

    http://www.qgistutorials.com/downloads/ASAM_shp.zip

    1:1千万陆地图层:

    http://www.qgistutorials.com/downloads/ne_10m_land.zip

    将下载的两个压缩文件解压后生成的SHP文件加载到QGIS 3.14中,并将图层名分别修改为“海盗事件”和“大陆”。

    ac765c18e5ba8b1920000daaa1becee4.png

    打开“海盗事件”图层属性表,可以看出dateofocc字段记录了2000年1月2日至2018年1月1日之间全球6000多次海盗事件发生的日期。

    3995c06e37f3f22550e036cb44b02e8d.png

    默认情况下,各个年份发生的海盗事件全都显示在地图窗口中,难以区分。可以通过对dateofocc字段设置过滤条件,达到只显示特定年份数据的目的,但不同时间段数据分布规律的对比依然繁琐且不直观。如果通过为不同年份的数据设定不同样式的符号,虽然可以达到区分的效果,但对于数据密集的区域,会存在大量符号压盖的情况,而且无法反映出数据在时间尺度上的演变规律。QGIS 3.14的时间处理能力为解决这些问题提供了较好的处理方案。

    打开“海盗事件”图层属性对话框,切换到【Temporal Settings】选项卡。勾选选项卡上方的【Temporal】复选框,激活图层的时间特性。在【Configuration】下拉列表中选择【Single Field with Date/Time】,表明时间信息包含在图层的单个字段中。在【Field】下拉列表中选择【dateofocc】,指定该字段为图层的时间字段。

    a7c6e70f6f96687f0e4c2dde9ca3ca2b.png

    设置完毕后,点击【OK】按钮,关闭对话框,返回地图窗口。这时,【图层】面板里的“海盗事件”图层右侧出现了一个时钟形状的图标,标识该图层为时间图层(Temporal layer)。

    30682b8feb235fd581279e6bca771b66.png

    通过菜单【视图】-【面板】-【Temporal Controller】,打开【Temporal Controller】面板。默认情况下,【Temporal Controller】的时间导航功能处于关闭状态。

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    点击【Temporal Controller】面板上方左数第三个按钮,切换到时间导航动画(Animated temporal navigation)状态。注意观察,地图窗口中的海盗事件点要素全部消失了。原因是【Temporal Controller】面板中时间范围的默认起止日期都是当前日期(即今天),而地图窗口中的任一海盗事件的发生时间均不在这一默认时间范围内,因此全都被过滤掉了。点击时间范围设置下拉按钮,在弹出菜单中选择【Set to Single Layer’s Range】-【海盗事件】,将地图窗口的时间范围设置为与海盗事件图层的时间范围保持一致。

    b7bb68c093d9df4c6eda9769f677213e.png

    设置完成后,【Temporal Controller】面板中的地图窗口时间范围将显示为从2000年1月2日起到2018年1月1日止。在时间间隔(Step)下拉列表中选择years,即以年为间隔。

    3f10bb2fc50b979319b43bd4936777a7.png

    点击【Temporal Controller】面板中的【Play】按钮,地图窗口将以年为单位自动切换各年的海盗事件要素,达成时态动画的效果。

    e413fb8128e2eda391a4afd6eeebbc96.gif

    这一效果实现的原理是:【Temporal Controller】面板定义了地图窗口的时间范围,即从2000年1月2日起到2018年1月1日止。时间间隔设置为1年,意味着动画第一帧对应的时间段为2000年1月2日至2001年1月1日,第二帧对应的时间段为2001年1月1日至2002年1月1日,以此类推。对于每一帧动画,时间字段dateofocc取值在该帧对应的时间段范围内的要素将会显示在地图窗口中,其余要素则将被过滤掉。

    点击【Temporal Controller】面板右侧的【Export animation】按钮,弹出【Export Map Animation】对话框,设定一个输出文件夹,保持其他各项的默认设置,可以将各帧动画批量输出为图片。

    3ee501710a7a884e34684dcd7856a6bd.png

    72fe2110b2be47de87c17673563b6857.png

    打开ezgif.com 网站,将上述图片上传,可以合成GIF动图并下载到本地使用,具体操作方法可以参考:《QGIS 3.10 制作时序动画》

    57918f7225e2efc6ea26307142d8fd81.gif

    矢量图层的各种渲染方式都可以制成时间动画,比如热力图。

    2f513c253f0655fcac5a2a73d28c6d2b.gif

    QGIS 3.14对时间特性的支持是全方位的,而且时间特性可以有多种组织形式。本文仅介绍了包含单个时间字段的点图层的时态可视化效果,还很初级和肤浅。今后将继续深入研究QGIS 3.14的时间特性,并及时与大家分享。

    Q博士

    2020年6月27日


    版权声明

    本文欢迎转载,转载时请注明出处。

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  • 只是脉冲型运动控制卡支持设置的属性更多,而EtherCAT总线的设置会比较少,如PCI-1203有的轴设置属性是“NOT_SUPPORT”,则表示该属性不是在板卡端设置,可能需要在驱动器端设置。若是驱动器端...

    本文主要是对研华运动控制卡的轴设置属性参数进行概括说明,由于脉冲型运动控制卡和EtherCAT总线运动控制卡的轴设置属性共用,因此该说明适用于脉冲型和EtherCAT总线型运动控制卡。只是脉冲型运动控制卡支持设置的属性更多,而EtherCAT总线的设置会比较少,如PCI-1203有的轴设置属性是“NOT_SUPPORT”,则表示该属性不是在板卡端设置,可能需要在驱动器端设置。若是驱动器端和板卡端都不支持,则说明该属性不适用于EtherCAT总线运动控制卡。

    打开研华运动控制卡的调试工具Advantech Common Motion Utility(简称UT),à“轴设置”按钮,可对轴属性进行配置,下文有对各个属性进行说明及各个轴属性的含义。

    aeb25d04c7dc7ab99de24863eb754417.png

    设置完轴参数,可以通过下图保存出配置文件,然后开发程序里调用Acm_DevLoadConfig()函数对所有轴进行参数设置。

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    下面开始对各个参数进行说明…

    1. Alarm  常用设置

    若电机驱动器上的报警信号线有接到研华运动控制卡的ALM针脚(EtherCAT电机驱动器不需要接,直接走EtherCAT总线读取),当驱动器报警时,研华板卡可以读取到驱动器的报警信号,并作出与设置一致的反映。

    (1)Alarm Enable  启用/禁用该轴的电机驱动器报警反映功能

    Alarm属性

    编程调用

    数据类型

    Alarm Enable

    CFG_AxAlmEnable

    U32

        ALM_DIS

    0(禁用)默认状态

        ALM_EN

    1(启用)

    (2)Alarm Logic  设置电机驱动器报警信号的有效逻辑电平

    Alarm属性

    编程调用

    数据类型

    Alarm Logic

    CFG_AxAlmLogic

    U32

        ALM_ACT_LOW

    0(低电平)

        ALM_ACT_HIGH

    1(高电平)默认状态

    (3)Alarm React  设置电机驱动器报警时轴的停止模式

    Alarm属性

    编程调用

    数据类型

    Alarm React

    CFG_AxAlmReact

    U32

        ALM_IMMED_STOP

    0(立即停止)

        ALM_DEC_TO_STOP

    1(减速停止)默认状态

    2. Aux/Gen Output

    (1)AuxOut Enable  启用/禁用轴群中的该轴在AddPathDwell()期间的Aux-Output功能

    Aux/Gen Output属性

    编程调用

    数据类型

    AuxOut Enable

    该功能已经不再使用

    U32

    (2)AuxOut Time  设置轴群中该轴在AddPathDwell()期间的Aux-Output信号的输出时间时间

    Aux/Gen Output属性

    编程调用

    数据类型

    AuxOut Time

    该功能不再使用

    U32

    (3)GenDo Enable  启用/禁用该轴的DO作为通用DO功能。建议直接设置启用,若是该轴某个DO要用作特殊用途,比如OUT5要做位置比较输出端口,此时只要把位置比较功能启用,则OUT5就默认是作为位置比较输出端口,而不能再作为普通DO使用。若OUT5要做普通DO使用,只需要把该轴的位置比较输出功能禁用就可以。

    Aux/Gen Output属性

    编程调用

    数据类型

    GenDo Enable

    CFG_AxGenDoEnable

    U32

        GEN_DO_DIS

    0(禁用)

        GEN_DO_EN

    1(启用)默认状态

    3. Backlash

    轴的背隙补偿相关参数设置

    (1)Backlash Enable  启用/禁用该轴的背隙补偿功能

    Backlash属性

    编程调用

    数据类型

    Backlash  Enable

    CFG_AxBacklashEnable

    U32

        BKSH_DIS

    0(禁用)默认状态

        BKSH_EN

    1(启用)

    (2)Backlash Pulses  当启用该轴的背隙补偿功能时,设置需要补偿背隙的脉冲值。当该轴的运动方向发生变化时,该轴在发命令前会输出背隙补偿脉冲值。

    Backlash属性

    编程调用

    数据类型

    Backlash  Pulses

    CFG_AxBacklashPulses

    U32

        范围0~4095

    0~4095(单位脉冲,默认10)

    (3)Backlash Velocity  当启用该轴的背隙补偿功能时,设置输出补偿脉冲的速度(Pulse/s)。

    Backlash属性

    编程调用

    数据类型

    Backlash  Velocity

    CFG_AxBacklashVel

    U32

        范围0~5000000

    0~5000000(脉冲/s,默认1000)

    4. Basic Info  常用设置

    轴相关的基础参数设置或者读取

    (1)PhyID  获取该轴的物理ID(只读)

    Basic Info属性

    编程调用

    数据类型

    PhyID

    CFG_AxPhyID

    U32

        值范围0~63

    范围0~63(只读)

    (2)PPU  设置该轴的PPU分子范围

    Basic Info属性

    编程调用

    数据类型

    PPU

    CFG_AxPPU

    U32

        范围大于0整型值

    >0(默认1)

    (3)PPU Denominator  设置该轴的PPU分母范围

    Basic Info属性

    编程调用

    数据类型

    PPU  Denominator

    CFG_AxPPUDenominator

    U32

        范围>0整型值

    >0(默认1)

    注:PPU是研华运动控制卡的虚拟单位

    比如电机转1圈需要10000个脉冲,轴移动10mm,这时也就是相当于1000个脉冲对应1mm,即可设置PPU=1000PPU Denominator=1,此时则1个PPU对应1mm,这时候PPU就可以理解成mm;

    再比如电机转一圈需要36000脉冲,电机转一圈是360°,也就相当于100个脉冲对应1°,因此可以设置PPU=100,PPU Denominator=1,则1个PPU对应1°,这时候PPU就可以理解成°。

    当单位转化不能整除时,比如电机转一圈需要10000个脉冲,轴移动了9mm,此时10000/9个脉冲相当于1mm,由于PPU只能设置整数,没法写小数点,因此可以设置PPU=10000,PPU Denominator=9,来表示10000/9个脉冲是1个PPU,即PPU可以理解成mm单位。

    (4)Module Range  当轴为旋转轴时,该值设置成旋转360°的脉冲个数。该值用于切向运动凸轮运动中。可请参考Acm_AxTangentInGp、Acm_DevDownLoadCAMTable和Acm_AxCamInAx函数

    Basic Info属性

    编程调用

    数据类型

    Module Range

    CFG_AxBacklashPulses

    U32

        范围0~8000000

    0~8000000(4的倍数,默认0)

    (3)Max Error Count  设置该轴的理论位置和反馈位置差值的最大值,0表示不限制。当理论位置和反馈位置的差值超过设置的值,则轴会报错ErrorStop

    Basic Info属性

    编程调用

    数据类型

    Max Error  Count

    CFG_AxMaxErrCount

    U32

        ≥0整型值

    ≥0(整型,默认0)

    5. Cam DO

    设置凸轮位置区间触发功能的相关参数,当启用CamDO时,当轴的理论位置/反馈位置处于低限位和高限位之间时,将触发CamDO输出开/关的信号

    (1)CamDO Enable  启用/禁用该轴的凸轮位置区间触发功能。当该功能启用时,则该轴的OUT4只能用来做CamDO输出,不能作为普通DO使用;当该功能禁用时,则该轴的OUT4可做普通DO使用。

    Cam DO属性

    编程调用

    数据类型

    CamDO Enable

    CFG_AxCamDOEnable

    U32

        CAM_DO_DIS

    0(禁用)默认状态

        CAM_DO_EN

    1(启用)

    (2)CamDO Logic  设置该轴凸轮位置区间触发功能的DO输出信号的有效逻辑电平

    Cam DO属性

    编程调用

    数据类型

    CamDO Logic

    CFG_AxCamDOLogic

    U32

        CAM_DO_LOW

    0(低准位)

        CAM_DO_HIGH

    1(高准位)默认状态

    (3)CamDO Compare Source  设置CamDO功能的比较数据源,可依据理论位置也可依据反馈位置来做CamDO功能。

    Cam DO属性

    编程调用

    数据类型

    CamDO Compare  Source

    CFG_AxCamDOCmpSrc

    U32

    SRC_COMMAND_POSITION

    0  (理论位置)默认状态

    SRC_ACTUAL_POSITION

    1  (实际位置)

    (4)CamDO Mode  设置CamDO的信号输出模式,目前不支持模式设置,只能是默认模式,即当轴位置处于凸轮位置区间时,则CamDO输出;不在凸轮位置区间,则CamDO不输出。

    Cam DO属性

    编程调用

    数据类型

    CamDO Mode

    该功能不再使用

    U32

    (5)CamDO Direction  设置CamDO的触发方向,目前不支持设置,即只要轴的位置处在凸轮位置区间,CamDO就会输出,不论当前轴是往大于方向运动还是往小于方向运动。

    Cam DO属性

    编程调用

    数据类型

    CamDO Direction

    该功能不再使用

    U32

    (6)CamDO Low Limit  设置/获取凸轮位置区间的低限位。

    Cam DO属性

    编程调用

    数据类型

    CamDO Low  Limit

    CFG_AxCamDOLoLimit

    U32

    10000

    -2147483647~2147483647

    (7)CamDO High Limit  设置/获取凸轮位置区间的高限位。

    Cam DO属性

    编程调用

    数据类型

    CamDO High  Limit

    CFG_AxCamDOHiLimit

    U32

    20000

    -2147483647~2147483647

    6. Comparator

    设置位置比较触发功能的相关参数,轴在运动过程中,当经过设定的比较位置方向与设定位置比较触发方向一致时,CMP DO会输出对应的触发信号

    (1)Compare Enable  启用/禁用该轴的比较触发功能。当该功能启用时,则该轴的OUT5只能用来做CMP DO输出,不能作为普通DO使用;当该功能禁用时,则该轴的OUT5可做普通DO使用。

    Comparator 属性

    编程调用

    数据类型

    Compare Enable

    CFG_AxCmpEnable

    U32

        CMP_DIS

    0(禁用)默认状态

        CMP_EN

    1(启用)

    (2) Compare Source  设置/获取该轴的位置比较触发信号源

    Comparator 属性

    编程调用

    数据类型

    Compare  Source

    CFG_ AxCmpSrc

    U32

     SRC_COMMAND_POSITION

    0(理论位置)默认状态

     SRC_ACTUAL_POSITION

    1(实际位置)

    (3)Compare Method  设置/获取该轴的位置比较触发比较方法

    Comparator 属性

    编程调用

    数据类型

    Compare Method

    CFG_AxCmpMethod

    U32

    MTD_GREATER_POSITION

    0(>=位置计数器)默认值

    MTD_SMALLER_POSITION

    1(<=位置计数器)

    MTD_DIRECTIONLESS

    2(=位置计数器)不支持

    MTD_NOT_DEFINED

    不支持

    (4)Compare Pulse Mode  设置/获取该轴的位置比较触发模式

    Comparator 属性

    编程调用

    数据类型

    Compare Pulse  Mode

    CFG_AxCmpPulseMode

    U32

    CMP_PULSE

    0(脉冲模式)默认

    CMP_TOGGLE

    1(开关模式)

    2(PWM模式)

    (5)Compare Pulse Logic  设置/获取该轴的位置比较触发的有效逻辑电平

    Comparator 属性

    编程调用

    数据类型

    Compare Pulse  Logic

    CFG_AxCmpPulseLogic

    U32

    CP_ACT_LOW

    0(低准位,常开)

    CP_ACT_HIGH

    1(高准位,常闭)默认

    (6)Compare Pulse Width  设置/获取该轴的位置比较触发信号的脉冲宽度,该设置属性只适用于CMP_PULSE(脉冲模式)

    Comparator 属性

    编程调用

    数据类型

    Compare Pulse  Width

    CFG_AxCmpPulseWidth

    U32

    CP_5us

    0(5 Microsecond(us))

    CP_10us

    1(10 Microsecond(us))

    CP_20us

    2(20 Microsecond(us))

    CP_50us

    3(50 Microsecond(us))

    CP_100us

    4(100 Microsecond(us))

    CP_200us

    5(200 Microsecond(us))

    CP_500us

    6(500 Microsecond(us))

    CP_1000us

    7(1000 Microsecond(us))

    (7)Compare PulseWidth Ex  设置/获取该轴的位置比较触发信号的脉冲宽度(可在范围内任意设置脉冲宽度值),该设置属性只适用于CMP_PULSE(脉冲模式)

    Comparator属性

    编程调用

    数据类型

    Compare Pulse Width Ex

    CFG_AxCmpPulseWidthEx

    U32

    5

    0~85899345us

    注:Compare Pulse WidthCompare PulseWidth Ex都可以设置位置比较触发信号的脉冲宽度,且也都是只有触发模式是脉冲模式时才有效。两者的区别在于Compare Pulse Width是已经指定的脉冲宽度类型中选择一种,而Compare PulseWidth Ex是可以在指定范围内任意设置脉冲宽度,因此用Compare PulseWidth Ex更灵活,一样可以达到Compare Pulse Width的设置功能。

    程序编写时建议使用两者中的任意一种即可,若是两者同时使用,则以程序调用顺序最后的一个生效。同理在UT上设置两者也是以最后改变的为准,比如UT上先设置了Compare PulseWidth Ex的数值为150,再点了Compare Pulse Width选择CP_500us,则最终设置的触发脉冲宽度为500us。若先设置了Compare Pulse Width选择CP_500us设置Compare PulseWidth Ex的数值为150,则最终设置的触发脉冲宽度为150us。

    7. DI Filiter

    设置该轴输入信号的滤波时间

    (1)ALM Filter Time  设置该轴ALM输入信号的滤波时间

    DI-Filiter 属性

    编程调用

    数据类型

    ALM Filter  Time

    CFG_AxALMFilterTime

    DI_FILITER_5us

    0(5 Microsecond(us))

    DI_FILITER_100us

    1(100 Microsecond(us))

    DI_FILITER_200us

    2(200 Microsecond(us))

    DI_FILITER_500us

    3(500 Microsecond(us))

    (2)LMT+ Filter Time 设置该轴正极限输入信号的滤波时间

    DI-Filite属性

    编程调用

    数据类型

    LMT+ Filter  Time

    CFG_AxLMTPFilterTime

    DI_FILITER_5us

    0(5 Microsecond(us))

    DI_FILITER_100us

    1(100 Microsecond(us))

    DI_FILITER_200us

    2(200 Microsecond(us))

    DI_FILITER_500us

    3(500 Microsecond(us))

    (3)LMT- Filter Time  设置该轴负极限输入信号的滤波时间

    DI-Filite属性

    编程调用

    数据类型

    LMT- Filter  Time

    CFG_AxLMTNFilterTime

    DI_FILITER_5us

    0(5 Microsecond(us))

    DI_FILITER_100us

    1(100 Microsecond(us))

    DI_FILITER_200us

    2(200 Microsecond(us))

    DI_FILITER_500us

    3(500 Microsecond(us))

    (4)IN1 Filter Time  设置该轴IN1输入信号的滤波时间

    DI-Filite属性

    编程调用

    数据类型

    IN1 Filter  Time

    CFG_AxIN1FilterTime

    DI_FILITER_5us

    0(5 Microsecond(us))

    DI_FILITER_100us

    1(100 Microsecond(us))

    DI_FILITER_200us

    2(200 Microsecond(us))

    DI_FILITER_500us

    3(500 Microsecond(us))

    (5)IN2 Filter Time  设置该轴IN2输入信号的滤波时间

    DI-Filite属性

    编程调用

    数据类型

    IN2 Filter  Time

    CFG_AxIN2FilterTime

    DI_FILITER_5us

    0(5 Microsecond(us))

    DI_FILITER_100us

    1(100 Microsecond(us))

    DI_FILITER_200us

    2(200 Microsecond(us))

    DI_FILITER_500us

    3(500 Microsecond(us))

    (6)ORG Filter Time  设置该轴的ORG输入信号的滤波时间

    DI-Filite属性

    编程调用

    数据类型

    ORG Filter  Time

    CFG_AxORGFilterTime

    DI_FILITER_5us

    0(5 Microsecond(us))

    DI_FILITER_100us

    1(100 Microsecond(us))

    DI_FILITER_200us

    2(200 Microsecond(us))

    DI_FILITER_500us

    3(500 Microsecond(us))

    (7)IN4 Filter Time  设置该轴IN4输入信号的滤波时间

    DI-Filite属性

    编程调用

    数据类型

    IN4 Filter  Time

    CFG_AxIN4FilterTime

    DI_FILITER_5us

    0(5 Microsecond(us))

    DI_FILITER_100us

    1(100 Microsecond(us))

    DI_FILITER_200us

    2(200 Microsecond(us))

    DI_FILITER_500us

    3(500 Microsecond(us))

    (8)IN5 Filter Time  设置该轴IN5输入信号的滤波时间

    DI-Filite属性

    编程调用

    数据类型

    IN5 Filter  Time

    CFG_AxIN5FilterTime

    DI_FILITER_5us

    0(5 Microsecond(us))

    DI_FILITER_100us

    1(100 Microsecond(us))

    DI_FILITER_200us

    2(200 Microsecond(us))

    DI_FILITER_500us

    3(500 Microsecond(us))

    8. ERC

    设置轴的ERC信号相关参数,使用该功能时需要有硬件接线支持,即需要把该轴的OUT7接到伺服驱动器的偏差计数清楚输入针脚。

    (1)ERC Logic  设置/获取ERC信号的有效逻辑电平

    ERC 属性

    编程调用

    数据类型

    ERC Logic

    CFG_AxErcLogic

    U32

    ERC_ACT_LOW

    0(低准位)

    ERC_ACT_HIGH

    1(高准位)默认

    (2)ERC On Time  设置ERC信号的闭合时间

    ERC属性

    编程调用

    数据类型

    ERC On Time

    该功能不再使用

    U32

    (3)ERC Off Time  设置ERC信号的断开时间

    ERC属性

    编程调用

    数据类型

    ERC Off Time

    该功能不再使用

    U32

    (4)ERC Enable Mode  使能/禁用该轴的ERC输出

    ERC属性

    编程调用

    数据类型

    ERC Enable  Mode

    CFG_AxErcEnableMode

    U32

    ERC_ON_ DISABLE

    0 禁用(默认)

    ERC_ON_ HOME

    1 返回原点后ERC信号输出

    2 EMG/ALM/EL 激活时ERC 输出(不支持)

    3 返回原点后或EMG/ALM/EL 激活时ERC 输出(不支持)

    9. External Drive设置该轴外部驱动功能的相关参数 

    (1)Ext MasterSrc 设置该轴被哪个轴的外部信号驱动,该功能只有脉冲卡支持,EtherCAT总线卡不支持。当接外部驱动设备时,如手轮,只能接在0轴的IN4和IN5,没法设定接到其他轴的IN4和IN5。

    External Drive属性

    编程调用

    数据类型

    Ext Master  Src

    CFG_  AxExtMasterSrc

    U32

    EXT_SIGNAL_FROM_AXIS_0

    0 (0轴)

    NOT_SUPPORT

    不支持

    (2)Ext Sel Enable 当外部驱动使能时,该属性通过数字通道使能轴驱动选择。(目前不支持设置)

    External Drive属性

    编程调用

    数据类型

    Ext Sel Enable

    该功能不再使用

    U32

    (3)Ext Pulse In Mode 设置/获取外部驱动脉冲输入模式

    External Drive属性

    编程调用

    数据类型

    Ext Pulse In  Mode

    CFG_AxExtPulseInMode

    U32

    AB_1X

    0

    AB_2X

    1

    AB_4X

    2  默认状态

    I_CW_CCW

    3

    (4)Ext Pulse Num 当轴的外部驱动模式为MPG(手轮模式)时,输入脉冲边缘时输出的驱动脉冲数,可以理解成手轮的倍率,比如该值设置10,就是手轮发生器输出一个脉冲,相对于板卡就是发10个脉冲。设置范围1~10000,其他值无效。

    External Drive属性

    编程调用

    数据类型

    Ext Pulse Num

    CFG_  AxExtPulseNum

    U32

    1~10000

    1~10000  默认值1

    (5)Ext Preset Num  当轴设置Jog模式时,输入脉冲边缘触发时输出的驱动脉冲。即该值设置10时,那Jog触发一次则输出10个脉冲。

    External Drive属性

    编程调用

    数据类型

    Ext Preset Num

    CFG_ AxExtPresetNum

    U32

    大于0整数

    大于0整数 默认值1

    10. HLMT

    设置轴的硬件限位功能的相关参数

    (1)HLMT Enable 启用/禁用该轴的硬件极限功能。当启用时,轴碰到限位会执行对应的轴停止动作。当禁用时,轴碰到限位不做任何反应。

    HLMT属性

    编程调用

    数据类型

    HLMT Enable:

    CFG_AxElEnable

    U32

    HLMT_DIS

    0 (禁用)

    HLMT_EN

    1 (启用)默认状态

    (2)HLMT Logic 设置该轴的硬件极限信号的有效逻辑电平。当限位感应器的接线方式是NPN常闭接法时,则需要将该参数设置为High当限位感应器的接线方式是NPN常开接法时,则需要将该参数设置为Low。限位信号只支持NPN接法,不支持PNP接法强烈建议采用NPN常闭接法。若是有HLMT+ Logic 和HLMT- Logic  的设置,则是针对正限位和软限位单独设置。

    HLMT属性

    编程调用

    数据类型

    HLMT Logic:

    CFG_AxElLogic

    U32

    HLMT_ACT_LOW

    0 (低准位)默认状态

    HLMT_ACT_HIGH

    1 (高准位)

    (3)HLMT React 设置该轴有硬件限位信号时轴的停止模式。

    HLMT属性

    编程调用

    数据类型

    HLMT React:

    CFG_AxElReact

    U32

    HLMT_IMMED_STOP

    0 (立即停止)默认状态

    HLMT_DEC_TO_STOP

    1 (减速停止)

    (4)HLMT- Tolerance Enable 启用/禁用该轴的负向硬件极限容差功能。此功能暂时仅使用在手轮(MPG)中。也就是在手轮模式下,当轴碰到负限位时,是否允许轴在负限位附近正常使用手轮。

    HLMT属性

    编程调用

    数据类型

    HLMT- Tolerance  Enable

    TOLERANCE_DISABLE

    0 (禁用)默认状态

    TOLERANCE_ENABLE

    1 (启用)

    (5)HLMT+ Tolerance Enable 启用/禁用该轴的正向硬件极限容差功能。此功能暂时仅使用在手轮(MPG)中。也就是在手轮模式下,当轴碰到正限位时,是否允许轴在正限位附近正常使用手轮。

    HLMT属性

    编程调用

    数据类型

    HLMT+ Tolerance  Enable

    TOLERANCE_DISABLE

    0 (禁用)默认状态

    TOLERANCE_ENABLE

    1 (启用)

    (6)HLMT- Tolerance Value 启用该轴的负向硬件极限容差功能,设置负向硬件限位的容差值。

    HLMT属性

    编程调用

    数据类型

    HLMT- Tolerance  Value

    大于0

    大于0 默认5000 

    (7)HLMT+ Tolerance Value 启用该轴的正向硬件极限容差功能,设置正向硬件限位的容差值。

    HLMT属性

    编程调用

    数据类型

    HLMT+ Tolerance  Value

    大于0

    大于0 默认5000 

    11. HOME

    设置轴的回原点的功能参数

    (1) Home Cross Distance 设置回原点运动的Home Cross Distance值(单位:PPU)。在研华的回原点模式里面,较早期的固件版本如下图的b和d段就会用到Home Cross Distance,但目前新的固件版本已经把这部分更改掉,只要轴脱离原点信号就会往回a或者c段运动。

    873e22ab328b4aded2125f14abec21bf.png

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Cross  Distance

    PAR_AxHomeCrossDistance

    F64

    大于0

    大于0  默认10000

    (2)Home Ex Switch Mode 设置回原点时碰到原点感应器时的停止条件。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Ex  Switch Mode

    PAR_AxHomeExSwitchMode

    U32

    LevelOn

    0(感应器打开)

    LevelOff

    1(感应器关闭)

    EdgeOn

    2(感应器上升沿) 默认状态

    EdgeOff

    3(感感器下降沿)

    (3)ORG Logic 设置原点感应器信号的有效逻辑电平。若原点感应器用NPN常闭接法则设置成High,用NPN常开接法则设置成Low。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    ORG Logic

    CFG_AxOrgLogic

    U32

    ORG_ACT_LOW

    0 (低准位)默认状态

    ORG_ACT_HIGH

    1 (高准位)

    (4)ORG React 设置原点信号有效时的反映模式。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    ORG React

    CFG_ AxOrgReact

    U32

    ORG_IMMED_STOP

    0 (立即停止)

    ORG_DEC_TO_STOP

    1 (减速停止)默认状态

    (5)EZ Logic 设置EZ信号的有效逻辑电平。根据驱动器给出的EZ信号是常开还是常闭,设置对应的电平是Low还是High。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    EZ Logic

    CFG_ AxEzLogic

    U32

    EZ_ACT_LOW

    0 (低准位)

    EZ_ACT_HIGH

    1 高准位)默认状态

    (6)Home Reaset Enable 启用/禁用该轴回原点动作完成后复位逻辑计数器,也就是回原点完成后是否清空理论脉冲和反馈脉冲计数器。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Reaset  Enable

    CFG_  AxHomeResetEnable

    U32

    HOME_RESET_DIS

    0 (禁用)

    HOME_RESET_EN

    1 (启用)默认状态

    (7)Home Offset Distance 设置回原点动作完成后需要偏移的距离。如回原点动作完成后,轴停在原点位置,若是设置该值为正值则往原点正向偏移对应距离再进行清零(若Home Reaset Enable启用),设置为负值则往负向偏移对应距离再进行清零(若Home Reaset Enable启用)(单位:PPU)。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Offset  Distance

    CFG_AxHomeOffsetDistance

    U32

    任意值

    任意值  默认0

    (8)Home Offset Velocity 设置回原点动作完成后需要的偏移距离以多大的速度执行该距离。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Offset  Velocity

    CFG_AxHomeOffsetVel

    <=运行速度

    <=运行速度  默认8000

    12. Home Speed

    设置该轴的回原点速度,只有当调用的回原点函数是Acm_AxMoveHome函数时,该组回原点速度参数才是有效的。若是回原点函数调用的是Acm_AxHome,则回原点速度与轴点到点运动的速度一致。

    (1)Home Vel Low 设置回原点运动的初速度,单位PPU/S。此值须小于等于HomeVelHigh。此值只在Acm_AxMoveHome函数中起作用 。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Vel Low

    PAR_AxHomeVelLow

    F64

    >=0 & <= HomeVelHigh

    <=HomeVelHigh 默认值2000

    (2)Home Vel High 设置回原点运动的运行速度,单位PPU/S,此值须小于等于CFG_AxMaxVel,大于等于HomeVelLow。此值只在Acm_AxMoveHome函数中起作用。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Vel High

    PAR_AxHomeVelHigh

    F64

    >= HomeVelLow 

    & <=CFG_AxMaxVel

    默认值 8000

    (3)Home Acc 设置回原点运动的加速度,单位为PPU/S2。该值必须小于CFG_MaxAcc。此值只在Acm_AxMoveHome函数中起作用。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Acc

    PAR_AxHomeAcc

    F64

    >0 & <=CFG_MaxAcc

    默认10000 

    (4)Home Dec 设置回原点运动的减速度,单位为PPU/S2。该值必须小于CFG_MaxDec。此值只在Acm_AxMoveHome函数中起作用。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Dec

    PAR_AxHomeDec

    F64

    >0 & <=CFG_MaxDec

    默认10000 

    (5)Home Jerk 设置回原点运动的速度曲线类型,此值只在Acm_AxMoveHome函数中起作用。

    HOME属性

    编程调用

    数据类型

    Home Acc

    PAR_AxHomeJerk

    F64

    0

    (T型曲线)   默认值

    1

    (S型曲线)

    13. In Position

    关于到位信号功能的参数设置

      (1)Inp Enable 启用/禁用该轴的到位信号判断功能。当启用到位信号功能时,轴在发完对应的指令之后会增加检测是否收到驱动器的到位信号,若是没有收到会一直等待,轴的状态也会一直处于对应的运动状态,直到收到到位信号时轴的状态才会切换到Ready状态。

    In Position属性

    编程调用

    数据类型

    Inp Enable

    CFG_AxInpEnable

    U32

    INP_DIS

    0 (禁用INP功能)默认

    INP_EN

    1(启用INP功能)

    (2)Inp Logic 设置到位信号的有效逻辑电平。根据驱动器给出的信号类型,若是常开的信号则设置成Low,若是常闭的信号则设置成High。

    In Position属性

    编程调用

    数据类型

    Inp Logic

    CFG_AxInpLogic

    U32

    INP_ACT_LOW

    0(低准位)

    INP_ACT_HIGH

    1(高准位)默认状态

    14. IN1(IN2/IN4/IN5)Stop

    脉冲卡上每个轴自带的四个DI信号应用于硬件轴停止功能的参数设置(以IN1Stop为例)

    (1)IN1 Stop Enable 启用/禁用该轴的IN1停止功能。也就是当IN1有信号有效时执行轴停止功能。

    IN1 Stop属性

    编程调用

    数据类型

    IN1 Stop  Enable

    CFG_AxIN1StopEnable

    U32

    STOP_DISABLE

    0(禁用) 默认

    STOP_ENABLE

    1(启用)

    (2)IN1 Stop Enable 设置执行该轴IN1轴停止信号的有效逻辑电平。若是IN1的接法是NPN常开接法,则该属性设置Low,若IN1的接法是NPN常闭接法,则该属性设置High。

    IN1 Stop属性

    编程调用

    数据类型

    IN1 Stop  Logic

    CFG_AxIN1StopLogic

    U32

    STOP_ACT_LOW

    0(低准位)默认

    STOP_ACT_HIGH

    1(高准位)

    (3)IN1 Stop React 设置该轴的IN1轴停止信号的反应模式。

    IN1 Stop属性

    编程调用

    数据类型

    IN1 Stop React

    CFG_AxIN1StopReact

    U32

    IMMED_STOP

    0(立即停止)

    DEC_TO_STOP

    1(减速停止)默认

    15. Jog 

    Jog运动相关参数设置

    (1)Jog VLTime 启动Jog运动后保持Jog Vel Low运行Jog VLTime时间后再加速,单位:ms。

    Jog属性

    编程调用

    数据类型

    Jog Vltime

    CFG_AxJogVLTime

    F64

    >=0

      >=0 (默认5000)

    (2)Jog Vel Low 设置Jog运动的初速度,单位PPU/S,此值须小于等于JogVelHigh。

    Jog属性

    编程调用

    数据类型

    Jog Vel Low

    CFG_AxJogVelLow

    F64

    >=0 & <=JogVelHigh

       (默认2000)

    (3)Jog Vel High 设置Jog运动的运行速度,单位PPU/S,此值须小于等于CFG_AxMaxVel,大于等于CFG_AxJogVelLow。

    Jog属性

    编程调用

    数据类型

    Jog Vel High

    CFG_AxJogVelHigh

    F64

    >=CFG_AxJogVelLow

    & <=CFG_AxMaxVel

       (默认8000)

    (4)Jog Acc 设置Jog运动的加速度,单位PPU/S2,此值须小于等于CFG_MaxAcc。

    Jog属性

    编程调用

    数据类型

    Jog Vel Acc

    CFG_AxJogVelAcc

    F64

    >0 & <=CFG_MaxAcc

       (默认10000)

    (5)Jog Dec 设置Jog运动的减速度,单位PPU/S2,此值须小于等于CFG_MaxDec

    Jog属性

    编程调用

    数据类型

    Jog Vel Dec

    CFG_AxJogVelDec

    F64

    >0 & <=CFG_MaxDec

       (默认10000)

    (6)Jog Jerk 设置Jog运动的速度曲线类型

    Jog属性

    编程调用

    数据类型

    Jog Vel Jerk

    CFG_AxJogVelJerk

    F64

    0

    0 (T型曲线)默认

    1(不支持)

    1 (S型曲线)不支持

    16. Latch

    轴的锁存功能相关参数设置

    (1)Latch Enable 启用/禁用该轴的锁存功能。

     Latch属性

    编程调用

    数据类型

    Latch Enable

    CFG_  AxLatchEnable

    U32

    LATCH_DIS

    0(禁用) 默认

    LATCH_EN

    1(启用)

    (2)Latch Logic 设置该轴的锁存功能的有效逻辑电平,若锁存端口IN1接的是NPN常开则设置Low,若接的是NPN常闭则设置High。

     Latch属性

    编程调用

    数据类型

    Latch Logic

    CFG_  AxLatchLogic

    U32

    LATCH_ACT_LOW

    0(低准位)默认

    LATCH_ACT_HIGH

    1(高准位)

    (3)Latch Buf Enable 启用/禁用该轴的连续锁存功能,即开启锁存缓存区,可以锁存128个点。

     Latch属性

    编程调用

    数据类型

    Latch Buf  Enable

    CFG_AxLatchBufEnable

    U32

    LATCH_BUF_DIS

    0(禁用)默认

    LATCH_BUF_EN

    1(启用)

    (4)Latch Buf Min Dist 设置相邻两次锁存的最小间隔长度。单位:pulse。

     Latch属性

    编程调用

    数据类型

    Latch Buf Min  Dist

    CFG_  AxLatchBufMinDist

    U32

    >=0

    默认1000

    (5)Latch Buf Event Num 设置触发位置锁存缓存区的位置锁存数据个数。

     Latch属性

    编程调用

    数据类型

    Latch Buf Event  Num

    CFG_  AxLatchBufEventNum

    U32

    >=0 & <=128

    默认值128

    (6)Latch Buf Source 设置该轴位置锁存参考的数据源即锁存的位置是反馈位置还是命令位置。

     Latch属性

    编程调用

    数据类型

    Latch Buf Source

    CFG_  AxLatchBufSource

    U32

    SRC_COMMAND_POSITION

    0(命令位置)默认

    SRC_ACTUAL_POSITION

    1(实际位置)

    (7)Latch Buf AxisID 设置位置锁存要锁存的数据来自哪个轴的数据。(AMAX-3245不支持),默认是哪个轴开启就锁存本身轴。

    Latch属性

    编程调用

    数据类型

    Latch Buf AxisID

    CFG_ AxLatchBufAxisID

    U32

    LATCH_BUF_AX0

    0

    LATCH_BUF_AX1

    1

    LATCH_BUF_AX2

    2

    LATCH_BUF_AX3

    3

    (8)Latch Buf Edge 设置触发位置锁存的方式,当IN1有信号进来时,什么时候触发位置锁存。

     Latch属性

    编程调用

    数据类型

    Latch Buf  Edge

    CFG_  AxLatchBufEdge

    U32

    LATCH_BUF_RISING_EDGE

    0(上升沿触发)默认

    LATCH_BUF_FALLING_EDGE

    1(下降沿触发)

    LATCH_BUF_BOTH_EDGE

    2(上升沿和下降沿都触发)

    17. Pulse In

    编码器(或光栅尺)的反馈脉冲相关参数设置

      (1)Pulse In Mode 脉冲输入模式设置

    Pulse In属性

    编程调用

    数据类型

    Pulse In Mode

    CFG_AxPulseInMode

    U32

    AB_1X

    0(AB相1倍频)

    AB_2X

    1(AB相2倍频)

    AB_4X

    2(AB相4倍频) 默认

    I_CW_CCW

    3(正反脉冲)

    (2)Pulse In Logic 设置编码器反馈脉冲输入信号的有效逻辑电平,当反馈脉冲的方向与命令脉冲相反可以通过该属性设置使反馈脉冲与命令脉冲方向一致

    Pulse In属性

    编程调用

    数据类型

    Pulse In Logic

    CFG_AxPulseInLogic

    U32

    NO_INV_DIR

    0(不反向)默认

    INV_DIR

    1(反向)

    (3)Pulse In Source 设置反馈脉冲输入信号的数据源 (暂不支持)

    Pulse In属性

    编程调用

    数据类型

    Pulse In Source

    CFG_ AxPulseInSource

    U32

    NOT_SUPPORT

    暂不支持该属性

    (4)Pulse In Max Frequency 设置反馈脉冲输入信号的最大频率

    Pulse In属性

    编程调用

    数据类型

    Pulse In Logic

    CFG_AxPulseInMaxFreq

    U32

    ENC_500KHZ

    0

    ENC_1MHZ

    1  (默认值)

    ENC_2MHZ

    2

    ENC_4MHZ

    3

    18. Pulse Out

    板卡脉冲输出参数的相关设置(EtherCAT总线不支持,但AMAX-3245模块支持)

    (1)Pulse Out Mode 设置该轴的命令脉冲输出模式。

    Pulse Out属性

    编程调用

    数据类型

    Pulse Out Mode

    CFG_AxPulseOutMode

    U32

    OUT_DIR

    0 脉冲+方向

    OUT_DIR_OUT_NEG

    1  脉冲+方向 脉冲负逻辑

    OUT_DIR_DIR_NEG

    2  脉冲+方向 方向负逻辑

    OUT_DIR_ALL_NEG

    3  脉冲+方向 两者负逻辑

    O_CW_CCW

    4  正反转脉冲(默认)

    CW_CCW_ALL_NEG

    5  正反转脉冲 负逻辑

    (2)Pulse Out Reverse 启用/禁用该轴脉冲和方向输出引脚对调功能。 

    Pulse Out属性

    编程调用

    数据类型

    Pulse Out Reverse

    CFG_  AxPulseOutReverse

    U32

    REVERSE_DISABLE

    0(禁用) (默认)

    REVERSE_ENABLE

    1(启用)

    19. Simulate Start

    该轴的同步起停功能的相关设置

    (1)Simulate Start Source 设置/获取当前轴的同步起停模式。

    Simulate Start属性

    编程调用

    数据类型

    Simulate Start  Source

    CFG_  AxSimStartSource

    U32

    SIM_ON_START

    0  从设备STA 针脚上启动同步运动模

    SIM_TRIGP_AX0

    256  从轴_0 的触发信号启动同步运动

    SIM_TRIGP_AX1

    512  从轴_1 的触发信号启动同步运动

    SIM_TRIGP_AX2

    1024  从轴_2 的触发信号启动同步运动

    SIM_TRIGP_AX3

    2048  从轴_3 的触发信号启动同步运动

    SIM_STOP_AX0

    65536  当轴_0 停止时启动同步运动

    SIM_STOP_AX1

    131072  当轴_1 停止时启动同步运动

    SIM_STOP_AX2

    262144  当轴_2 停止时启动同步运动

    SIM_STOP_AX3

    524288  当轴_3 停止时启动同步运动

    SIM_DISABLE

    0   禁用同步起停功能(默认)

    20. SLMT

    设置该轴的软限位功能的相关参数

    (1)SLMT Mel Enable 启用/禁用该轴的负向软极限功能。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMT Mel  Enable

    CFG_ AxSwMelEnable

    U32

    SLMT_DIS

    0  (禁用) (默认)

    SLMT_EN

    1  (启用)

    (2)SLMT Pel Enable 启用/禁用该轴的正向软件极限功能。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMT Pel  Enable

    CFG_ AxSwPelEnable

    U32

    SLMT_DIS

    0  (禁用) (默认)

    SLMT_EN

    1  (启用)

    (3)SLMTN React 设置轴到达负向软极限的停止模式。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMTN React

    CFG_ AxSwMelReact

    U32

    SLMT_IMMED_STOP

    0  (立即停止)   

    SLMT_DEC_TO_STOP

    1  (减速停止)(默认)

    (4)SLMTP React 设置轴到达正向软极限的停止模式。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMTP React

    CFG_ AxSwPelReact

    U32

    SLMT_IMMED_STOP

    0  (立即停止)   

    SLMT_DEC_TO_STOP

    1  (减速停止)(默认)

    (5)SLMTNValue 设置负向软极限的值。设置范围:-2147483647~ +2147483647。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMTN Value

    CFG_ AxSwMelValue

    U32

    -2147483647~ +2147483647

    默认-10000000

    (6)SLMTPValue 设置正向软极限的值。设置范围:-2147483647~ +2147483647。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMTP Value

    CFG_ AxSwPelValue

    U32

    -2147483647~ +2147483647

    默认 10000000

    (7)SLMT- Tolerance Enable 启用/禁用该轴负向软极限容差功能,此功能仅使用在手轮(MPG)中。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMT-  Tolerance Enable

    CFG_AxSwMelToleranceEnable

    U32

    TOLERANCE_DISABLE

    0  (禁用)(默认)

    TOLERANCE_ENABLE

    1  (启用)

    (8)SLMT+ Tolerance Enable 启用/禁用该轴正向软极限容差功能,此功能仅使用在手轮(MPG)中。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMT+  Tolerance Enable

    CFG_AxSwPelToleranceEnable

    U32

    TOLERANCE_DISABLE

    0  (禁用)(默认)

    TOLERANCE_ENABLE

    1  (启用)

    (9)SLMT- Tolerance Value 设置该轴的负向软极限容差值。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMT-  Tolerance Value

    CFG_AxSwMelToleranceValue

    U32

    >=0

    默认5000

    (10)SLMT+ Tolerance Value : 设置该轴的正向软极限容差值。

    SLMT属性

    编程调用

    数据类型

    SLMT+  Tolerance Value

    CFG_AxSwPelToleranceValue

    U32

    >=0

    默认5000

    21. Speed Pattern

    设置该轴速度相关参数

    (1)Max Velocity 设置该轴允许的最大速度。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Max Velocity

    CFG_ AxMaxVel

    F64

    >0 & <=板卡极限值5M

    默认 5000000

    (2)Max Acc 设置该轴的最大加速度。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Max Acc

    CFG_ AxMaxAcc

    F64

    >0 & <=板卡极限值50M

    默认 50000000

    (3)Max Dec 设置该轴的最大减速度。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Max Dec

    CFG_ AxMaxDec

    F64

    >0 & <=板卡极限值50M

    默认 50000000

    (4)Max Jerk 设置该轴的允许的速度类型

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Max Jerk

    CFG_ AxMaxJerk

    F64

    1

    默认1 S型

    (5)Vel Low设置该轴的初速度(单位PPU/s),该值必须小于或等于运行速度。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Vel Low

    PAR_AxVelLow

    F64

    >=0 & <=VelHigh

    默认 2000

    (6)Vel High 设置该轴的运行速度(单位PPU/s),该值必须小于最大速度,大于初速度。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Vel High

    PAR_AxVelHigh

    F64

    >VelLow & <=MaxVelocity

    默认 8000

    (7)Acc 设置该轴的加速度(单位PPU/s2),该值必须小于等于最大加速度。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Acc

    PAR_AxAcc

    F64

    >0 & <=MaxAcc

    默认 10000

    (8)Dec 设置该轴的减速度(单位PPU/s2),该值必须小于等于最大减速度。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Dec

    PAR_AxDec

    F64

    >0 & <=MaxDec

    默认 10000

    (9)Jerk 设置该轴的速度曲线类型。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Jerk

    PAR_AxJerk

    F64

    0

    T型曲线(默认)

    1

    S型曲线

    (10)Kill Dec 设置该轴DI Stop的减速度(单位:PPU/s2),该值必须小于或等于最大减速度。

    Speed Pattern属性

    编程调用

    数据类型

    Kill Dec

    CFG_

    F64

    >0 & <=MaxDec

    默认 100000
    展开全文
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