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  • 针对四自由度机器人的正逆解和轨迹规划,最近在学习机器人控制
  • 四自由度机器人手臂遥控装置硬件采用Arduino uno单片机主板加扩展板,参见附件图片资料。四自由度机器人手臂采用了四个MG996大功率舵机。但Arduino uno单片机直接带不动四个MG996大功率舵机,一般解决的办法是加舵机...
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  • Arduino四自由度机器人手臂遥控程序源代码
  • 四自由度机器人手臂遥控装置硬件采用Arduino uno单片机主板加扩展板,参见附件图片资料。四自由度机器人手臂采用了四个MG996大功率舵机。但Arduino uno单片机直接带不动四个MG996大功率舵机,一般解决的办法是加舵机...
  • 四自由度机器人.zip

    2019-09-24 11:08:58
    4自由度机械臂GUI 程序 机器人的正解逆解 并通过matlab gui界面可以实时观测到机器人的运动
  • 大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相
  • 双足四自由度机器人,安装教程及舵机调试程序。
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  • ZN-IOR03六自由度机器人实训系统由机器人和作业对象及环境共同组成的,其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统部分组成,其实际上是一个典型的机电一体化系统,其工作原理为:控制系统发出动作指令...

    ZN-IOR03六自由度机器人实训系统
    一、概述:
    机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中,弧焊机器人,点焊机器人,喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。
    ZN-IOR03六自由度机器人实训系统由机器人和作业对象及环境共同组成的,其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成,其实际上是一个典型的机电一体化系统,其工作原理为:控制系统发出动作指令,控制驱动器动作,驱动器带动机械系统运动,使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态,实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统,控制系统把实际位姿与目标位姿相比较,发出下一个动作指令,如此循环,直到完成作业任务为止。
    我公司生产的六自由度工业机器人为6轴垂直多关节型,具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运等。
    在这里插入图片描述
    二、装置特点:
    ZN-IOR03六自由度机器人实训装置采用三菱工业机器人;模拟机器人有工业现场的工作环境以及状态(散件组装成品,拿取等)。试验台采用工业铝合金型材板,并有开放式T型槽设计,十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用进口高品质元件(气动元器件采用SMC等),以保证运行状态稳定。本装置主要模拟机器人装配控制。由供料单元1提供一个圆形中间有孔的工件,当工件送出后,机器人将其快速抓取到装备单元,如果工件的圆形孔朝下,需要将工件进行180度翻转放好;由供料单元2提供一个圆柱形工件,当工件送出后,机器人将其抓取送到装备单元,将其放入1单元提供的工件孔中,完成装配。*后将装配好的工件e用传送带移至存放区,存放时按顺序排好工件。
    三、技术参数:
    1、工作电源:单相三线AC220V±10 50HZ
    2、整机功率:<1kVA
    3、外型尺寸:2000×1200×1640mm
    4、气源压力:0.4MPa
    5、工作环境:温度-5℃-40℃
    6、湿度:85%(25℃)
    7、海拔:4000m
    四、设备结构与组成
    ZN-IOR03型 六自由度机器人实训平台由三菱RV-2SD六自由度工业机器人系统、可编程控制器(PLC)系统、工具换装单元、四工位供料单元、输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
    五、实训项目
    1、工业机器人示教单元使用
    2、工业机器人软件使用
    3、工业机器人基本指令操作与位置点设置
    4、工业机器人工件的跟踪抓取
    5、工业机器人成品组装与入库
    6、PLC程序编程与调试

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  • 针对一种四自由度工业串联机器人,为实现其在工作时的精确运动控制,对其进行运动学研究。建立空间坐标系,推导出运动学正解方程。根据正解方程使用Jacobian-迭代法,推导出机构的反解方程,用于运动控制的输入。通过...
  • 随着机器人技术的快速发展,机器人在各个领域中的作用越来越重要。通过对机器人运动控制系统的二次开发可以实现对机器人的远程控制,并在此...本文的研究对象为四自由度串联机器人,研究了其运动控制系统二次开发的问题.
  • 机器人学的研究领域中,如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容 。在阐述了工业机器人的发展历程和...统的研究现状后,本论文的主要目标是设计一个教学用四自由度关节型机器人
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  • 最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。...当前模型就是一个基础版机器人,每条腿有两个自由度,一个旋转关节一个移动关节(可以看成气缸或者液压缸)。先写urdf文件,把ros_co...

    5a17069109a34eba30b357464a1a1fe8.png

    最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》,就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。

    当前模型就是一个基础版四足机器人,每条腿有两个自由度,一个旋转关节一个移动关节(可以看成气缸或者液压缸)。先写urdf文件,把ros_control插件写好导入Gazebo,用位置控制。图省事就写了最简单的对角步态,后续还会继续增加。

    如果要拿去玩,改进建议如下:

    1. 增加腿部关节,使腿部能够有z向的旋转自由度;
    2. 将移动关节改为旋转关节,这样就需要自己写简单的运动学解法;
    3. 机器人的刚度很低,似乎是移动关节模型的原因,调整PID参数或者修改结构也许有帮助。(gazebo可以用封闭的矢量图生成结构,或导入stl文件已创建更加复杂的架构,见Gazebo教程)

    毕竟本人是名学生+初学者,水平有限,因此个人认为这个模型适合Gazebo仿真的初学者弄明白仿真模型框架的结构。就模型有什么问题可以直接提问或私信。

    另外本人平时研究串并联或柔性机器人的运动控制算法,欢迎大家一起交流学习。

    对角步态仿真动画

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    https://www.zhihu.com/video/1095789368500940800

    urdf模型结构

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    仿真node图

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    XM522706601/Quadruped_Robot_Demosgithub.com
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    参考资料:

    1. 《Legged Robots That Balance》,Marc Raibert
    2. 《ROS机器人开发实践》,胡春旭
    3. ROS wiki, ROS Answers, Questions Gazebo
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  • ZN-800AJY六自由度机器人实训系统 一、概述: 机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中,弧焊机器人,点焊机器人...

    ZN-800AJY六自由度机器人实训系统
    一、概述:
    机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中,弧焊机器人,点焊机器人,喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。
    机器人系统由机器人和作业对象及环境共同组成的,其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成,其实际上是一个典型的机电一体化系统,其工作原理为:控制系统发出动作指令,控制驱动器动作,驱动器带动机械系统运动,使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态,实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统,控制系统把实际位姿与目标位姿相比较,发出下一个动作指令,如此循环,直到完成作业任务为止。
    我公司生产的六自由度工业机器人,为6轴垂直多关节型,具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运等。
    在这里插入图片描述
    二、装置特点:
    实验装置采用三菱工业机器人;模拟机器人有工业现场的工作环境以及状态(散件组装成品,拿取等)。试验台采用工业铝合金型材板,并有开放式T型槽设计,十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用进口高品质元件(气动元器件采用SMC等),以保证运行状态稳定。本装置主要模拟机器人装配控制。由供料单元1提供一个圆形中间有孔的工件,当工件送出后,机器人将其快速抓取到装备单元,如果工件的圆形孔朝下,需要将工件进行180度翻转放好;由供料单元2提供一个圆柱形工件,当工件送出后,机器人将其抓取送到装备单元,将其放入1单元提供的工件孔中,完成装配。*后将装配好的工件e用传送带移至存放区,存放时按顺序排好工件。
    三、技术参数:
    工作电源:单相三线AC220V±10 50HZ
    整机功率:<1kVA
    外型尺寸:2000×1200×1640mm
    气源压力:0.4MPa
    工作环境:温度-5℃-40℃
    湿度:85%(25℃)
    海拔:4000m
    四、设备结构与组成
    该实训平台由三菱RV-2SD六自由度工业机器人系统、可编程控制器(PLC)系统、工具换装单元、四工位供料单元、输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
    五、实训项目
    1、工业机器人示教单元使用
    2、工业机器人软件使用
    3、工业机器人基本指令操作与位置点设置
    4、工业机器人工件的跟踪抓取
    5、工业机器人成品组装与入库
    6、PLC程序编程与调试

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  • 新智元推荐来源:机器人大讲堂(ID: RoboSpeak)本文由哈工大竞技机器人队队长提供技术支持,机器人大讲堂作者小木...而今年的 Robocon 大赛,由于机器人赛题的加入,显得尤为好看。其中来自哈尔滨工业大学的...

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      新智元推荐  

    来源:机器人大讲堂(ID: RoboSpeak)

    本文由哈工大竞技机器人队队长提供技术支持,机器人大讲堂作者小木编辑整理

    【新智元导读】每年大学生们的机器人大赛,都会让人看得激情澎湃。一群初出茅庐的大学生,自己亲手搭建机器人,并在赛场上尽情挥洒汗水与激情的场景都会让无数人动容。而今年的 Robocon 大赛,由于四足机器人赛题的加入,显得尤为好看。其中来自哈尔滨工业大学的四足机器人便深深吸引了我的眼光。更多机器人资讯、视频,请关注新智元和群

    近几年来,由于种种原因,四足机器人成为很多高校与公司争相研发的机器人项目。其中一些国外公司与高校的明星产品,频频刷爆我们的朋友圈。但与之对比我们了解到的国内四足却很少,所幸的是今年 Robocon2019 赛题中便有一项关于四足机器人的比赛,从众多参赛的团队中也让我们看到了中国大学生在创造四足机器人的能力上是完全不输国外学生的。

    在比赛中,来自哈工大竞技机器人队的四足机器人动作灵活、速度惊人,并获得了全国季军,马术单项赛竞速组冠军的好成绩。下面就让我们一起来看一下来自哈工大的四足机器人。

    哈工大竞技机器人队 

    哈工大我们自是不必过多介绍,这所有着近百年历史的中国双一流大学,在众多学科领域的贡献与排名我们都有目共睹,是一众莘莘学子们可望而不可即的国内顶级学府。

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    在这所学校中,也成长着一支非常优秀的机器人团队 —— 哈工大竞技机器人队。该团队成立于 2002 年,由哈尔滨工业大学校团委的指导和组织,全校各专业学生自愿报名参加组成。该团队经过 18 年的技术积淀,建立了机械,控制,硬件,传感等全面全自主的技术体系。参与亚太大学生机器人大赛 robocon,全国大学生机器人大赛 robomaster,icra dji 人工智能挑战赛等国内外机器人赛事,和其他各类创新创业赛事,取得了多次冠军和全国一等奖等荣誉。

    哈工大四足机器人 “踏浪” 

    Robocon 比赛是亚洲广播联合会(ABU)在 2002 年发起的一个大学生机器人创意和制作比赛。比赛每年发布一个新规则,需要参赛者综合运用机械、电子、控制等技术手段完成规则设置的任务,可以说是本科阶段最高机器人赛事。作为高技术门槛的机器人竞赛平台,自 2002 年来,已经成功举办了 16 届,国内先后有百余所院校踊跃参加,多年以来参赛的同学亲切的将之称为萝卜坑。

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    今年,Robocon2019 赛题中,其中一部分要求是制作一个四足机器人,需要实现直线,转弯,越障,过绳,上坡等功能。哈工大机器人对的队员们针对赛题,在机械控制和硬件上开展了 8 个多月的研发工作。最终完成了一个可以实现跳跃和高速奔跑的通用四足机器人 “踏浪”

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    “踏浪” 在户外移动

    经过几轮的设计迭代,“踏浪” 被设计为并联的 8 自由度四足机器人,并搭载了视觉系统,通过识别场地中元素,获得自身位置信息。机械与硬件整体成本还控制在了 1 万元人民币左右。

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    收到指令后,撒丫子就跑的 “踏浪”

    机械上,“踏浪” 的每条腿使用并联构型,虽然并联构型在工作空间和尺寸上有劣势,但是在出力和速度上较串联构型有优势,这种方案非常适合电机性能较差的条件。同时采用了主流的低减速比搭配大扭矩无刷电机的驱动方案。

    考虑到成本问题,团队使用了一级齿轮传动,大齿轮使用尼龙齿圈小齿轮使用铝合金齿轮,最终实现了 5.8:1 的减速比。虽然 8 自由度方案,无法实现机器人全向移动,但是通过差动转向的方式,足够满足实际需求。

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    “踏浪” 快速上坡

    控制上,使用 stm32 与 FPGA 作为控制算法的硬件平台,通过自行设计制作的有感 FOC 驱动器实现对电机的力矩控制,并使用阻抗控制方法实现了腿足的主动柔顺效果。在四足逆运动学的基础上,规划足端轨迹,在视觉信息的引导下,最终全自动地完成比赛。使用 IMU 反馈做姿态稳定控制,并在腿足上安装压力传感器,实现碰撞检测。

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    “踏浪” 跳跃障碍物

    视觉上,使用 Intel 微型电脑作为处理平台,传感器使用华硕 Xtion Pro Live 深度相机,与 270 度舵机结合,实现对赛场环境的多方位扫描。算法方面以 Point Cloud Library 及 OpenCV 等开源计算机视觉库为基础,对深度相机采集的场地特征进行识别分析,得到机器人当前的绝对位置,指导机器人行进及完成特定动作;通过三维点云与二维图像的结合与转换,加快算法速度,提高识别效率。

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    登顶瞬间

    下面让我们欣赏一下有关 “踏浪” 机器人的比赛实况:

    桌面级 12 自由度四足机器人 

    另外,在备赛期间,出于对 12 自由度四足的兴趣和宣传需要,该团队还设计制作了一款桌面级的四足机器人。可以实现全向移动和机体六自由度控制,并基于 IMU 做了地形适应和自稳定功能。动力部分使用 12 个总线舵机,机体采用全 3D 打印结构。

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    小型桌面四足机器人

    这款小四足相比前面的大家伙似乎更可爱了一点,而且也实现了各种功能,看上去真想自己做一个养在家里呢!

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    小狗 MU 自稳

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    小狗地形适应

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    小狗全向移动

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    小狗姿态控制

    而且团队还将这款桌面级的四足机器人的制作教程发布到了网上,方便喜欢四足机器人的同学自己动手完成。

    有感兴趣的同学,可以前往 bilibili 网站搜索视频教程:

    https://www.bilibili.com/video/av49584364

    此外

    如果您想要了解更多关于哈工大竞技机器人队的消息,可以搜索微信公众号【哈工大竞技机器人队】关注他们。

    (本文经授权转载自机器人大讲堂,ID: RoboSpeak)

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  • 抛弃,控制板的图形软件,调试太浪费时间; 而且不可以复制。
  • 四边形 具有3个自由度腿的机器人的控制库
  • 代码算法参考知乎:华北舵狗王--华北舵狗王带你一起做机器人3(Moco-8机器人导航算法简介) 参考论文:机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究 代码结构参考知乎 :xyYu ...##8自由度 from con.
  • 第八章 操作臂的机械设计【(一)8.1-8.9】(一)概述1、机器人系统的组成大体可分为个部分(1)操作臂,包括它的内部或本体传感器;(2)末端执行器,或者叫做工具端;(3)外部传感器和执行器,比如视觉系统和...
  • 老板想做个大号的足,让我先做个小的练练手,两套方案均基于树莓派。 一、方案确立 大致情况如下方链接所示。前面的动态图是基于ROS-kinectic系统,后面的图是树莓派原生系统。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下...

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