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  • windows10安装ROS2

    千次阅读 2020-11-28 00:02:22
    官网安装说明:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Windows-Install-Binary/ 以下是我安装成功的步骤 1,以管理员模式打卡CMD 2,安装Chocolatey,CMD中执行如下内容 @"%SystemRoot%\System32\...

    仅记录安装需要注意的步骤,安装版本为ros2 foxy,依据官网教程链接:

    <no title>

    一,安装Chocolatey

    1. 以管理员模式打开PowerShell
    2. 执行Get-ExecutionPolicy,如果显示Restricted,则执行Set-ExecutionPolicy AllSigned

    二,安装Python3.8

    1. 注意不指定版本可能会下载python3.9,到后面执行ros2时会报错"failed to create process"
    2. 执行如下安装
      choco install -y python --version 3.8.3
    3. 卸载python执行如下
      choco uninstall python

    三,安装OpenSSL

    1,下载链接 Win32/Win64 OpenSSL Installer for Windows - Shining Light Productions

    2,选择Win64 OpenSSL v1.1.1h的EXE文件安装,注意不要选择light版本下载

    四,安装依赖包

    1. 打开链接Release 2020-02-24 · ros2/choco-packages · GitHub
    2. 下载如下文件:
      asio.1.12.1.nupkg
      
      bullet.2.89.0.nupkg
      
      cunit.2.1.3.nupkg
      
      eigen-3.3.4.nupkg
      
      tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
      
      tinyxml2.6.0.0.nupkg
      
      log4cxx.0.10.0.nupkg
    3. 然后在powershell(管理员)中执行
      choco install -y -s  E:\ros2tmp asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet
    4. 注意之前如果choco安装过这些依赖包,那么注册表是会留下信息的,再次安装会失败。需要删除注册表中这些包的信息。在注册表中的位置为:
      计算机\HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Kitware\CMake\Packages

    五,安装python依赖库

    1. 注意要以管理员身份在CMD中运行,不要在powershell中运行
    2. 在使用pip时候,可能会出现权限问题,需要手动修改文件的权限

    六,安装ROS2

    1. 打开链接https://github.com/ros2/ros2/releases
    2. 下载文件ros2-foxy-20201211-windows-release.amd64.zip
    3. 解压到C:\dev目录下,将文件夹名称改为ros2
    4. 执行如下命令
      call C:\dev\ros2\local_setup.bat

    七,验证ROS2,打开两个CMD,分别执行

    ros2 run demo_nodes_cpp talker

    ros2 run demo_nodes_py listener

    八,源码编译问题

    在windows中编译ros2源码会存在一些问题,比如QT5 问题,ros-foxy中rviz_default_plugins默认的qt版本为5.12.0,且安装位置为C:/Qt/5.12.10/msvc2017_64,除此之外还会有其他把路径定死的问题,所以源码编译时要根据自己实际的环境来修改源码中的路径以及版本问题。

    九,colcon安装

    pip install -U colcon-common-extensions

    展开全文
  • windows10 安装 ROS

    2020-07-04 23:40:38
    1,安装choco 以管理员身份运行Powershell: Set-ExecutionPolicyBypass-ScopeProcess-Force;iex((New-ObjectSystem.Net.... 2,安装ros-melodic choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewe...

     

    1,安装choco

    以管理员身份运行Powershell:

    Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

    2,安装ros-melodic

    • choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
    • choco upgrade ros-melodic-desktop -y

    出现错误:

    choco install ros-melodic-desktop --force

    choco install ros-melodic-desktop 

     

     

     

    展开全文
  • windows10 安装ROS2 Dashing

    千次阅读 2020-03-18 11:13:30
    参考页面:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Windows-Install-Binary/ 1 系统必须为Win10 2 安装 Chocolatey Choco就是个类似Ubuntu下的APT-GET工具,可以实现win系统下所有安装包的管理。 ...

    参考页面:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Windows-Install-Binary/

    1 系统必须为Win10

    2 安装 Chocolatey 

      Choco就是个类似Ubuntu下的APT-GET工具,可以实现win系统下所有安装包的管理。

    •   管理员身份运行powershell
    •  检查 Get-ExecutionPolicy 为 not Restricted。 
    • powershell 中 运行 Get-ExecutionPolicy,如果返回Restricted, 则运行 Set-ExecutionPolicy AllSigned解除操作限制即可。
    • 执行安装:
      Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))
      安装完毕,未出现错误就OK。
    • 检查安装。运行 choco,返回
      PS C:\WINDOWS\system32> choco
      Chocolatey v0.10.15
      Please run 'choco -?' or 'choco <command> -?' for help menu.

      OK。

    • 常用指令:choco install -y <pkg>   

    3 安装python 3.7.5

     choco install -y python --version 3.7.5

     4 安装VC++依赖

     choco install -y vcredist2013 vcredist140

    5 安装Openssl

       开源的ssl通信工具,用于生成证书。版本:Win64 OpenSSL v1.0.2u

      下载: 链接:https://pan.baidu.com/s/1X_fPNBc5mZ8hxJJskSOu4Q 
                提取码:4pbi 
      执行安装程序后,如果是默认路径。执行

    setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

    加入环境变量,系统属性-高级-环境变量,下面Path中边界,新增路径 C:\OpenSSL-Win64\bin\ 确定即可。

    6 安装Visual Studio

    安装vs2019 社区版 不要钱

    https://visualstudio.microsoft.com/downloads/

    至少安装 Desktop development with C++ 

    安装后需重启

    7 安装OPenCV3.4.6

    https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip .

    或 

    链接:https://pan.baidu.com/s/1ItOOGuP9ep8fAto0O2eolQ 
    提取码:7pf9

    下载解压至 C:\opencv

    管理员身份运行cmd,执行命令

    setx -m OpenCV_DIR C:\opencv

    同样添加环境变量PATH  C:\opencv\x64\vc16\bin

    8 安装CMAKE

    choco install -y cmake

    安装完毕后,同样添加环境变量PATH  C:\Program Files\CMake\bin

    9 安装nupkg支持包

    从这个目录https://github.com/ros2/choco-packages/releases/latest 下载

    • asio.1.12.1.nupkg

    • cunit.2.1.3.nupkg

    • eigen-3.3.4.nupkg

    • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

    • tinyxml2.6.0.0.nupkg

    • log4cxx.0.10.0.nupkg

    下载完毕后,管理员身份运行powershell或CMD

    choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx

    安装python三方库

    python -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools

    安装RQT依赖

    python -m pip install -U pydot PyQt5

    10 安装ROS2

    https://github.com/ros2/ros2/releases 从该连接下载 ros2-dashing-*-windows-AMD64.zip 注意不下载Debug版

    解压到C:\dev

    windows下的Source,在命令行窗口中执行

    > call C:\dev\ros2-windows\local_setup.bat

    11 至此安装完成,可以进行test

    一个窗口 ros2 run demo_nodes_cpp talker
    另一个窗口 ros2 run demo_nodes_py listener

    12 安装VS code 及ros extension 

    官网 或百度云盘

     链接:https://pan.baidu.com/s/1MFXpvL5aSaO2T59mUUZBDA 
    提取码:7l7m 

    安装完后打开,最下面图标打开extensions界面,搜索栏输入ROS,安装第一个即可

    展开全文
  • http://wiki.ros.org/Installation/Windows 安装vs2019,只安装“英文语言包”和“C++桌面开发”就可以。 vs2019社区版下载 安装完毕后,开始菜单中,右键 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019” ,以...

    参考网址:
    http://wiki.ros.org/Installation/Windows

    1. 安装vs2019,只安装“英文语言包”和“C++桌面开发”就可以。
      vs2019社区版下载
    2. 安装完毕后,开始菜单中,右键 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019” ,以管理员身份运行。
      将如下命令复制到命令窗口中执行:

    @"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command “iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString(‘https://chocolatey.org/install.ps1’))” && SET “PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin”

    1. 安装完成后关闭命令执行窗口。
    2. 安装git:不论之前是否安装了git,都要执行这一步骤。重新打开 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019”,执行
    choco upgrade git -y
    
    1. 安装比较慢,耐心、耐心、耐心等待,一次不行可以多试几次。
    2. 安装ROS。确保C:/opt文件夹下无重要内容,安装将会覆盖该文件夹。在"x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019"终端下输入如下内容:

    mkdir c:\opt\chocolatey
    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco source add -n=ros-win -s=“https://aka.ms/ros/public” --priority=1
    choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

    1. 如果网络不行,在线安装不成功,可选择离线方式。见另一篇文章:
      离线安装ros-win
    2. 创建ros快捷方式:在桌面上右键选择创建快捷方式,在窗口中输入如下内容,如果你的vs没有安装在C盘,请注意为VsDevCmd.bat选择正确的路径(假设安装的是vs Community版):

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k “C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat” -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

    1. 修改该快捷方式的管理员权限:右键该快捷方式,选择高级按钮,在弹出窗口中勾选“用管理员身份运行”,点击确定。
    2. 至此,ros在win10下的安装已经完成了。
    3. 如果想对ros进行升级,使用Chocolatey的升级功能,打开上边创建的快捷方式,运行如下命令:

    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco upgrade all -y --execution-timeout=0

    1. 建议添加–execution timeout=0,以适应由于网络速度慢而导致的安装失败。
    2. 关于卸载:在卸载之前确保ROS系统或程序没有运行。在命令提示符下,运行以下命令:

    rmdir /s /q c:\opt

    1. 补充:如果下载包时出问题,到此处下载:
      ros-melodic-desktop-full win10版下载地址
    展开全文
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