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  • windows10 安装 ROS

    2020-07-04 23:40:38
    1,安装choco 以管理员身份运行Powershell: Set-ExecutionPolicyBypass-ScopeProcess-Force;iex((New-ObjectSystem.Net.... 2,安装ros-melodic choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewe...

     

    1,安装choco

    以管理员身份运行Powershell:

    Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

    2,安装ros-melodic

    • choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
    • choco upgrade ros-melodic-desktop -y

    出现错误:

    choco install ros-melodic-desktop --force

    choco install ros-melodic-desktop 

     

     

     

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  • windows10安装ROS2

    2020-11-28 00:02:22
    官网安装说明:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Windows-Install-Binary/ 以下是我安装成功的步骤 1,以管理员模式打卡CMD 2,安装Chocolatey,CMD中执行如下内容 @"%SystemRoot%\System32\...

    按照官网说明以源码编译形式安装ROS2

    https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Windows-Install-Binary/#foxy-windows-install-binary-installing-prerequisites

    https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Windows-Development-Setup/

    一,安装Chocolatey

    1. 以管理员模式打开PowerShell
    2. 执行Get-ExecutionPolicy,如果显示Restricted,则执行Set-ExecutionPolicy AllSigned

    2,安装Chocolatey,CMD中执行如下内容

    Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

    2,安装Python3.8注意不指定版本可能会下载python3.9,到后面执行ros2时会报错"failed to create process"

    choco install -y python --version 3.8.3

    3,安装OpenSSL,打开如下链接 https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html

    选择下载Win64 OpenSSL v1.1.1h的EXE文件,安装到目录C:\OpenSSL-Win64下。添加新的环境变量OPENSSL_CONF内容为C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

    在环境变量Path中加入C:\OpenSSL-Win64\bin\

    4,安装visual studio,在安装ROS2前,我电脑已经安装了vs2019

    5,安装Adlink OpenSplice

    打开链接https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases,下载PXXX-VortexOpenSplice-6.9.190925OSS-HDE-x86_64.win-vs2019-installer.zip

    解压下载文件,并添加名为OSPL_HOME的系统环境变量,其值为release.bat文件所在的路径。

    6,安装RTI Connext,要注册账号邮箱验证

    打开链接https://www.rti.com/free-trial/dds-files,下载跟电脑环境匹配的文件,然后安装

    添加名为NDDSHOME的环境变量,值为C:\rti_connext_dds-6.0.1,即安装目录,不要安装在带空格如Program Files或带中文的路径下

    7,安装cmake

    choco install -y cmake

    在环境变量Path中添加路径C:\Program Files\CMake\bin

    8,打开链接https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24

    下载下面四个文件:

    asio.1.12.1.nupkg

    eigen-3.3.4.nupkg

    tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

    tinyxml2.6.0.0.nupkg

    然后执行

    choco install -y -s  E:\ros2tmp asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2

    其中E:\ros2tmp是存储这四个文件的目录

    9,安装python的依赖

    python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
    python -m pip install -U pydot PyQt5

    10,安装graphviz

    choco install graphviz

    11,安装ROS2

    打开链接https://github.com/ros2/ros2/releases,下载文件ros2-foxy-20201009-windows-release-amd64.zip,根据实际环境选择要下载的文件

    解压到C:\dev目录下,将文件夹名称改为ros2

    执行如下命令

    call C:\dev\ros2\local_setup.bat
    call D:\VortexOpenSplice\HDE\x86_64.win64\release.bat
    

    其中D:\VortexOpenSplice是前面安装的Adlink OpenSplice的目录

    12,验证ROS2,打开两个CMD,分别执行

    ros2 run demo_nodes_cpp talker

    ros2 run demo_nodes_py listener

    展开全文
  • windows10 安装ROS2 Dashing

    2020-03-18 11:13:30
    参考页面:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Windows-Install-Binary/ 1 系统必须为Win10 2 安装 Chocolatey Choco就是个类似Ubuntu下的APT-GET工具,可以实现win系统下所有安装包的管理。 ...

    参考页面:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Windows-Install-Binary/

    1 系统必须为Win10

    2 安装 Chocolatey 

      Choco就是个类似Ubuntu下的APT-GET工具,可以实现win系统下所有安装包的管理。

    •   管理员身份运行powershell
    •  检查 Get-ExecutionPolicy 为 not Restricted。 
    • powershell 中 运行 Get-ExecutionPolicy,如果返回Restricted, 则运行 Set-ExecutionPolicy AllSigned解除操作限制即可。
    • 执行安装:
      Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))
      安装完毕,未出现错误就OK。
    • 检查安装。运行 choco,返回
      PS C:\WINDOWS\system32> choco
      Chocolatey v0.10.15
      Please run 'choco -?' or 'choco <command> -?' for help menu.

      OK。

    • 常用指令:choco install -y <pkg>   

    3 安装python 3.7.5

     choco install -y python --version 3.7.5

     4 安装VC++依赖

     choco install -y vcredist2013 vcredist140

    5 安装Openssl

       开源的ssl通信工具,用于生成证书。版本:Win64 OpenSSL v1.0.2u

      下载: 链接:https://pan.baidu.com/s/1X_fPNBc5mZ8hxJJskSOu4Q 
                提取码:4pbi 
      执行安装程序后,如果是默认路径。执行

    setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

    加入环境变量,系统属性-高级-环境变量,下面Path中边界,新增路径 C:\OpenSSL-Win64\bin\ 确定即可。

    6 安装Visual Studio

    安装vs2019 社区版 不要钱

    https://visualstudio.microsoft.com/downloads/

    至少安装 Desktop development with C++ 

    安装后需重启

    7 安装OPenCV3.4.6

    https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip .

    或 

    链接:https://pan.baidu.com/s/1ItOOGuP9ep8fAto0O2eolQ 
    提取码:7pf9

    下载解压至 C:\opencv

    管理员身份运行cmd,执行命令

    setx -m OpenCV_DIR C:\opencv

    同样添加环境变量PATH  C:\opencv\x64\vc16\bin

    8 安装CMAKE

    choco install -y cmake

    安装完毕后,同样添加环境变量PATH  C:\Program Files\CMake\bin

    9 安装nupkg支持包

    从这个目录https://github.com/ros2/choco-packages/releases/latest 下载

    • asio.1.12.1.nupkg

    • cunit.2.1.3.nupkg

    • eigen-3.3.4.nupkg

    • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

    • tinyxml2.6.0.0.nupkg

    • log4cxx.0.10.0.nupkg

    下载完毕后,管理员身份运行powershell或CMD

    choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx

    安装python三方库

    python -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools

    安装RQT依赖

    python -m pip install -U pydot PyQt5

    10 安装ROS2

    https://github.com/ros2/ros2/releases 从该连接下载 ros2-dashing-*-windows-AMD64.zip 注意不下载Debug版

    解压到C:\dev

    windows下的Source,在命令行窗口中执行

    > call C:\dev\ros2-windows\local_setup.bat

    11 至此安装完成,可以进行test

    一个窗口 ros2 run demo_nodes_cpp talker
    另一个窗口 ros2 run demo_nodes_py listener

    12 安装VS code 及ros extension 

    官网 或百度云盘

     链接:https://pan.baidu.com/s/1MFXpvL5aSaO2T59mUUZBDA 
    提取码:7l7m 

    安装完后打开,最下面图标打开extensions界面,搜索栏输入ROS,安装第一个即可

    展开全文
  • http://wiki.ros.org/Installation/Windows 安装vs2019,只安装“英文语言包”和“C++桌面开发”就可以。 vs2019社区版下载 安装完毕后,开始菜单中,右键 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019” ,以...

    参考网址:
    http://wiki.ros.org/Installation/Windows

    1. 安装vs2019,只安装“英文语言包”和“C++桌面开发”就可以。
      vs2019社区版下载
    2. 安装完毕后,开始菜单中,右键 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019” ,以管理员身份运行。
      将如下命令复制到命令窗口中执行:

    @"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command “iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString(‘https://chocolatey.org/install.ps1’))” && SET “PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin”

    1. 安装完成后关闭命令执行窗口。
    2. 安装git:不论之前是否安装了git,都要执行这一步骤。重新打开 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019”,执行
    choco upgrade git -y
    
    1. 安装比较慢,耐心、耐心、耐心等待,一次不行可以多试几次。
    2. 安装ROS。确保C:/opt文件夹下无重要内容,安装将会覆盖该文件夹。在"x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019"终端下输入如下内容:

    mkdir c:\opt\chocolatey
    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco source add -n=ros-win -s=“https://aka.ms/ros/public” --priority=1
    choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

    1. 如果网络不行,在线安装不成功,可选择离线方式。见另一篇文章:
      离线安装ros-win
    2. 创建ros快捷方式:在桌面上右键选择创建快捷方式,在窗口中输入如下内容,如果你的vs没有安装在C盘,请注意为VsDevCmd.bat选择正确的路径(假设安装的是vs Community版):

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k “C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat” -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

    1. 修改该快捷方式的管理员权限:右键该快捷方式,选择高级按钮,在弹出窗口中勾选“用管理员身份运行”,点击确定。
    2. 至此,ros在win10下的安装已经完成了。
    3. 如果想对ros进行升级,使用Chocolatey的升级功能,打开上边创建的快捷方式,运行如下命令:

    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco upgrade all -y --execution-timeout=0

    1. 建议添加–execution timeout=0,以适应由于网络速度慢而导致的安装失败。
    2. 关于卸载:在卸载之前确保ROS系统或程序没有运行。在命令提示符下,运行以下命令:

    rmdir /s /q c:\opt

    1. 补充:如果下载包时出问题,到此处下载:
      ros-melodic-desktop-full win10版下载地址
    展开全文
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