1. ROS 的安装

ros是一个很大的软件，现在支持windows，以前仅支持linux，没有接触之前可能觉得安装使用很繁琐，其实按照官网的步骤，几个命令复制粘贴一下，比想象中的简单多了，以下是一个简明实用的安装教程及注意事项。

1.1 linux系统准备

ros最好还是安装在linux系统中，建议最新版的Ubuntu18，如果使用的是windows系统，可以在应用商店中搜索Ubuntu安装最新版（这个功能需要开启windows系统相关功能，百度一下）。

注意，如果是在windows系统中使用ubuntu wsl，正常是没有GUI，只有一个terminal的，可以按照这个教程（或这里）， 下一个xming软件（xming无法正常显示rviz，gazebo，使用VcXsrv,还是不行，使用MobaXterm，国内下载地址），使Ubuntu系统正常显示GUI程序。



应用商店搜索安装Ubuntu系统



1.2 安装ROS

ros的安装按照官网的步骤一步一步来就可以了，参考这里。

几点注意：1）更改linux系统的apt 源镜像为国内的

2）添加ros的source.list的时候使用国内的清华镜像源，不然慢的怀疑人生



点击黄色的Mirrors查看添加国内镜像源



1.3 检查安装成功

按照官网的教程一步一步，没问题的，跑一下roscore， 没有提示找不到命令就成功了

 

重要网址：https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/

安装包下载链接：

链接：https://share.weiyun.com/grxzCSVa 密码：xvh5v7 
ROS1和ROS2安装已经实现如同应用程序一样的方式安装了。

ROS1Melodic更新

面向Windows开发人员的Melodic版本v20200915.0.0.2009211616。

按如下方式安装：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

内置的软件包：
	
Desktop_full（桌面安装完全版）
		
MoveIt（机械臂）
		
Navigation（导航）
		
SLAM（定位建图）
		
Cartographer
			
OpenKarto
			
OpenSLAM的GMapping
		
	
	
库和Python运行库：
	
Boost 1.66.0
		
CMake 3.18.2
		
EmPY 3.3.4
		
Gazebo 9.13.1
		
OGRE 1.10.11
		
OpenCV 3.4.1
		
PCL 1.8.1
		
Poco 1.8.1
		
Python 2.7.15
		
Qt 5.10.1
	
ROS2Foxy更新：

面向Windows开发人员的Foxy版本v20200912.0.0.2009161641。

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

此版本的一些亮点：

内置组件功能：
	
Desktop（桌面版）
		
Navigation 2（第二代导航）
		
MoveIt2 Preview（前瞻版）
		
 
	
	
升级库（由Vcpkg端口构建）和Python运行库：
	
Boost 1.73.0
		
CMake 3.18.2
		
EmPY 3.3.4
		
Gazebo 10.2.0
		
OGRE 1.12.7
		
OpenCV 4.3.0
		
OpenSSL 1.1.1g
		
PCL 1.9.1
		
Poco 1.9.2
		
Python 3.8.3 (embeddable distribution)
		
Qt 5.15.0
	
最新版ROS1Noetic：

The Microsoft Edge Robotics team is happy to announce the Noetic Release v20200831.0.0.2009101215 for Windows developers.

Microsoft Edge Robotics团队很高兴宣布面向Windows开发人员的Noetic版本v20200831.0.0.2009101215。

As usual, you can install it by the following steps:

与往常一样，可以通过以下步骤安装它：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

Some highlights of this release:

A refresh to the external libraries based on Vcpkg. (OpenCV4, Boost 1.73, QT 5.15, OGRE 1.12, Gazebo 10.2, and more.)
Python runtime upgrade to v3.8.3.
Based on the Noetic release sync 2020-08-31 4.

Let us know if you hit any issues on GitHub 6.

Happy coding ROS Developers! :muscle::muscle::muscle:

ROS开发人员，祝您编程愉快！

Windows系统安装使用ROS1Melodic和ROS2Dashing机器人操作系统的教程将逐步更新。

安装ROS1和ROS2的资料链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101685013

使用ROS1和ROS2的教程说明：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101844716


C:\Windows\System32>choco find ros-melodic

ros-melodic-navigation 20190729.1

ros-melodic-perception 20190729.1

ros-melodic-robot 20190729.1

ros-melodic-ros_base 20190729.1

ros-melodic-ros_core 20190729.1

ros-melodic-simulators 20190729.1

ros-melodic-viz 20190729.1

ros-melodic-cartographer_ros 20190729.1

ros-melodic-desktop 20190729.1

ros-melodic-desktop_full 20190729.1

ros-melodic-moveit 20190729.1

11 packages found.

C:\Windows\System32>choco find ros-dashing -pre

ros-dashing-desktop 20191104.1-pre

ros-dashing-ros_base 20191104.1-pre

ros-dashing-ros_core 20191104.1-pre

3 packages found.


具体资源英文链接参考：微软Windows操作系统全面兼容机器人操作系统ROS1和ROS2

中文具体资源参考：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141

目前，ROS1和ROS2，已经基本实现了全平台支持（Windows，MacOS和Linux）。

Windows安装ROS参考：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141

ROS支持，是微软物联网的一部分。这里有两个非常重要网站：

1. 文档：https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/

2. 源码：https://github.com/ms-iot/ROSOnWindows

----翻译----

Windows与ROS简介

人类一直对机器人充满兴趣。今天，无论是在工作还是在家中，先进的机器人技术正在逐渐改变我们的生活。仓储物流机器人已经能够具备为在线购物者提供第二天交付的能力，许多宠物主人依靠机器人真空吸尘器来保持地板清洁。制造业、运输业、医疗保健业和房地产业等多种行业都从机器人技术中受益。随着机器人的发展，开发工具也越来越先进。许多开发人员利用机器人操作系统（ROS），这是一套帮助开发人员构建复杂机器人软件的库和工具。ROS被用于世界各地的许多尖端机器人项目中。

微软很高兴宣布推出适用于Windows的ROS1实验版（注，ROS2也全面支持Windows系统）。这将Windows 10 IoT Enterprise的可管理性和安全性带入创新的ROS生态系统。

几十年来，Windows一直是机器人和工业系统可靠的软件模块。借助ROS for Windows，开发人员将能够使用熟悉的Visual Studio工具集以及丰富的AI（人工智能）和云功能。我们期待通过向家庭、教育、商业和工业机器人展示硬件加速Windows机器学习、计算机视觉、Azure认知服务、Azure物联网云服务和其他Microsoft技术等高级功能，为机器人技术带来智能优势。制造商希望让机器人更加了解周围环境，更容易编程，更安全。世界各地的政府，制造商和学术界正在投资下一代制造业，有时也被称为“工业4.0”。

微软正与Open Robotics和ROS Industrial Consortium合作，将机器人操作系统（ROS）引入Windows。微软已加入ROS工业联盟，其使命是将ROS的先进功能扩展到制造，并提高工业机器人的生产力和投资回报。在西班牙马德里的ROSCon 2018上，微软展示了一台Robotis Turtlebot 3机器人，它运行着名为Melodic Morenia的ROS版本，识别并引导着最接近机器人的人。该机器人运行新版的Windows 10 IoT Enterprise在Intel Coffee Lake NUC上使用ROS节点，该节点利用硬件加速Windows机器学习。微软还展示了在Azure中运行的ROS模拟环境。它展示了一群在虚拟世界中运行的机器人，这些机器人连接到编排系统并通过Azure IoT Hub进行控制。Microsoft将为ROS1和ROS2提供Windows构建版本，并为Windows提供文档，开发和部署解决方案。


Windows上的ROS是实验性的。我们的目标是2018年底的核心移植工作。


在Windows上使用ROS

在Windows上安装ROS
	
你是ROS新手吗？入门看这里
	
了解Windows上的ROS与Linux上的ROS之间的差异
	
移植状态
	
帮助和疑难解答
	
Turtlebot3入门
	
Moveit!和UR3入门
	
关于Windows上的Azure DevOps buildfarm for ROS
	
在Windows编译ROS源码
在Azure中使用ROS

Azure IoT Hub中的ROS
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这里，简单说一下安装重点：

1. 需要安装并配置Visual Studio 2017

2. 需要安装并配置Chocolatey

这样就可以类似Ubuntu使用apt-get，在Windows使用choco install等。

如果使用choco upgrade ros-melodic-desktop -y，安装出现问题。

可以使用choco install ros-melodic-desktop --force强制重新安装。

使用命令前，先运行setup.bat，这个类似Ubuntu（setup.bash或setup.zsh）。

安装成功后，如果需要升级ROS，使用choco upgrade ros-melodic-desktop，效果如下：

之后就可以愉快玩耍啦，提前祝2018年国庆长假嗨皮。

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1.ros官方网站：https://www.ros.org/

2.ros介绍文档：https://docs.ros.org/

在这个页面可以看到ros的所有版本（含ros2）

3.Windows ros安装教程：https://wiki.ros.org/Installation/Windows

 

参考文献：

1.在Windows系统安装ROS机器人操作系统（2020年10月25日更新）

2.ROS 2 on Windows Setup

 

 

1，安装choco

以管理员身份运行Powershell：

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))



2，安装ros-melodic


			
choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
			
		

			
choco upgrade ros-melodic-desktop -y
			
		
出现错误：



choco install ros-melodic-desktop --force

choco install ros-melodic-desktop