先不要着急恢复出厂设置

auto-starting new master process[master]: started with pid [14784] 
ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311/ setting /run_id to 5851409e-2b2f-
11ec-8a71-b060885b0067  [31m[rosout-1] ERROR: unable to configure logging ['ascii' codec can't decode byte 0xce in position 7: ordinal not in range(128)][0m Traceback (most recent call last): File  "C:\opt\ros\melodic\x64\lib\logging\handlers.py", line 76, in emit if self.shouldRollover(record): File  "C:\opt\ros\melodic\x64\lib\logging\handlers.py", line 156, in  shouldRollover msg = "%s\n" % self.format(record) File C:\opt\ros\melodic\x64\lib\logging\__init__.py", line 741, in format  return fmt.format(record) File  "C:\opt\ros\melodic\x64\lib\logging\__init__.py", line 465, in format 
 record.message = record.getMessage() File  "C:\opt\ros\melodic\x64\lib\logging\__init__.py", line 329, in  getMessage msg = msg % self.args UnicodeDecodeError: 'ascii' codec  can't decode byte 0xce in position 9: ordinal not in range(128) Logg

不用在国内搜了，国内的都是什么Ubuntu报错的，国外我没有搜过。
==我的解决方法就是简单暴力，将系统恢复出厂设置，然后将用户名更改为英文，然后按照Win10安装ROS==这篇博客安装ROS，

在你想重装系统之前你可以尝试下：（1）将你的VS其全部安装在c盘，不要自定义；（使用vs2019/ 2017【community版本】；）
（3）很重要的一点：下面是我完全运行成功的图

如果你有上述的报错，但是依然有

你可以试试，应该是可以运行的。因为我之前不知道原来还要另起一个窗口才可以运行，我开以为他一直卡在这就萎了，所以很无语，我已经恢复出厂设置了。 日了狗了

注意：vs的英语语言包提前按照（如下）

Windows下安装ROS-noedic

1.系统要求

• ROS for Windows 需要 64 位 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise。

• 请确保您已安装 Powershell 并在系统路径中。

• 从实时病毒扫描程序中排除 c:\opt（以及随后的工作区文件夹），因为它们会干扰安装和开发。

2.安装空间

• 在继续之前清理并备份 c:\opt 下的所有现有数据。

• c:\opt 是所需的安装位置。当前未启用重定位。

• 请确保您在 C:\ 驱动器上有 10 GB 的可用空间用于安装和开发。

3.安装vs2019

为 Windows 构建 ROS 项目需要 Visual Studio 和适用于 Windows 的 Microsoft SDK。

注意安装目录 下载 Visual Studio 2019

• Vcpkg 用于管理依赖库。它要求安装英语语言包。

• 包括“使用 C++ 进行桌面开发”工作负载。

• 在单个组件中，选择“Windows 10 SDK (10.0.19041.0)”。
  
  

4.安装Windows软件包管理器

Chocolatey 是 Windows 的包管理器。它用于轻松安装构建和运行 ROS 项目所需的工具和库。以下说明将巧克力安装位置重定向到 c:\opt，以便您可以从该位置清理或移动 ROS 环境。

• 在开始菜单中，找到“x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019”项，

• 右键单击，选择更多然后“以管理员身份运行”，

• 复制以下命令行：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey .org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

• 将其粘贴到命令窗口中。

• 批准任何提示

• 完成后，关闭命令提示符以完成安装。

• 安装 Git：

  • 如上所述重新打开 Visual Studio 命令窗口。

  • 请使用此处的命令安装 Git，即使您已将其安装为应用程序。

    choco upgrade git -y
    

  • 安装 Git 后，确保 Git 现在在 Visual Studio 命令窗口中可用。

    git --version
    

  • 如上所述关闭并重新打开 Visual Studio 命令窗口。

5.安装ROS二进制包

要为 Windows 设置 ROS，请遵循以下推荐步骤：

5.1 ROS1最新的（LKG）编译好的安装包-noetic

首先，安装推荐的 desktop_full 元包。元包是其他包的集合。 Desktop-Full 元包是指构建、运行、调试和可视化机器人所需的许多其他包。
如上所述，以管理员身份打开 Visual Studio 命令提示符。

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

5.2 ROS2最新的编译好的安装包-foxy

要开始使用 ROS 2，还可以按照类似的步骤从同一个 Chocolatey 源安装 ROS 2。
例如，如果要安装 ROS2 Foxy build，请打开上面创建的 ROS 命令提示符，如果尚未打开，请批准管理提升。

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

5.3 测试安装成功

首先进入c:\opt\ros\noetic\x64>目录，运行setup.bat生效ROS环境，再运行roscore。

6.创建ROS命令行窗口快捷方式

为了在 Windows 上使用 ROS，需要在每个命令窗口中调用 ROS 设置脚本。为了将来不会忘记，拥有一个自动执行此操作的 ROS 快捷方式会很有帮助。

• 为 Visual Studio 创建管理命令行快捷方式：

• 右键单击 Windows 资源管理器文件夹，选择新建 > 快捷方式

• 在快捷路径中，根据上面的 Visual Studio 安装，从以下选项中复制突出显示的命令行：

  注意安装路径

  • 如果您使用社区：

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    

  • 如果您使用的是专业版：

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    

  • 如果您使用的是企业版：

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    

    

  • 将快捷方式命名为“ROS”
    

  • 将该快捷方式设置为管理员

    • 右键单击快捷方式并选择“属性”。

    • 如果尚未选择“快捷方式”选项卡，请选择。

    • 按高级按钮
      

    • 选中“以管理员身份运行”按钮。
      

    • 在“高级属性”对话框上按“确定”。

    • 在“ROS 属性”快捷对话框上按 OK。

6.1 使用新的 Windows 终端

微软为 Windows 发布了一个新的[开源终端](microsoft/terminal: The new Windows Terminal and the original Windows console host, all in the same place! (github.com))，其中包括对内置命令行的许多改进，包括选项卡和外观自定义。您可以从 Microsoft Store 安装它。
为 ROS 设置终端：

• 从开始菜单中找到 Windows 终端，右键单击并选择“以管理员身份运行”
  

• 从添加选项卡 (+) 按钮旁边的下拉箭头中选择设置。
  

• 在“profiles”对象的列表数组中，为ROS添加一个新块。

      "profiles" :
      {
          list: 
          [
              ...
              {
                  "commandline" : "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe /k \"C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\Common7\\Tools\\VsDevCmd.bat\" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && set ChocolateyInstall=c:\\opt\\chocolatey&& c:\\opt\\ros\\noetic\\x64\\setup.bat",
                  "guid" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
                  "icon" : "ms-appx:///ProfileIcons/{0caa0dad-35be-5f56-a8ff-afceeeaa6101}.png",
                  "name" : "ROS Noetic",
                  "startingDirectory" : "c:\\ws"
          },
  

• 从 Visual Studio 命令窗口，使用命令 uuidgen 生成全局唯一标识符（也称为通用唯一标识符）
  

• 复制 guid（选择文本，然后右键单击复制）

• 将 xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx 替换为上面复制的文本。

• （可选）将此 guid 设置为“defaultProfile”

          "alwaysShowTabs" : true,
          "copyOnSelect" : false,
          "defaultProfile" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
          ....
  

  启动新的 Windows 终端时，请记住以管理员身份运行，右键单击 Windows 终端并选择以管理员身份运行。在取消此要求之前，需要实现一个 Always Run Terminal 提升的功能请求。
  或者，Ctrl+Shift+单击开始菜单或任务栏中的终端图标是以管理员身份运行的便捷快捷方式。

• 最后设置好后可以直接启动roscore
  

  7.保持更新

  如果要更新 ROS 安装，请使用 Chocolatey 的升级功能。
  打开上面创建的 ROS 命令提示符并批准管理提升（如果尚未打开）。
  运行以下命令：

  set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
  choco upgrade all -y --execution-timeout=0
  

  建议添加 --execution-timeout=0 以适应由于网络缓慢导致的choco安装失败。

  8.卸载

  在卸载之前，请确保您的系统上没有运行 ROS 系统或程序。
  在命令提示符下，运行以下命令：

    rmdir /s /q c:\opt
  

Windows上安装ROS系统

请参照以下链接和说明，完成Windows上安装ROS系统。
Installation/Windows - ROS Wiki

注意事项：
Windows版本：64-bit Windows 10 Desktop 或者 Windows 10 IoT Enterprise
需安装ROS版本：melodic
需安装Visual Studio版本：Visual Studio 2017（community）

1、为安装预留空间
确保您在C盘中有10GB的可用空间，用于安装ROS系统。

2、安装Visual Studio 2017
这里鼓励您将Visual Studio 2017安装默认路径下，但是如果您的C盘没有足够的空间，可以将其安装到其他磁盘（这使得下述操作会有不同）。需要登录以下链接下载在线安装工具：

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15

该说明使用的是Visual Studio 2017（community）版本，请参照以下链接完成软件的安装。
Install C and C++ support in Visual Studio | Microsoft Docs
这里将Visual Studio 2017安装到D盘。

3、安装Windows包管理器——Chocolatey
Chocolatey是Windows下的包管理工具，相当于Ubuntu中的apt-get，方便后续安装各种软件包。

• 在“开始”菜单中搜索“VS 2017 的 x64 本机工具命令提示”

• 以管理员身份运行

• 复制以下命令行，将其粘贴到命令窗口中

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

• 批准任何提示
• 完成后，关闭命令提示符以完成Chocolatey安装

安装Git：

• 如上文所述，重新打开VS命令窗口
• 请使用以下命令安装 Git

choco upgrade git -y

• 安装 Git 后，请确保 Git 现在在 Visual Studio 命令窗口中可用。

git --version

3、ROS系统的安装

以管理员身份打开VS命令提示，如上所述。
输入以下指令：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

注意：
不需要安装ROS2

4、创建ROS命令窗口快捷方式
ROS命令窗口相当于Ubuntu系统的终端，在这个命令窗口输入ROS相关的命令，简化ROS在Windows系统下运行的操作。
右击“新建”>“快捷方式”

在输入框中复制粘贴以下内容：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

注意：
这里高亮标注的路径是Visual Studio 2017的安装路径，如果您的安装路径有变动，请进行相应的修改。
本说明将其求改为：

D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat

将快捷方式命名为“ROS”

• 将该快捷方式设置为默认以管理员身份运行

1. 右键单击快捷方式并选择"属性"。
2. 按"高级"按钮
3. 选中按钮"以管理员身份运行"。
4. 在"高级属性"对话框中按"确定"。
5. 在"ROS 属性"快捷方式对话框上按"确定"。

二、 ROS测试

请参照以下链接和说明完成ROS的测试。
ROS探索总结（五十五）—— Windows版ROS安装试用 – 古月居 (guyuehome.com)

双击打开ROS窗口快捷方式
输入以下指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key.exe

小海龟顺利跑起来，说明您的ROS系统安装成功！