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  • PID控制详解

    万次阅读 多人点赞 2018-12-16 10:43:04
    PID控制详解 一、PID控制简介 PID( Proportional Integral Derivative)控制是... 工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制又称PID调节,它实际上是一种算法。PID控制器问...

    PID控制详解

    一、PID控制简介

       PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。

       在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节,它实际上是一种算法。PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

       从信号变换的角度而言,超前校正、滞后校正、滞后-超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。

       PID调节器的适用范围:PID调节控制是一个传统控制方法,它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场,不同的现场,仅仅是PID参数应设置不同,只要参数设置得当均可以达到很好的效果。均可以达到0.1%,甚至更高的控制要求。

    PID控制的不足

      1. 在实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定,难以建立精确的数学模型,常规的PID控制器不能达到理想的控制效果;

      2. 在实际生产现场中,由于受到参数整定方法烦杂的困扰,常规PID控制器参数往往整定不良、效果欠佳,对运行工况的适应能力很差。

    二、PID控制器各校正环节

       任何闭环控制系统的首要任务是要稳(稳定)、快(快速)、准(准确)的响应命令。PID调整的主要工作就是如何实现这一任务。

      增大比例系数P将加快系统的响应,它的作用于输出值较快,但不能很好稳定在一个理想的数值,不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响,但有余差出现,过大的比例系数会使系统有比较大的超调,并产生振荡,使稳定性变坏。积分能在比例的基础上消除余差,它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整,减小稳态误差。微分具有超前作用,对于具有容量滞后的控制通道,引入微分参与控制,在微分项设置得当的情况下,对于提高系统的动态性能指标,有着显著效果,它可以使系统超调量减小,稳定性增加,动态误差减小。

       综上所述,P—比例控制系统的响应快速性,快速作用于输出,好比"现在"(现在就起作用,快),I—积分控制系统的准确性,消除过去的累积误差,好比"过去"(清除过去积怨,回到准确轨道),D—微分控制系统的稳定性,具有超前控制作用,好比"未来"(放眼未来,未雨绸缪,稳定才能发展)。当然这个结论也不可一概而论,只是想让初学者更加快速的理解PID的作用。

      在调整的时候,你所要做的任务就是在系统结构允许的情况下,在这三个参数之间权衡调整,达到最佳控制效果,实现稳快准的控制特点。

       比例控制可快速、及时、按比例调节偏差,提高控制灵敏度,但有静差,控制精度低。积分控制能消除偏差,提高控制精度、改善稳态性能,但易引起震荡,造成超调。微分控制是一种超前控制,能调节系统速度、减小超调量、提高稳定性,但其时间常数过大会引入干扰、系统冲击大,过小则调节周期长、效果不显著。比例、积分、微分控制相互配合,合理选择PID调节器的参数,即比例系数KP、积分时间常数τi和微分时间常数τD,可迅速、准确、平稳的消除偏差,达到良好的控制效果。

      1. 比例环节

       成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。

       P参数越大比例作用越强,动态响应越快,消除误差的能力越强。但实际系统是有惯性的,控制输出变化后,实际y(t)值变化还需等待一段时间才会缓慢变化。由于实际系统是有惯性的,比例作用不宜太强,比例作用太强会引起系统振荡不稳定。P参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统响应情况,现场调试决定,通常将P参数由大向小调,以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。

      优点:调整系统的开环比例系数,提高系统的稳态精度,减低系统的惰性,加快响应速度。

      缺点:仅用P控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量增大,而且会使系统稳定裕度变小,甚至不稳定。
      
      2. 积分环节

       控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强。

      为什么要引进积分作用?

       比例作用的输出与误差的大小成正比,误差越大,输出越大,误差越小,输出越小,误差为零,输出为零。由于没有误差时输出为零,因此比例调节不可能完全消除误差,不可能使被控的PV值达到给定值。必须存在一个稳定的误差,以维持一个稳定的输出,才能使系统的PV值保持稳定。这就是通常所说的比例作用是有差调节,是有静差的,加强比例作用只能减少静差,不能消除静差(静差:即静态误差,也称稳态误差)。

       为了消除静差必须引入积分作用,积分作用可以消除静差,以使被控的y(t)值最后与给定值一致。引进积分作用的目的也就是为了消除静差,使y(t)值达到给定值,并保持一致。

       积分作用消除静差的原理是,只要有误差存在,就对误差进行积分,使输出继续增大或减小,一直到误差为零,积分停止,输出不再变化,系统的PV值保持稳定,y(t)值等于u(t)值,达到无差调节的效果。

       但由于实际系统是有惯性的,输出变化后,y(t)值不会马上变化,须等待一段时间才缓慢变化,因此积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配,惯性大、积分作用就应该弱,积分时间I就应该大些,反之而然。如果积分作用太强,积分输出变化过快,就会引起积分过头的现象,产生积分超调和振荡。通常I参数也是由大往小调,即积分作用由小往大调,观察系统响应以能达到快速消除误差,达到给定值,又不引起振荡为准。

       对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。PI控制器不但保持了积分控制器消除稳态误差的“记忆功能”,而且克服了单独使用积分控制消除误差时反应不灵敏的缺点。

      优点:消除稳态误差。
      
      缺点:积分控制器的加入会影响系统的稳定性,使系统的稳定裕度减小。

      3. 微分环节

       反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间。在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。

      为什么要引进微分作用?

       前面已经分析过,不论比例调节作用,还是积分调节作用都是建立在产生误差后才进行调节以消除误差,都是事后调节,因此这种调节对稳态来说是无差的,对动态来说肯定是有差的,因为对于负载变化或给定值变化所产生的扰动,必须等待产生误差以后,然后再来慢慢调节予以消除。

       但一般的控制系统,不仅对稳定控制有要求,而且对动态指标也有要求,通常都要求负载变化或给定调整等引起扰动后,恢复到稳态的速度要快,因此光有比例和积分调节作用还不能完全满足要求,必须引入微分作用。比例作用和积分作用是事后调节(即发生误差后才进行调节),而微分作用则是事前预防控制,即一发现y(t)有变大或变小的趋势,马上就输出一个阻止其变化的控制信号,以防止出现过冲或超调等。
    D越大,微分作用越强,D越小,微分作用越弱。系统调试时通常把D从小往大调,具体参数由试验决定。

       如:由于给定值调整或负载扰动引起y(t)变化,比例作用和微分作用一定等到y(t)值变化后才进行调节,并且误差小时,产生的比例和积分调节作用也小,纠正误差的能力也小,误差大时,产生的比例和积分作用才增大。因为是事后调节动态指标不会很理想。而微分作用可以在产生误差之前一发现有产生误差的趋势就开始调节,是提前控制,所以及时性更好,可以最大限度地减少动态误差,使整体效果更好。但微分作用只能作为比例和积分控制的一种补充,不能起主导作用,微分作用不能太强,太强也会引起系统不稳定,产生振荡,微分作用只能在P和I调好后再由小往大调,一点一点试着加上去。

       自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势。这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。PD控制只在动态过程中才起作用,对恒定稳态情况起阻断作用。因此,微分控制在任何情况下都不能单独使用。

      优点:使系统的响应速度变快,超调减小,振荡减轻,对动态过程有“预测”作用。

       在低频段,主要是PI控制规律起作用,提高系统型别,消除或减少稳态误差;在中高频段主要是PD规律起作用,增大截止频率和相角裕度,提高响应速度。因此,控制器可以全面地提高系统的控制性能。

    三、PID控制器的参数整定

       PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:

      1. 理论计算整定法

       它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。

      2. 工程整定方法

       它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下:

      (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;

      (2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;

      (3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

      PID调试一般原则

      a.在输出不振荡时,增大比例增益P。
      b.在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。
      c.在输出不振荡时,增大微分时间常数Td。

      PID调试一般步骤

      a. 确定比例增益P

      确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

      b. 确定积分时间常数Ti

      比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

      c. 确定微分时间常数Td

      微分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定 P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。

      d. 系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。

       变速积分的基本思想是,设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢;反之则越快,有利于提高系统品质。

    转载的地址http://blog.sciencenet.cn/blog-699887-948853.html

    大家再看看维基百科上面的PID的动图。

     

    https://zh.wikipedia.org/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8

    维基百科上面讲的也比较清楚,结合起来看挺好。

    多谢小伙伴更正了里面的小错误,步骤C为微分时间@lubingabby

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  • 控制理论】滑模控制最强解析

    万次阅读 多人点赞 2019-05-16 21:01:20
    更新,知乎创建了一个专栏,主要包括一些控制理论和机器人控制方面的知识。 https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442 滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法,但是绝大多数的工厂做过程控制时还是...

    更新,在知乎创建了一个专栏,主要包括一些控制理论和机器人控制方面的知识。

    https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442


    滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法,但是绝大多数的工厂在做过程控制时还是只考虑PID控制,我觉得有必要写一篇文章详细的解释一下它的工作原理。

    它的控制效果优越体现在哪里呢?主要是两点:1、滑动模态可以进行设计,调节的参数少,响应速度快。2、对扰动不灵敏。什么是干扰?如果你的机器好端端地在工作,突然来了一个熊孩子拿起一钉锤就是一顿敲;或者工厂附近有高铁,每隔一段时间地面就要抖两下。滑模控制对扰动有很强的抑制能力,这对于在复杂环境工作下的机器来说非常友好。

    滑模控制本质上是非线性控制的一种,简单的说,它的非线性表现为控制的不连续性,即系统的“结构”不固定,可以在动态过程中根据系统当前的状态有目的地不断变化,迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。

     

    针对一个真实的系统来解释,现在假设光滑的平面上有一个小木块,它在坐标轴X=2处,它存在一个向坐标轴远离的速度\dot{x}=2,现在的问题就是如何设计一个控制器让它最后能停在原点。

                                                

    1、根据上面的描述,可以写出这个小木块的状态方程:

                                                                                       

    x1,x2分别代表木块的位置和速度,u代表控制器的输出,控制目标很明确,最终要让x_1=0,x_2=0。用系统框图来表示为:

                       

    2、设计滑模面

                                                                             

    这里可能有人就要问了,滑模面是个什么东西?凭什么要写成这种形式而不是其他形式?

    之前说过了控制器的目的是为了使得x_1=0,x_2=0,那如果s=0,会有什么结果呢?

    可以看出状态量最终都会趋于零,而且是以指数速度趋近,指数趋近速度什么意思,也就是说当t=1/c时,趋近到零的这个过程它已经完成了63.2%,当t=3/c时,它已经完成了95.021%。调节c的大小可以调节状态趋近于零的速度。c越大,速度也就越快。所以如果满足s=cx_1+x_2=0,那么系统的状态将沿着滑模面趋于零,(s=0称之为滑模面)。用相平面来表示这个指数趋近的过程为,沿着箭头的方向移动到原点的这个过程就是设计滑模面要实现的效果。                                     

    3、设计趋近律,寻找s与控制u之间的关系

    上面说到如果s=0状态变量最终会趋于零,可是如何保证s=0呢?这就是控制率u所要实现的内容了。

    s=cx_1+x_2,在这个方程里面并没有u,我们想到可能和u有关系,果然:

                                                         

    趋近律就是指的\dot{x},趋近律一般有如下几种设计:

                                                       

    根据以上的趋近律,可以求出控制器u的表达式,对于\dot{s}=-\varepsilon sgn(s),\varepsilon >0来说,u=-cx_2-\varepsilon sgn(s),对木块施加该u的控制,那么最终木块会稳定在原点。

    再回来解释为什么趋近律\dot{s}这么设计会保证s=0。

    在控制原理中,用Lyapunov函数来判断系统的稳定性,对于系统状态方程\dot{s}=cx_2+u(目标已经变成s=0,因此现在写成s的状态方程),对于平衡点s,如果存在一个连续函数V满足

    那么系统将在平衡点s=0处稳定,即\lim_{t\rightarrow \infty}s=0

    V(s,t)=1/2s^2,很明显满足第一个条件,第二个条件也满足。满足Lyapunov函数的条件,s最终会稳定滑模面,也就是s=0。

    讲到这里,我们可以稍微总结一下滑模控制的设计步骤。首先根据被控对象的状态方程设计滑模面s=CX,状态一旦到达滑模面,将以指数趋近方式达到稳定状态。然后设计趋近律\dot{s}求出控制器的表达,李雅普诺夫函数作为稳定性的保证,即保证s=0可达,(相平面中的其他点能到达滑模面)。

     


    细心的朋友可能发现了一个问题,Lyapunov函数的两个条件能保证\lim_{t\rightarrow \infty}s=0,但是这个几乎没有什么用处。为什么这么说呢,因为它对到达的时间没有任何的要求,t=2s时s=0和t=200s时s=0都满足Lyapunov函数的要求,万一真的出现那种长时间才到达滑模面的情况,在实际情况下,是没有意义的。

    对Lyapunov函数的第二个条件做修改,让它能实现有限时间达到稳定点。

    对于改进后的第二个条件,分离变量然后积分,假设积分时间为t。

                          

                                                                                     \int _0^t \frac{\dot V}{V^{1/2}}dt\leq -\alpha t

    得到:

                                                              

    根据这个不等式可以看出V将在有限时间tr内到稳定点,\alpha越大,到达稳定点的时间越快。

                                                                     

    因为Lyapunov条件的改变,控制器u也要相应做出改变:

    只有满足才能实现有限时间到达滑模面。

     

     


    咱们继续分析,因为以上的讨论都还没有涉及干扰项d,现在将干扰加入系统状态方程,看看滑模控制是怎么做到对干扰不敏感的,这是真的牛。

    加入干扰项后,有新的状态方程:

                                                                              

    当然,这对滑模面的设计没有影响,滑模面还是,变化的是趋近律\dot{s},控制率u还是保持上面的形式

    为了满足Lyapunov函数,有:

                                                    

    上式中的L表示干扰的上界,

    对比\dot{V}的条件,只有当时,Lyapunov函数既满足有限时间收敛又负定。因此,系统仍按照先滑动到滑模面,再沿滑模面做指数趋近运动。干扰没有对系统造成影响。

     

    因为几天前老师给我开了小灶,花了几个小时专门讲滑模,所以心血来潮总结了这一篇文章,用viso画图、敲公式尽量想把这篇博客写得好一点,结果断断续续花了一天的时就按才搞完,心累。另外,CSDN的编辑器是真的难用

     

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  • 网关(Gateway)又称网间连接器

    千次阅读 2014-08-09 13:02:54
    网关(Gateway)又称网间连接器、协议转换器。网关传输层上实现网络互联,是最复杂的网络互联设备,仅用于两个高层协议不同的网络互联。网关既可以用于广域互联网,也可以用于局域互联网。网关是一种担负转换重任的...

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      在物联网系统中,信息最终都需要通过网络传输到服务器上,以便进行后续的处理和管理。通常需要网关讲信息从检测节点传输到网络上。在设计网关时,可以采用两种方式:有线方式和无线方式。有线方式是在信息检测节点上设计网络接口(一般是使用以太网接口芯片),通过网络接口将信息传输到网络上。无线方式目前用的较多的是使用GPRS或者使用无线接收模块接收信息,然后使用以太网接口芯片将信息传输到网络上。

      提到物联网时,不得不提到已经发展了几十年的网络控制系统。网络控制系统(NCS),又称为网络化的控制系统,是在网络环境下实现的控制系统,是在网络环境下实现的控制系统,是指在某个区域内一些现场检测、控制及操作设备和通信线路的集合,用以提供设备之间的数据传输,使该区域内不同地点的设备和用户实现资源共享和协调操作。除此之外,广义的网络控制系统还包括通过企业信息网络以及Internet实现对工厂车间、生产线甚至现场设备的监视与控制等。它的一般定义是指通过计算机网络和总线将传感器、执行器和控制单元作为网络系统连接起来共同完成控制任务的系统。

      从某种意义上讲,可以将网络控制系统作为物联网的一个子集。因此,网路控制系统中的概念和技术同样可以应用到物联网中。

      如果以单片机作为检测和控制中心,组成网络控制系统时,需要单片机具有以太网接口或者使用单片机外接以太网口或者使用单片机外接以太网接口的组合方式。

      网络控制系统(NCS)是随着控制技术、网络通信技术以及计算机技术的发展而逐渐发展起来的,其主要

      优点是系统连线少、可靠性高、结构灵活、易于系统扩展和维护以及能够实现信息资源共享等。网络控制系统应用日趋广泛。

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  • 电脑退出老师控制,其方法有:1、首先电脑桌面,点右下角的“开始”,选择“设置”,再选择“控制板面”,最后点击“安全中心”,接着会出现一个页面,把页面拉到最下面会看到“windows 防火墙”字样,点击...

    大家好,我是时间财富网智能客服时间君,上述问题将由我为大家进行解答。

    电脑退出老师控制,其方法有:

    1、首先在电脑桌面,点右下角的“开始”,选择“设置”,再选择“控制板面”,最后点击“安全中心”,接着会出现一个页面,把页面拉到最下面会看到“windows 防火墙”字样,点击“windows 防火墙”,在“启用(推荐)处点一下,最后按“确定”即可。

    2、按Ctrl加Alt加DEL叫出任务管理器,按“进程”,在进程里找到“Lanclt.exe”,对着它按右键,点击“结束进程”。

    电脑(computer,又称计算机)是一种用于高速计算的电子计算机器,被称为“20世纪最先进的科学技术发明之一”。电脑由硬件系统和软件系统所组成,具有进行数值计算、逻辑计算和存储记忆等多项功能。它的应用领域从最初的军事科研应用扩展到社会的各个领域,带动了全球范围的技术进步。硬件系统包括:机箱(电源、硬盘、磁盘、 内存、主板、CPU-中央处理器、CPU风扇、光驱、声卡、网卡、显卡)、显示器、UPS(不间断电源供应系统)、键盘、鼠标等等(另可配有耳机、麦克风、音箱、打印机、摄像头等)。家用电脑一般主板都有板载声卡、网卡。部分主板装有集成显卡。

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    路由控制分为静态和动态两种,静态路由是指事先设置好路由器和主机中并将路由信息固定的方法,动态路由是指让路由协议运行过程中自动的设置路由控制信息的方法。路由协议的分类路由协议大致分为两大类,一类是外部...
  • 悲观锁,乐观锁,只适用于更新操作 ...悲观锁假定其他用户企图访问或者改变你正在访问、更改的对象的概率是很高的,因此悲观锁的环境中,你开始改变此对象之前就将该对象锁住,并且直到你提交了所作的
  • 前馈控制与反馈控制

    千次阅读 2019-03-14 11:49:00
    前馈控制 前馈控制前苏联学者所倡导的不变性原理的基础上发展而成的。20世纪50年代以后,工程上,前馈...前馈控制系统运用得当,可以使被控变量的扰动消灭萌芽之中,使被控变量不会因扰动作用给定值变化...
  • kafka中的ISR、AR代表什么?ISR伸缩什么

    万次阅读 多人点赞 2019-06-21 14:09:24
    kafka中的ISR、AR代表什么?ISR伸缩什么? ​ 分区中的所有副本统称为AR(Assigned Repllicas)。所有与leader副本保持一定程度同步的副本(包括Leader)组成ISR(In-Sync Replicas),ISR集合是AR集合中的...
  • 开环控制系统与闭环控制系统

    千次阅读 2018-12-21 14:44:14
    开环控制系统是指无被控量反馈...从系统中信号流向看,**系统的输出信号沿反馈通道回到系统的输入端,**构成闭合通道,故闭环控制系统,反馈控制系统。 典型闭环(反馈)控制系统的原理如图所示 (1)被控对象:它...
  • 深度学习在控制领域的研究现状与展望摘要 深度学习在控制领域的研究现状与展望摘要 深度学习特征提取与模型拟合方面显示了其潜力和优势。对于存在高维数据的控制系统,引入深度学习具有一定的意义。近年来,已有...
  • 最近项目中遇到了一个分布式系统的并发控制问题。该问题可以抽象为:某分布式系统由一个数据中心D和若干业务处理中心L1,L2 … Ln组成;D本质上是一个key-value存储,它对外提供基于HTTP协议的CRUD操作接口。L的业务...
  • 依据传递的内容不同,总线分为数据总线、地址总线和控制总线3种。 1)数据总线:数据总线用于传递数据信息。此处的“数据”是广义的,既可以是一般意义上的数据(例如送往打印机上的打印数据),也可以是指令代码...
  •     三维空间的右手笛卡尔坐标如...航空中,pitch, yaw, roll如图2所示。 pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角,如图3所示。 yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角,如图4所示。 roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角,如图5所示。
  • 控制】反馈控制入门,PID控制

    千次阅读 2018-07-05 10:18:26
    什么需要控制理论 试想有如下场景,当你驾驶一辆汽车通过这个弯道的时候,假设你已经知道你要开的路线,那么你会怎么去操作控制你的车呢? 显然,如果你不是专业的选手的话,你无法做到一步到位的控制,...
  • 1.前序 对于网关,从专业角度,一般运维和网络管理员会比较了解一下。但作为一个软件开发人员,我...网关英文名称为Gateway,又称网间连接器、协议转换器。网关网络层以上实现网络互连,是最复杂的网络互连设备...
  • 神经网络控制

    千次阅读 2017-09-14 23:01:33
    神经网络控制学习方式学习方式就是基于什么进行学习,而随后讨论的学习规则是,基于此如何进行调整权值的算法 有监督的学习 有监督学习也有导师学习,这种学习需要外界存在一个“导师”,它可以根据自身掌握...
  • 有人分析马云资产的增长主要得益于阿里巴巴股价的上涨,尽管他的手中仅有8.9%的股份,但仍阻挡不了马云成为首富的步伐。 除此之外,马云还做了另外两件值得举国沸腾的大事: 1、支付宝宣布进军美国,直接叫板...
  • TCP拥塞控制算法-从BIC到CUBIC

    万次阅读 多人点赞 2016-11-02 22:23:17
    本文旨在帮助大家理解TCP CUBIC拥塞控制算法背后的点点滴滴以及其方程式为什么就是那样子的。一直以来,很多人都觉得CUBIC算法非常复杂,涉及到复杂的天书般的”3次曲线“...然而,CUBIC并不像大家以为的那样复杂,...
  •  最早产生于工业过程的预测控制算法,有建立对象脉冲响应基础上的模型预测启发控制(Model Predictive Heuristic Control,MPHC),或称模型算法控制(Model Algorithmic Control,MAC),以及建立对象阶跃响应基础...
  • 流量控制与拥塞控制区别

    万次阅读 多人点赞 2016-12-17 23:13:41
    流量控制与拥塞控制
  • 5.4.3微程序控制

    千次阅读 2016-10-08 17:17:55
    微程序控制器采用存储逻辑实现,也就是把微操作信号代码化,使每条机器指令转化成为一段微程序并存入一个专门的存储器(控制存储器)中。微操作控制信号由微指令产生。 1.微程序控制的基本概念 微程序设计思想就是...
  • 伺服系统(自动控制系统)

    万次阅读 2015-01-03 15:03:21
    伺服系统(servomechanism)又称随动系统,是用来精确地跟随复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(给定值)的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按...
  • 初探PID控制算法

    千次阅读 2018-09-01 12:23:57
    工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制又称PID调节。 想要学PID,让单片机能控制住对象,首先要认识几个概念 PID 控制器 PID 控制器(比例-积分-微...

空空如也

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在控制又称什么或什么