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  • ROS节点运行

    千次阅读 2016-12-24 14:44:09
    Nodes:节点,一个节点即为一个可执行程序,它可以通过ROS与其他节点通信,另外,一个catkin程序包里可以有很多节点。 Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题,是一个载体。 Topics:...

    首先,先明确一下与节点相关术语的含义:

    Nodes:节点,一个节点即为一个可执行程序,它可以通过ROS与其他节点通信,另外,一个catkin程序包里可以有很多节点。

    Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题,是一个载体。

    Topics:话题,节点可以向话题发布消息或可以向话题订阅消息,像通信中转站一样。

    Master:节点管理器,ROS名称服务。

    rosout:相当于std::cout

    roscore:是在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

    运行ros节点的方法:

    一般有两种:

    第一种:使用rosrun,在设置完环境变量后,可以使用包名来直接运行一个包内的节点。

    用法:

    $rosrun  [package_name]  [node_name]

    注意:这种方法需要新打开一个终端 运行

    $roscore

    第二种:使用roslaunch

    用法:

     

    $roslaunch  [package]  [fliename.launch]

     

    launch是个文件,用launch文件来运行程序相对于rosrun的优点有两个

    <1>可以向程序传参

    <2>可以同时运行多个节点

    launch文件结构

     

    <launch>
     <!--第1个节点-->
     	<node pkg="" type="" name="">
       	<!--注释内容-->
        		<para name="程序中的数值或布尔参数" value="" />
    		<para name="程序中的字符串参数" value=" " type="str" />
    		...
     	<node>
    	...
     <!--第n个节点-->
    	<node pkg="" type="" name="">
      	 <!--注释内容-->
        		...
    	 <node>
    </launch>

    注意:

    <1>pkg:应该填写实际工程中的包名

    <2>type:填写对应CMakeLists里add_executable 生成的binary名字。

    <3>name:这个随便写,只要符合ros命名规则就行,这个名字在运行时(roslunch  。。)会出现在终端里。

     

     

     

     

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  • Labview调用属性节点

    楼主在基于图片的图像识别项目中遇到运行窗口挡住图片界面的问题

    于是想,能不能点某个按钮时窗口改变位置,待事件执行完毕后再回到原位置,查了一下还真的可以通过调用vi属性节点的方式来实现:
    (由于项目保密性,这里新建个labview程序来说明)
    在这里插入图片描述
    左键单击属性节点
    在这里插入图片描述在设置串口坐标之前我们先读一下当前窗口坐标
    在这里插入图片描述
    转换为写入,我们就可以设置坐标了
    在这里插入图片描述同样在后面再设置一次窗口位置,让程序运行完再回到原位置
    在这里插入图片描述运行一下看看效果:
    在这里插入图片描述
    单击对话框,窗口又回来了
    在这里插入图片描述

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  • IEEE33节点潮流程序

    2012-02-28 16:14:07
    IEEE33节点matlab潮流程序,已经能够运行
  • 集群机器搭建多节点MPI运行环境

    千次阅读 2020-09-04 15:15:24
    1、各个节点安装MPI: ... 2、软硬件环境: 1、节点: 3个节点:node1,node2,node3 ...3、多节点配置 ...每个节点的host文件内添加ip地址和主机名,例如: 10.10.1.12 node1 10.10.1.56 node2 10.

    1、各个节点安装MPI:

    https://blog.csdn.net/liu_feng_zi_/article/details/94286438

    2、软硬件环境:

    1、节点:

    3个节点:node1,node2,node3

    2、系统

    操作系统:Centos 7

    3、多节点配置

    1、host配置:

    通过下面命令打开host文件
    vim /etc/hosts
    
    在每个节点的host文件内添加ip地址和主机名,例如:
    10.10.1.12  node1
    10.10.1.56  node2
    10.10.1.23  node3
    
    执行一下host文件
    source /etc/hosts

    配置成功后,可以使用ping来测试是否修改成功

    2、配置节点间ssh免密登录

    以node1和node2为例

    1、ssh登录到node1,生成公钥,并发送给node2节点

    cd ~/.ssh/                     
    ssh-keygen -t rsa              # 直接回车
    cat ~/.ssh/id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys

    2、ssh登录到node2,执行相同的操作,并将产生的公钥发送给node1

    cd ~/.ssh/                     
    ssh-keygen -t rsa              
    scp ./id_rsa.pub node1:~/.ssh/node2_id_rsa.pub#避免名字重复加上对应节点的前缀

    3、在node1节点,将发送过来的公钥追加到authorized_keys

    cat ~/.ssh/node2_id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys

    4、修改文件权限并将authorized_keys文件发送给node2节点

    chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys       #可能有时不修改也不影响无密登录但还是建议修改
    scp ./authorized_keys node2:~/.ssh/authorized_keys

    5、把"~/.ssh/"目录下的"node1_id_rsa.pub"等文件删除掉

    rm ~/.ssh/node2_id_rsa.pub

    6、验证ssh无密登录

    3、MPI多节点执行

    mpi可以多节点执行,但是需要保证在每个节点上的相同路径下都有可执行文件,所以每次都要把可执行文件进行远程拷贝

    1、新建一个执行文件host,文件内容如下,表示每个节点执行3个进程

    node1:3
    node2:3
    node3:3

     2、执行mpi文件

    mpic++  test.cpp -o mpi        #编译
    scp ./mpi node2:/home/mpi      #拷贝可执行程序到node2同路径下
    scp ./mpi node3:/home/mpi      #拷贝可执行程序到node3同路径下
    mpirun -f host -n 9 ./mpi

    4、配置NFS共享目录安装配置

    服务端:node1

    服务端:node2、node3

    4.1 服务端配置

    1、查看是否已经安装nfs

    rpm -qa |grep nfs

    2、没有安装则进行安装

    yum -y install nfs-utils rpcbind

    3、创建共享目录,一般在根目录下进行创建

    mkdir /mpi

    4、配置/etc/exports

    vim /etc/exports
    
    /mpi 10.10.1.56(rw,sync,root_squash)
    /mpi 10.10.1.23(rw,sync,root_squash)

    5、启动服务并设置开机启动

    service rpcbind start
    service nfs start
    chkconfig --level 2345 rpcbind on
    chkconfig --level 2345 nfs on

    4.2 客户端配置

    1、查看是否安装nfs,没有则进行安装

    2、查看服务端共享目录

    showmount -e 10.10.1.12

    若出现错误,可参考 这篇文章:

    https://blog.csdn.net/liu_feng_zi_/article/details/108405064

    3、挂载共享目录到本地,并测试

    mount -t nfs 10.10.1.12:/mpi /mpi
    
    cd /mpi && touch test

    4、设置开机自动挂载

    vim /etc/fstab
    10.10.1.12:/mpi /mpi nfs defaults 0 0

     

     

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  • 之后再从机slave上分别执行hdfs namenode -format进行格式化 3、最后,回到主机master上执行start-all.sh,开启运行 然后再到端口查看就能看到节点均能运行了。 如果还有其他问题不明白的,也可以到我的另一篇博...

    1、首先,先在主机master上stop-all.sh,关闭运行

    2、然后,在从机上slave上分别删除hadoo目录下的hdfs和tmp文件

    之后再在从机slave上分别执行hdfs namenode -format进行格式化

    3、最后,回到主机master上执行start-all.sh,开启运行

    然后再到端口查看就能看到节点均能运行了。

    如果还有其他问题不明白的,也可以到我的另一篇博客里面查看。

    链接:https://blog.csdn.net/qq_38358709/article/details/84347158

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